车企销量数据 - 零跑汽车6月交付48006辆，同比增长138.65%，上半年累计交付221664辆 [2] - 理想汽车6月交付36279辆，同比下降24.06%，上半年累计交付203758辆 [2] - 小鹏汽车6月交付34611辆，同比增长224.44%，上半年累计交付197189辆 [2] - 蔚来汽车6月交付24925辆，同比增长17.52%，上半年累计交付114150辆 [2] 新能源汽车技术进展 - 上海采埃孚变速器有限公司首台新能源汽车减速器下线，具备高效率、低噪音、同轴设计紧凑等优势，计划2025年下半年搭载于中型SUV [3][5] - 小鹏G7 Ultra搭载3颗图灵AI芯片，整车算力2250TOPS，座舱AI算力800+TOPS，配备87英寸抬头显示 [15] - 比亚迪海豹06DM-i旅行版搭载第五代DM技术，纯电续航80km/150km，综合续航2000km，百公里亏电油耗3.15L [21] 智能化与OTA升级 - 奇瑞启动大规模OTA升级，覆盖瑞虎9、风云A8等5大车系超100万用户，新增高德地图红灯读秒功能 [6] - 瑞虎9、风云A8、艾瑞泽8新增黑夜白天模式自动切换，瑞虎9升级Hicar 4.0，风云A8新增后尾门双控开启功能 [8] 新车发布与预售 - 乐道L90内饰图发布，采用2+2+2座椅布局，配备零重力座椅、后排液晶屏、吸顶娱乐屏，CLTC续航605km（后驱）/570km（四驱） [9][11] - 小鹏G7上市，售价19.58万元起，提供三种版本和六款星空主题配色 [12] - 小米YU7开启交付，覆盖58座城市，提供三种配置，售价25.35万元起，配备800V碳化硅高压平台 [22][24] 充电网络建设 - 理想超充站总数突破2800座，新增834根超充桩，5C超充桩峰值功率520千瓦，计划年底达成4000座超充站目标 [16][18]

报告行业投资评级 - 汽车行业投资评级为优于大市·维持 [2] - 人形机器人系列专题之新型减速器投资评级为优于大市 [1] 报告的核心观点 - 当下人形机器人已向功能实现、商业化落地方向演进，后续迭代重心围绕软硬件升级优化及适配耦合，硬件迭代方向包括高负载、轻量化等方面 [3] - 摆线/新型减速器较行星精度更高、较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节，成为减速器迭代新方向之一 [4] - 摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢、腰髋及其他关节部位逐步搭载，2030 年市场空间有望超 140 亿元，车端齿轮玩家及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入 [5] 根据相关目录分别进行总结 精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 - 减速器用于匹配转速和传递转矩，精密减速器在高端领域有应用场景，不同类型减速器特点各异，如谐波减速器在机器人小臂等部位有优势，行星减速器单级减速比小，RV 减速器适用于重负载位置，摆线针轮减速器在人形机器人腰髋等部位有应用潜力 [14][22][23] - 精密减速器关键技术指标包括扭转刚度、减速比等，各指标受多种因素影响 [19][20] - 减速器在汽车和人形机器人端均有应用，汽车领域有相关储备的公司有望实现产业升级 [17] 摆线减速器在设计与工艺方面均具壁垒 - 设计方面，摆线轮齿廓需修形，修形量不当会影响传动精度 [57] - 工艺方面，摆线针轮减速器零件多、工艺流程复杂，对精度要求高，且需磨齿机等设备，对厂商设备和资金要求高 [60] 减速器行业格局情况 - 减速器市场由日系等外资品牌主导，不同类型减速器市场格局有所不同，如谐波减速器日系龙头垄断，国产替代明显；行星减速器外资在高端领域占主要份额；RV 减速器市场集中度较高，纳博特斯克份额领先 [64][69] 摆线减速器有望实现人形机器人搭载 - 当下人形机器人关节模组以行星、谐波减速器为主，各有优劣，摆线针轮减速器兼具精度和负载能力，有望满足人形机器人部分场景需求，2030 