henry 发自 凹非寺 量子位 | 公众号 QbitAI 机器人打乒乓球，这（zhei）您受得了吗？ 关键玩的还都是高难度：并步接球！ 0.42秒极限反应回击扣球！ 在这篇论文中，研究者们提出了一套结合模型规划与强化学习的分层框架，实现了人形机器人在亚秒级（sub-second）反应下的稳定连续对 打。 这是怎么做到的？ 基于规划与控制的分层框架 总的来说，为了教机器人打乒乓球，研究团队提出了一个将高层规划与低层控制分开处理的框架。 最高还能对拉106拍！ 打不过，反正我是打不过。 这位乒乓球场上的机器人高手，出自清华姚班本科生 苏智 （师从吴翼教授）的最新论文——《HITTER: A HumanoId Table TEnnis Robot via Hierarchical Planning and Learning》。 其中，在高层规划中，基于模型的规划器（model-based planner） 能够导航球的轨迹，并预测击球位置、速度和时机。 在低层框架中，基于强化学习（RL）的全身控制器，能够 根据规划器的预测，生成协调的手臂和腿部动作来执行与人类相似的打击动作。 具体来说，研究团队直接将宇树G1的 ...

赛事表现 - 2025年世界人形机器人运动会中宇树科技G1和H1机器人分别获得11枚和8枚奖牌，成为奖牌榜第一和第二名 [3][4] - 加速进化T1机器人获得6枚奖牌，位列奖牌榜第三名 [3][4] - 在纯AI足球项目中，加速进化T1被清华火神队、中国农业大学山海队、德国HTWK队等十多个国家参赛队伍选用，成为标准化平台 [5][6] - 加速进化T1在2025 RoboCup巴西机器人足球世界杯上帮助中国队首次在AdultSize组别夺冠，打破欧美国家28年垄断 [6] - 加速进化T1组成世界机器人大会开幕式首个入场机器人方阵，实现全球首次5x5 AI机器人非遥控方式走方阵 [8] 技术路线与战略 - 加速进化选择"先让四肢健全，再让心智健全"的技术路径，重点投入运动控制、动态平衡和抗冲击性等物理能力 [12][17] - 公司通过端到端运动大模型将机器人射门高度从35厘米提升至2米，最快1秒自主爬起，续航超1小时 [18][20][23] - 选择足球场景作为技术试炼场，因算法迁移价值高，已应用于家庭陪伴、工业巡检和智慧物流等领域 [24] - 战略定位为平台型公司，构建"本体+系统+开发工具"开放生态，目标成为人形机器人领域的"苹果" [25] - 软硬件平台已沉淀超过500名足球Agent开发者，支持高中生团队数周内开发出竞技级足球智能体 [27][29] 行业地位与竞争优势 - 加速进化与宇树科技形成"南宇树，北加速"行业格局，分别代表"产品驱动"和"生态驱动"两种成功路径 [30][31][37] - 2025年上半年交付数百台机器人，7月销量超100台，其中50%以上销往海外，交付量居行业前列 [35] - 核心团队融合清华机器人技术（20年经验）与互联网大厂产品思维，是唯一兼具顶尖硬件基因与软件工程经验的公司 [36] - 2024年获得多轮融资，2025年6月由深创投领投A轮，7月由北京机器人产业发展投资基金领投A+轮 [38] 市场前景 - 2024年中国人形机器人市场规模达27.6亿元，预计2050年增至6万亿元 [37] - 公司规划短期深耕百亿级赛事/科研/教育市场，中期切入千亿级家庭陪伴市场，长期走向万亿级通用机器人市场 [38]

