以下文章来源于AI故事计划 ，作者赵芮 人在AI时代的命运。这个编辑部致力于记录AI时代的真实故事。 本文来自微信公众号： AI故事计划 ，作者：赵芮，编辑：张霞，原文标题：《宇树机器人，在婚礼 迎宾，养老院热舞，日入8000》，题图来自：AI故事计划（受访者提供） 人形机器人赛道火出圈，但能赚钱的没几个。 绝大多数机器人仍在寻找"被需要"的场景， 包括宇树。 租赁展演市场，成了它们暂时的去处。 这些机器人被运往婚礼、商场、展销会与企业年会，当花童、献才艺、做迎宾。穿着大花袄转手绢只 是"基操"，为了吸引顾客，它们不断打磨才艺——会跳科目三、社会摇，甚至能川剧变脸。 最前沿的科技产品，像流浪的临时演员，四处跑龙套、反复被租赁。有种黑色幽默感。 但换个角度，这既是一门生意，也是一场探索。 AI机器人商业化的路依旧漫长，租赁其实是寻找落 地的机会。 AI故事计划 . 短短几个月，阿猛亲历了行业的波荡起伏，以下是他的自述。 行走的排面 按下遥控键的瞬间，机器人微微一颤，仿佛被注入了灵魂。紧接着，它一个利落的前滚翻，跪地、旋 身、再弹起，动作流畅得像受过训练的杂技演员。 围观的老人们先是愣了几秒，随即笑得眯起眼，拍手 ...

产品发布与核心功能 - Figure AI发布人形机器人Figure 03，其能够执行收拾盘子、擦拭杂物、折叠衬衫、与宠物互动等家庭任务[1] - 机器人具备精细操作能力，可一手清扫桌面碎屑，另一手在下方接住[3]，并能缓慢冲洗盘子并准确放入洗碗机[5] - 机器人可完成叠衬衫、洗衣服、收拾玩具、拿快递等相对复杂的任务，其动作姿态由算法规划[8] - 机器人为保障安全，移动速度设定为较慢的每小时2.6英里，能自动离开无线充电板工作，单次充电支持约5小时运行[10] 硬件与技术升级 - Figure 03硬件重大升级，集成了触觉传感器和摄像头的全新灵巧手设计是其关键突破[12] - 机器人机身几乎完全被柔软的针织物和纺织面料覆盖，关节处填充泡沫，以防止夹伤或意外撞击[13] - 相较于前代产品，Figure 03整体质量减轻9%，占用空间更小，使其能更灵活地在狭窄区域移动[15] - 新的电池安全保护和无线感应充电功能提升了其在室内环境下的安全性与便利性[17] - 为工业应用，其执行器运行速度更快、力量更强，能满足仓库或装配线上重复性或高速运动的需求[17] - 全新手部系统配备触觉传感器，指尖能感知轻微压力，从而安全处理易碎或不规则物体[18] - 每只手掌新增摄像头，提供操纵物体时的近距离特写视角，即使主摄像头被遮挡也能工作[18] 人工智能与学习能力 - Figure 03集成了OpenAI的模型和英伟达的机器人技术栈，使其能理解口头指令并通过观察人类行为学习新任务[18] - 视觉数据与公司自研的"Helix"视觉-语言-行为AI系统结合，帮助机器人在复杂环境中实时调整动作[18] - 由AI驱动的学习能力是机器人能够迅速掌握叠衣服、洗碗等复杂技能的核心[18] 行业地位与商业化前景 - Figure 03登上《时代》杂志2025年最佳发明榜单封面，引发市场对家庭机器人革命的广泛讨论[12] - 人形机器人赛道竞争激烈，参与者包括特斯拉的Optimus、波士顿动力的Atlas以及中国的宇树G1等[19] - 行业普遍面临高风险和极低的成功机会[19] - 尽管展示家庭应用潜力，但Figure 03发布时并不会为家庭使用做好准备，早期应用场景更可能是在工厂[12][19] - 公司未公布上市时间或定价，外界预计其售价将高达数万美元[19] - 短期来看，成本、安全性和技术成熟度是阻碍人形机器人进入家庭的主要障碍[19]