年市场空间有望超 140 亿元 [70] 摆线方案在机器人场景已有一定应用 - 科盟创新发布含 PEEK 轻量化摆线减速机的新品，动易科技推出准直驱一体化摆线关节模组，Agility Robotics 机器人使用摆线减速器 [71][72][74] 新型减速器有望持续渗透人形机器人关节方案 - 人形机器人关节模组方案以行星、谐波减速器为主，各有优缺点，摆线针轮减速器经优化升级有望满足部分场景需求，后续迭代方向包括横向性能升级和纵向机电一体化 [75][83][87] 投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件 - 看好人形机器人进展带来的投资机会，推荐双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等公司 [88] 双环传动 - 深耕传动部件，已实现两轮“蜕变”，面临出海和打造平台化供应体系的成长机遇 [89] - 核心看点包括依托车端积累开发延展产品矩阵，实现车 + 机器人共振增长，以及产品、技术、产能出口，出海打开增长天花板 [95][98] 豪能股份 - 从事汽车传动系统零部件业务，积累了优质客户，积极布局机器人减速机等领域 [102][112] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [124][125][142] 福达股份 - 以高端制造业为主营业务，形成新发展格局，投资长坂科技布局人形机器人业务 [143][151] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [165][167][178] 精锻科技 - 是国内乘用车精锻齿轮细分赛道龙头，成长核心支撑包括产品总成化等，战略布局人形机器人赛道 [181][196] - 维持“优于大市”评级，预计 2025 - 2027 年归母净利润增长 [197] 蓝黛科技 - 从事动力传动和触控显示业务，布局人形机器人产业，参股泉智博拓展发展空间 [198][206] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [221][225][238]

报告行业投资评级 - 汽车行业投资评级为优于大市·维持 [2] - 人形机器人系列专题之新型减速器投资评级为优于大市 [1] 报告的核心观点 - 当下人形机器人已向功能实现、商业化落地方向演进，后续迭代重心围绕软硬件升级优化及适配耦合，硬件迭代方向包括高负载、轻量化等方面 [3] - 摆线/新型减速器较行星精度更高、较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节，成为减速器迭代新方向之一 [4] - 摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢、腰髋及其他关节部位逐步搭载，2030 年市场空间有望超 140 亿元，车端齿轮玩家及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入 [5] 根据相关目录分别进行总结 精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 - 减速器用于匹配转速和传递转矩，精密减速器回程间隙小、精度高、寿命长、稳定性高，在人形机器人等高端领域有应用场景 [14] - 谐波减速器传动比大、精度高、体积小，在机器人小臂、腕部等部位有优势；精密行星减速器体积小、寿命高，单级减速比小；RV 减速器高精度、大速比、高刚性、高疲劳强度 [14] - 摆线针轮减速器承载能力高、传动精度高、体积小、重量轻，在人形机器人腰髋等重负载部位有应用潜力，但设计与工艺复杂 [14] 减速器行业格局情况 - 减速器市场由日系等外资品牌主导，外资品牌在谐波、RV 减速器市场份额高，产品定位高端，与下游客户深度绑定 [64] - 谐波减速器市场国产替代明显，内资品牌市场份额逐步提升；RV 减速器市场国内厂商市场份额逐渐提升，国产替代进程加速 [69] 摆线减速器有望实现人形机器人搭载 - 当下人形机器人关节模组以行星、谐波减速器为主，各有优劣，摆线针轮减速器兼具精度和负载能力，有望满足人形机器人部分场景需求 [70] - 测算到 2030 年全球机器人用新型减速器市场空间有望超 140 亿元，新型减速器后续搭载路径将从下肢到腰髋再到其他环节 [84] 投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件 - 看好人形机器人进展带来的投资机会，推荐具备人形机器人减速器和齿轮加工能力，以及拥有优质客户资源的公司双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等 [88] - 双环传动深耕传动部件，打造齿轮平台型供货体系，积极出海打开增长天花板，机器人业务有望实现车+机器人共振增长 [95][99] - 豪能股份在汽车零部件领域有优势，积极布局机器人减速机等相关领域，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [125][142] - 福达股份专注高端制造业，将机器人关键零部件业务定位为战略业务，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [167][178] - 精锻科技是国内乘用车精锻齿轮龙头，战略布局人形机器人赛道，维持“优于大市”评级 [181][197] - 蓝黛科技深耕汽车动力传动和触控显示业务，布局人形机器人产业，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [202][238]

人形机器人行业发展现状 - 人形机器人已从产品定义阶段进入功能实现和商业化落地阶段，后续迭代重心围绕软硬件升级及耦合优化 [2] - 当前多数产品完成基础运动和轻负载功能实现，但距离大规模商用仍有提升空间，硬件迭代方向包括高负载、轻量化、高散热、低能耗等 [2] - 预计2030年全球人形机器人用新型减速器市场空间超140亿元，渗透路径将从下肢→腰髋→一般部位逐步推进 [5][6] 减速器技术路线比较 - 当前主流关节方案：行星减速器结构简单成本低但精度不足，谐波减速器精度高但负载能力弱，RV减速器负载强但体积重量大 [4][25] - 摆线减速器综合优势：较行星精度更高，较谐波负载更强，较RV体积更小，具有传动比大、效率高、承载强等特点 [4][22][64] - 技术指标对比：谐波在腕部等小空间优势明显，RV适合重负载部位，行星多用于灵巧手，摆线针轮在腰髋部位潜力突出 [23][25] 摆线减速器技术壁垒 - 设计壁垒：齿廓修形方案复杂，需平衡啮合间隙与传动精度，修形量不当会导致零件卡死或精度下降 [63][66] - 工艺壁垒：零件数量多且加工精度要求高，需磨齿机、磨床等昂贵设备（单台价格数百万至千万级） [67] - 材料壁垒：常采用GCr15高碳铬轴承钢，需配套热处理工艺 [67] 行业竞争格局 - 外资主导：哈默纳科占谐波市场80%份额，纳博特斯克占RV市场61%份额，德日品牌垄断高端领域 [69][71] - 国产替代进展：绿的谐波国内份额达25%，双环传动RV份额14%，价格较外资低50%左右 [74] - 新兴玩家布局：科盟创新推出PEEK轻量化摆线减速机，动易科技开发背隙仅1弧分的一体化模组 [80][84] 产业链投资机会 - 车端技术迁移：汽车齿轮/差速器厂商凭借磨齿、锻造等工艺积累，有望切入机器人减速器领域 [8][17] - 重点公司布局： - 双环传动：RV减速器打破外资垄断，谐波减速器批量供货，新能源车齿轮市占率超70% [105][111] - 精锻科技：差速器总成价值量翻倍，泰国基地2025年投产，布局机器人关节模组 [153][163] - 福达股份：成立机器人事业部，开发行星减速器并投资丝杠企业长坂科技 [147] - 蓝黛科技：参股关节企业泉智博，合作研发一体化关节核心部件 [175]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 