2025年世界人形机器人运动会赛事总结 - 全球首个综合性人形机器人竞技赛事，来自16个国家280支队伍参与26个赛项487场比赛[1] 竞技赛成绩 - **短跑类**：天工Ultra以21秒50获100米冠军，宇树H1包揽亚军(22秒08)和季军(24秒53)[1]；高羿科技宇树H1以1分28秒03获400米冠军[1] - **中长跑**：灵翌科技宇树H1以6分34秒获1500米冠军，天工Ultra获亚军(6分55秒)[2] - **团体赛**：宇树科技宇树H1以1分48秒78获4X100米接力冠军[2] - **障碍赛**：高羿科技宇树G1以33秒71获100米障碍赛冠军[2] - **跳跃类**：松延动力机器人以1.25米获立定跳远冠军，星动L7以0.95米获原地跳高冠军[2] 表演赛亮点 - **足球赛**：加速进化T1机器人包揽3v3和5v5足球赛冠军[3] - **舞蹈类**：北京通用人工智能研究院宇树G1以95.40分获单机舞蹈冠军，松延动力以95.30分获亚军[3] - **武术**：PNDBOTICS Adam机器人以31.050分夺冠[3] 场景应用赛 - **工业场景**：领跃机器人以313.50分获物料搬运冠军，天轶2.0以823.500分获物料整理冠军[4] - **医药场景**：银河通用Galbot以336.000分获药品分拣冠军，启江机器人以1389.00分获拆药分装冠军[4] - **酒店服务**：优理奇机器人包揽迎宾服务(310.500分)和清洁服务(140.25分)双冠军[5] 参赛企业及技术展示 - **核心参赛机型**：宇树科技H1/G1系列包揽7项奖牌，天工Ultra获3项冠军，松延动力获2项冠军[1][2][3] - **特色机器人**：星动纪元L7(跳高)、魔法原子MagicBot Z1(体操)、优理奇机器人(酒店服务)表现突出[2][3][5] - **场景解决方案**：银河通用Galbot(医药)、领跃(工业)、启江(医药)分别在不同应用场景夺冠[4]

锦秋基金投资宇树科技 - 锦秋基金已完成对宇树科技的投资 该基金作为12年期的AI Fund 专注于具有突破性技术和创新商业模式的通用人工智能初创企业[1][6][7] 人形机器人运动会表现 - 宇树科技在首届世界人形机器人运动会中表现卓越 夺得1500米、400米、100米障碍赛和4×100米项目四枚金牌[7] - 比赛中宇树机器人取得4.78米/秒的最好速度成绩 近期内部测试中更达到5米/秒以上[8][15] - 基于宇树G1硬件平台开发的独立参赛团队也获得1金1银1铜的成绩[9][12] 运动会规模与影响力 - 运动会共有来自全球16个国家的280支参赛队伍 完成487场比拼 决出26个冠军[18] - 运动会成为具身公司重要秀场 赢得知名度并转化为销量是参与的重要收益[51] - 比赛极大促进了人形机器人销量 如加速进化销量提升明显[52] 宇树科技市场表现 - 2024年宇树机器狗年销量2.37万台 占全球市场69.75%份额[56] - 2025年7月 宇树与智元中标1.2405亿元项目 为国内人形机器人产业最大单笔招标订单[57] - 宇树年度营收已达十来亿元[58] 宇树科技产品动态 - 最新发布Unitree R1智能伙伴 售价3.99万元起 集成多模态大模型[61] - 此前两款人形机器人H1和G1定价分别为65万元和9.9万元 上线后迅速售罄[63] - 公司计划2025年交付数百至上千台人形机器人[54] 行业发展趋势 - 出货和商业化成为2025年机器人行业核心[53] - 多家中国人形机器人厂商计划2025年交付数百至上千台产品[54] - 运动会规则争议显示行业对自主技术发展的关注[40][44][46]

行业活动与规模 - 全球首个以人形机器人为参赛主体的综合性赛事2025世界人形机器人运动会于北京国家速滑馆举办 由北京市政府 中央广播电视总台 世界机器人合作组织 亚太机器人世界杯国际理事会联合主办 [1] - 来自全球16个国家和地区280支队伍 500余名机器人运动员参赛 共上演487场赛事 [1][2] 竞赛项目与技术表现 - 人形机器人在26个赛项展开角逐 包括竞技赛100米 跳高 5V5足球 表演赛群体舞蹈 自由体操 场景赛酒店场景 医院场景 外围赛自由搏击 乒乓球 [1] - 星动L7人形机器人以95.641厘米成绩获得跳高金牌 宇树G1人形机器人以33.71秒成绩获得100米障碍赛冠军 5V5足球比赛实现全程自主控制 [1] 科技融合与文化展示 - 开幕式戏曲机器人携手小演员表演《穆桂英挂帅》 群体舞蹈比赛中北京舞蹈学院与湖北光谷东智联队演绎《秦俑魂》 [1] - 场边机器人营地提供萌宠机器人合影互动与机器人调制咖啡服务 体现科技与生活场景的深度融合 [1] 参赛群体与行业影响 - 赛队工程师平均年龄26岁 最小仅14岁 来自70所学校的192支队伍获得参赛资格 包括3支中学生队伍 [2] - 运动会展示机器人科技最新成果 成为推动"智竞向未来"发展的重要里程碑 [2]