中国机加工企业跨界人形机器人传动系统，技术标准、传动方案、加工工艺和材料未收敛，硬件成本结构未固定，竞争格局不明朗，需持续跟踪研究；人形机器人技术方案呈混合设计趋势，未来发展围绕硬件降本、结构设计优化和材料选择展开 [1] 各部分总结 传动系统核心部件及成本占比 - 人形机器人传动系统核心部件包括丝杠、减速器和轴承，占整个人形机器人硬件成本的 30%以上 [2] 中国机加工公司跨界布局情况 - 中国机加工公司跨界布局人形机器人传动系统硬件，需观察技术标准、传动方案、加工工艺和材料是否收敛来判断竞争格局，现阶段无明确结论 [2] 主关节和灵巧手传动方案 - 主关节传动分旋转和线性，旋转适用于上半身，线性适用于下半身；灵巧手传动以腱绳和丝杠驱动为主，腱绳仿生但负载低，丝杠适用于高负载工业场景 [1][4] 国内外企业传动方案选择趋势 - 国内企业主关节倾向旋转模组，海外企业如特斯拉倾向线性执行器；灵巧手方面，全球单手自由度增加，驱动方案倾向传统丝杠与新兴腱绳混合使用 [5] 国内外人形机器人应用场景及技术路线 - 国内聚焦轻负载工业和 C 端市场，采用成熟旋转执行器；海外特斯拉侧重高负载工业场景，倾向丝杠路线，家庭场景考虑安全性和价格，偏向简单化设计 [1][6] 典型企业及侧重应用领域 - 特斯拉、优必选、开普勒等侧重工业场景，YX 侧重家用场景，国内富力业专注轻医疗康养领域 [8] 技术方案趋势 - 人形机器人技术方案呈混合设计趋势，如灵巧手采用多级传动系统，未来将沿此方向发展 [1][9] 旋转和线性执行器应用场景区别 - 旋转执行器适用于肩部、肘部等关节运动，线性执行器适用于大腿、小腿等承重关节 [10] 专利申请情况及行业发展方向 - 中国人形机器人专利申请中，感知系统和线性执行器数量领先，旋转执行器和灵巧手相关专利相对较少，表明行业对前两者投入较大 [3][12] 减速器行业竞争格局及企业能力要求 - 减速器行业竞争格局变化，后发企业需建立客户粘性、具备正向开发能力应对非标化设计，材料端 PEEK 材料轻量化进展值得关注 [16] 行星滚柱丝杠应用情况 - 行星滚柱丝杠负载承载力优于行星滚珠，但加工精度要求高，国产厂商有机会通过早期布局等方式实现技术追赶 [16] 人形机器人丝杠成本降低路径及影响 - 成本降低路径包括缩短加工时长和改进工艺方法，生产要素国产化会促进产品降本，影响行业竞争格局 [17] 轴承研究价值 - 轴承在传动系统中价值量占比不到 5%，供给充分、技术路线定型，研究轴承有助于判断未来丝杠格局和理解传动系统趋势 [18] 丝杠和减速器竞争格局演变 - 丝杠和减速器竞争格局可能受底层生产工艺、与机床设备合作关系等因素影响，若核心磨床设备未国产化，竞争格局可能向滚动轴承演变，若新工艺突破，可能向滑动轴承演变 [20] 投资者关注要点 - 投资者应关注新工艺、新材料、新结构设计带来的硬件成本非线性变化及对行业格局重塑的机会，关注具备多重优势的公司 [21]

报告行业投资评级 - 维持机械行业“推荐”评级，预期未来3 - 6个月内该行业指数涨幅超过基准指数5%以上 [2][80] 报告的核心观点 - “反内卷”下重视具备长期竞争力的装备企业，关注工控行业和液压件等高端零部件企业 [7] - 重视人形机器人场景落地，B端率先放量趋势明确，关注相关落地场景的公司 [7] - 货币及财政政策加码，内需提振，“两新”政策扩围，装备行业有望开启复苏周期 [7] 各部分总结 行情回顾 板块行情回顾 - 本周上证综指涨幅1.4%，深证成指涨幅1.3%，沪深300涨幅1.5%，机械（中信）板块涨幅0.4% [11] - 机械各子板块中，核电设备涨幅最大为7.4%，锅炉设备涨幅最小为 - 3.7% [12] - 本周涨幅最大的行业是钢铁，涨幅5.3%；涨幅最小的是计算机，涨幅 - 0.9% [16] 个股行情回顾 - 本周涨幅前五名依次为新元科技（69.5%）、博亚精工（36.3%）、三德科技（26.2%）、泰坦股份（21.4%）、冰山冷热（19.4%） [18] - 本周涨幅后五名依次为英联股份（ - 17.7%）、泰嘉股份（ - 9.7%）、龙溪股份（ - 9.1%）、海川智能（ - 8.7%）、*ST安控（ - 8.0%） [19] 行业与公司投资观点 精密减速器研究 - 精密减速器是核心传动元件，包括谐波、RV、行星减速器等，适用于不同场景 [21] - 2024年中国精密减速器市场规模达91亿元，国产替代加速，呈现“高端外资主导、中低端国产替代”格局 [22] - 工业机器人、工业母机、人形机器人三大行业共振，为减速器带来全新机遇 [23] - 国产减速器厂商布局分三类：传统厂商、产业链延伸者、制造企业转型者，给予减速器行业“推荐”评级 [24][26] 博众精工研究 - 博众精工是3C自动化设备领先企业，2018 - 2024年营收和归母净利润有增长 [27] - 消费电子业务纵向延伸，受益创新周期；新能源业务布局多赛道；半导体业务聚焦封装测试；其他业务布局多产品矩阵 [27][28] - 预计2025 - 2027年营收分别为57.51、70.04、83.92亿元，归母净利润分别为5.17、6.36、7.67亿元，给予“强推”评级 [29] 思看科技研究 - 思看科技是三维视觉数字化综合解决方案提供商，2020 - 2024年收入和归母净利润快速增长 [30] - 三维视觉数字化产品渗透率提升，公司立足工业级拓展商业级；核心软硬件自主研发 [31][32] - 预计2025 - 2027年收入分别为4.21、5.34、6.77亿元，归母净利润分别为1.44、1.73、2.09亿元，给予“强推”评级 [32] 重点数据跟踪 宏观数据 - 展示制造业PMI指数、固定资产投资完成额累计同比增速、全部工业品PPI当月同比、工业企业产成品存货同比等数据图表 [35][37][38][40] 中观数据 - 展示我国挖掘机月度销量及同比变化、叉车销量、工业机器人月产量、OPEC原油产量及同比变化、美国活跃钻机数、我国新能源汽车销量及同比变化、动力电池装机量及同比变化、金属切削机床产量及同比变化、金属成形机床产量及同比变化、日本出口中国大陆机床金额、我国铁路客货运量累计值及当月值等数据图表 [41][52][56][57][59][61][64][65][68][69][70]

人形机器人传动系统技术发展 - 现阶段人形机器人线性执行器和旋转执行器传动方案尚未完全收敛，未来硬件降本空间较大，技术迭代和规模化将推动大规模量产 [1] - 特斯拉采用线性+旋转互补方案，国内以全旋转方案为主，线性执行器和旋转执行器存在互补和替代双重关系，滚柱丝杠成本下降将扩大线性执行器应用场景 [2] 传动系统技术路线现状 - 行星滚柱丝杠为核心部件的线性执行器成本较高，其磨车铣轧四种加工工艺精度要求和技术路线未定型，技术壁垒和价值量高，加工节拍、良率和设备降本需提升 [3] - 减速器和轴承加工工艺相对成熟，未来降本依赖规模化和结构设计，轴承技术成熟度对丝杠和减速器有参考意义 [3] 行业竞争格局与机会 - 丝杠、减速器和轴承等传动系统硬件在结构设计、原材料、工艺设备等方面技术基因相似，行业参与者可相互跨界，呈现百花齐放局面 [4] - 具备技术、客户和资本多重优势的厂商更具竞争力，需关注新工艺路线带来的格局重塑机会 [4]

中金研究 现阶段人形机器人线性执行器和旋转执行器传动方案并未完全收敛，未来随着技术迭代和规模化放量，传动系统硬件降本空间较大，我们预计硬件的 成熟将推动人形机器人早日走向大规模量产，关注新工艺迭代机会和具有多重竞争优势的公司。 现阶段人形机器人执行器传动方案并未完全收敛。 目前特斯拉人形机器人采用线性+旋转互补方案，国内以全旋转方案为主。我们认为线性执行器和 旋转执行器存在互补性和相互替代性双重关系，具体取决于应用场景和成本等因素。我们认为未来随着滚柱丝杠成本的大幅下降，线性执行器的应用 场景或更加普及。 丝杠加工路线并未收敛，减速器和轴承技术相对成熟。 以行星滚柱丝杠为核心部件的线性执行器当前成本较高，我们认为人形机器人领域滚柱丝杠的 磨车铣轧四种加工工艺，精度要求和技术路线并未完全定型。行星滚柱丝杠技术壁垒和价值量较高，现有工艺加工节拍、良率和设备降本有待提升， 技术突破推动其成本曲线的非线性变化。我们认为减速器和轴承加工工艺已相对成熟，未来降本或主要依靠规模化和结构设计。轴承是传动系统中技 术相对成熟的产品，其竞争格局演变对丝杠和减速器等部件有一定的参考意义。 传动系统机加工底层技术基因相似，关注有多重 ...