全球人形机器人赛事 - 2025世界人形机器人运动会为全球首个以人形机器人为参赛主体的综合性竞技赛事 在北京国家速滑馆举办 涵盖26个赛项487场比赛 吸引16个国家280支队伍500余台机器人参赛 [1] 宇树科技表现 - 公司在运动会上斩获四枚金牌 包括1500米400米100米障碍赛4×100米项目 取得最好速度成绩4.78m/s 近期内部测试最好成绩达5+m/s [1] - 基于宇树G1硬件平台开发的独立参赛团队获得1金1银1铜 [1] 行业动态 - 人形机器人领域出现国际性专业赛事 显示行业技术发展进入新阶段 16国参与表明全球关注度提升 [1]

人形机器人运动会 - 宇树H1人形机器人以6分34秒40的成绩夺得1500米田径赛冠军，成为世界人形机器人运动会首金[3] - 天工机器人在1500米和400米两个项目中两次输给宇树机器人，天工CTO表示会向宇树学习打造更全面的机器人[3] - 宇树H1在比赛中以3.8米/秒速度领跑时突然偏离赛道撞向工作人员，但未停下继续比赛，引发"机器人肇事逃逸"热议[4][5] - 宇树CEO解释事故原因为人类操作员交接疏忽，并承认遥控操作策略"比较废同事"[5] - 星动纪元旗下人形机器人星动L7在跳高项目中以95.641厘米获得冠军[7] 人工智能与科技公司动态 - DeepSeek母公司幻方量化市场总监李橙因与券商员工合谋套取返佣1.18亿元被查[8] - DeepSeek-R2模型8月内无发布计划，公司近期重点是对现有产品进行迭代优化[9][10] - OpenAI员工寻求按5000亿美元估值出售约60亿美元股票，交易处于初期阶段[15] - 苹果秘密推进两大AI项目Linwood和Glenwood，旨在全面升级Siri并考虑引入第三方AI技术[27] - 马斯克透露X公司员工从8000人缩减至1200人，裁员比例达85%[26] 芯片与硬件 - 中国互联网大厂采购英伟达H20芯片需向监管机构说明理由，部分公司计划减少订单[20] - 特朗普政府正与英特尔商洽参股事宜，以帮助其扩大本土芯片制造业务[24][25] - 寒武纪一季度营收11.11亿元同比增长4230.22%，净利润3.55亿元实现扭亏为盈[21][22] - 苹果Vision Pro升级版将使用M5芯片，iPad mini下一代产品将配备A19 Pro芯片[28] AI技术与产品 - 国家数据局数据显示中国日均Token消耗量从1千亿增至30万亿，1年半增长300多倍[30] - Anthropic为Claude推出"学习模式"，采用苏格拉底式辅导功能[32] - 智元推出行业首个机器人世界模型开源平台Genie Envisioner，整合未来帧预测与策略学习[36] - Mistral AI发布Medium 3.1模型，提升核心推理和编码能力并引入多模态支持[35] - 字节跳动开源全模态PyTorch原生训练框架VeOmni，可大幅降低工程开发时间[34] 其他科技新闻 - 阿里国际站Accio Agent在海外爆火，被称为全球首个会做生意的AI Agent[31] - 影石创新就董事长在团建活动中撒钱行为致歉，称将加强内部管理规范[23] - 传阿里"扫地僧"蔡景现离职，其为淘宝第一个程序员并曾主导构建淘宝交易系统[17][18] - 邓紫棋透露2019年投资AI公司已获10倍收益，投资产品为具有思考能力的AGI[19]

事件概述 - 宇树机器人H1在首届人形机器人运动会1500米比赛中以6分34秒夺冠 创造世界纪录 但比赛过程中因人类操作员交接遥控器失误导致撞人事件[5][8][12][13] - 撞人事件引发全球热议 被质疑违反机器人伦理原则 但后续分析表明主因是操作失误而非机器人自主行为[4][7][12] 技术分析 - 机器人运动需遥控主因包括：动态平衡技术未成熟 现有传感器/算法/执行器反应速度不足 环境感知存在延迟[18][19][21] - 对比案例：亚军天工Ultra机器人采用无遥控自主完成比赛 宇树H1也具备自主运动能力但为追求速度选择遥控策略[22][25][45] - 运动性能参数：H1身高1.8米 重47公斤 最高速度潜力18公里/小时 比赛平均速度3.8米/秒 搭载3D激光雷达和深度相机[27][28] 行业动态 - 不同比赛项目技术侧重点各异：自由搏击考验硬件抗冲击性 足球项目测试自主决策与协作能力[30][32][35][38] - 行业进展：宇树计划2025年实现全自主参赛 将参加北京人形机器人半程马拉松 创始人称技术突破速度超预期[41][47] - 第三方测试显示技术瓶颈：宇树G1机器人曾在半马比赛中摔倒 反映稳定性挑战[20] 公司回应 - 宇树CEO王兴兴表示夺冠符合预期 但未达H1最高速度5米/秒 强调遥控策略是为竞赛性能权衡[43][45] - 公司面临舆论压力 但下半年至明年将有更多技术突破 呼吁对新技术发展保持开放心态[44][49][51]

事件概述 - 宇树机器人H1在人形机器人运动会1500米比赛中以6分34秒夺冠 创造世界纪录（人类纪录3分26秒）[4] - 比赛过程中出现"撞人逃逸"事件 引发全球社交媒体热议[1][2] - 后续分析显示事故主因是人类控制员交接遥控器时操作失误[4] 技术分析 - 机器人比赛采用遥控的主要原因是动态平衡和环境感知的技术限制： - 跑步时需在毫秒级完成姿态调整 现有传感器/算法/执行器精度不足[8] - 快速移动时环境感知存在延迟 人工遥控可弥补自主判断缺陷[8] - 对比案例： - 宇树G1机器人4月参加半马时曾出现摔倒[8] - 亚军天工Ultra机器人实现了无遥控自主比赛[8] - H1机器人技术参数： - 身高1.8米 重47公斤 配备3D激光雷达和深度相机[10] - 移动速度3.3米/秒（峰值＞5米/秒） 比赛平均速度3.8米/秒[10] 行业动态 - 不同比赛项目对机器人能力测试的侧重点不同： - 自由搏击项目测试硬件抗冲击能力（腿部电机/关节设计）[13] - 足球项目完全自主 重点测试策略判断和团队协作算法[15][16] - 公司发展规划： - 计划2024年参加北京亦庄人形机器人半程马拉松[21] - 承诺下次比赛将实现全自主奔跑[18][21] - 行业认知： - 机器人失误引发的关注度远高于正常表现[23] - 需要以更开放心态看待技术发展过程中的问题[23]

事件概述 - 宇树机器人H1在人形机器人运动会1500米比赛中以6分34秒夺冠，创造世界纪录[8] - 比赛过程中出现"撞人逃逸"事件引发全球热议，视频在油管、Reddit、X等平台疯传[1][11] - 后续分析显示事故主因是两名人类控制员交接遥控器时未及时发出避让指令[12][13] 技术分析 - 当前人形机器人跑步需遥控主因：动态平衡问题（传感器/算法/执行器反应速度不足）[18][19] - 环境感知存在延迟（深度相机和激光雷达数据在快速移动时精度不足）[21] - 对比案例：比赛亚军天工Ultra机器人实现无遥控自主奔跑[22] - 宇树H1实际具备3.3米/秒移动速度（最高可达5米/秒），比赛平均速度3.8米/秒[27][28] 产品参数 - 宇树H1身高1.8米，重47公斤，配备M107电机（扭矩360牛·米）[27] - 单腿5自由度/单臂4自由度，感知系统含3D激光雷达+深度相机[27] - 该机型为宇树首款通用人形机器人，2023年8月发布[25][26] 行业动态 - 不同比赛项目采用不同控制策略：自由搏击项目采用人工操控测试硬件抗冲击能力[30][32] - 足球项目完全自主运行以测试算法协作能力[35][38] - 公司CEO王兴兴确认2025年将参加北京人形机器人半程马拉松并实现全自主奔跑[47] 公司表态 - 宇树承认遥控策略存在操作员体力透支问题（需接力跟跑）[46] - 强调遥控仅为追求速度的临时方案，技术上已具备自主运动能力[45] - 指出公众对机器人事故关注度显著高于正常表现的现象[50] - 预告2024下半年至2025年将有更多技术突破[45][47]