机器人概念股市场现状 - A股机器人概念上市公司达947家，占A股公司总数的1/6，其中人形机器人概念公司252家 [1] - 板块持续扩容但"含金量"参差不齐，部分公司通过边缘关联"蹭概念"推升股价 [1] - 非理性炒作可能透支行业信用，加剧赛道泡沫化 [1] 概念股构成路径 - **核心零部件供应商转型**：工业机器人/汽车行业公司利用供应链重叠优势切入人形机器人领域，如领益智造已建立滚柱丝杆、空心杯电机等产线，规划消费电子/汽车/机器人三足鼎立业务结构 [2] - **一级市场联动**：通过与宇树科技、智元机器人等明星创业公司达成战略合作/合资/投资等方式入局，例如智元机器人已与宁波华翔、均胜电子等十余家A股公司建立合作关系 [3] - **传统企业跨界**：美的、海尔、格力等家电巨头通过合作参股或自建团队布局人形机器人 [3] 概念炒作手法分析 - 部分公司宣布高额机器人研发投资但未实际投入资源，或发布模糊战略合作声明推高股价 [4] - 利用产业链长、技术门槛高的特点进行"模糊披露"，如在互动平台宣称具备丝杠产能却不披露客户及业绩占比，引发股价异常波动 [5] - 资本套利模式：特定资金在战略合作消息发布前建仓，利用信息不对称拉高股价后快速出货 [6] 行业监管挑战 - 现行《证券法》对信息披露缺乏量化标准，难以认定"战略合作"等模糊表述的违规性 [7] - 建议制定新兴行业专门法规，强制披露合作条款细节及资金实缴情况，建立前置审核机制 [8] - 需加大虚假陈述/内幕交易处罚力度，强化投资者教育及追责机制 [8]

公司控制权变更 - 公司控股股东及实际控制人正在筹划重大事项，可能导致控制权变更 [2] - 股票自2025年7月4日起停牌，预计不超过2个交易日 [3] - 截至一季度末，实控人夏继发持股5880万股（40.81%），夏泽民持股3920万股（27.21%） [3][4] 股东结构 - 前十大股东合计持股77.75%，期末参考市值33.84亿元 [4] - 一致行动人许建沪持股579.34万股（4.02%），江阴澜海浩龙持股420万股（2.91%） [4] - 新进股东包括赵小梅（42.6万股）、琦轩乘时顺势7号私募基金（41.83万股）等 [4] 业务布局 - 主营业务覆盖液压、铸造及光伏行业，产品包括液压回转接头、光伏回转减速器等 [4] - 2023年收购江阴尚驰切入光伏领域，标的承诺2023-2025年扣非净利润不低于4769.19万元、4908.15万元、5505.22万元 [5] 财务表现 - 2024年归母净利润同比下降6.84%，2025年一季度营收2.19亿元（同比-2.64%），净利润0.31亿元（同比-7.63%） [5][6] - 一季度应收账款达4.09亿元，扣非净利润0.30亿元（同比-5.74%） [5][6] - 2021-2025年营收峰值9.07亿元（2021年），2025年一季度研发支出0.10亿元 [6] 市场表现 - 停牌前连续2个交易日跌停，7月3日收盘价38.21元/股，总市值55亿元 [6]