产品发布与技术突破 - 云深处科技发布新一代行业级人形机器人DR02，其核心突破为达到IP66级的整机防水防尘能力，可满足全天候户外作业需求 [1] - DR02采用高度拟人化设计，身高175厘米，臂长68厘米，接近成年男性标准体型 [1] - 中国宇树G1人形机器人的基本款在美国沃尔玛网站售价为21600美元（约合15.4万元人民币），其在中国的基本款售价为9.9万元人民币 [1] 行业前景与市场动态 - 东方证券观点认为人形机器人行业进入量产前夕，国内外景气度共振 [1] - 特斯拉计划在3个月内完成第三代人形机器人Optimus原型，并计划于2026年初开始生产，目标未来5年内实现月产量10万台 [1] - 国内人形机器人行业快速发展，优必选、智元、宇树等多家龙头公司已获得亿元级别订单，行业有望在2026年进入量产阶段 [1] 产业链相关公司 - 安培龙的力传感器产品（如压式测力传感器、拉压力传感器等）可适配机器人足底、关节模组等智能装备领域 [2] - 绿的谐波专业从事精密传动装置研发、生产和销售，产品包括谐波减速器及精密零部件 [2]

文章核心观点 - 亚马逊机器人团队FAR发布首个名为OmniRetarget的人形机器人研究成果，该技术能在完全无视觉感知的情况下完成复杂任务[2][9] - OmniRetarget是一个开源数据生成引擎，通过交互网格方法将人类演示转化为高质量机器人运动参考，实现从仿真到硬件的零样本迁移[12][13] - 该技术在运动学质量和下游策略性能上全面领先现有基线方法，成功率领先10%以上[16][42] 技术原理与方法 - 核心技术是基于交互网格的动作重定向方法，通过建模机器人、物体和地形之间的空间和接触关系来保留必要交互[15] - 交互网格被定义为一个体积结构，通过德劳内四面体化构建，并最小化拉普拉斯形变能量来保持空间关系[19][21][22] - 采用顺序二次规划风格的迭代方法求解约束非凸优化问题，保证时间连续性和平滑性[23][24] - 通过参数化改变物体配置、形状或地形特征，将单个人类演示转化为丰富多样的数据集[28][32] 性能表现与实验结果 - 在机器人-物体交互任务中，OmniRetarget的下游强化学习策略成功率达到82.20% ± 9.74%，显著高于基线方法[41] - 在机器人-地形交互任务中，成功率进一步提升至94.73% ± 22.33%[41] - 在完整增强数据集上训练的成功率为79.1%，与仅使用标称动作的82.2%相近，表明增强方法能扩大动作覆盖范围而不显著降低性能[39] - 在运动学质量指标上，OmniRetarget在穿透、脚部打滑和接触保留方面整体优于所有基线方法[41] 团队背景与发展前景 - 研发团队Amazon FAR成立仅七个多月，由华人学者领衔，负责人Rocky Duan来自著名机器人技术公司Covariant[43][48] - 团队核心成员包括UC Berkeley的Pieter Abbeel等机器人领域知名学者[44][45] - 这是亚马逊在人形机器人（足式）领域的首次尝试，展示了公司在机器人技术方面的强大研发能力[49][50]

技术突破 - 清华姚班本科生苏智团队开发出人形乒乓球机器人HITTER 采用分层规划与学习框架实现亚秒级反应下的稳定连续对打[7][8][9] - 高层模型规划器导航球轨迹并预测击球位置、速度与时机 低层强化学习控制器生成协调的手臂和腿部动作执行人类化打击[10][11][17] - 通过人类动作参考训练 机器人展现出类似人类的腰部旋转等击球行为[18][19] 性能表现 - 在26次投球测试中实现96.2%击球率（24次成功）和92.3%回球率 仅出现1次未回球和1次完全失球[21] - 最高实现106次连续对拉 远超休闲人类玩家水平[5][23] - 具备0.42秒极限反应回击扣球能力 并支持并步接球等高难度动作[1][3][24] 系统配置 - 采用宇树G1机器人直接以手掌作为球拍 在标准尺寸球台训练[13] - 配置9个OptiTrack摄像头（360Hz运行频率）实现毫米级球体追踪精度[14] - 感知-行动闭环系统需在极短时间内完成预测、规划和击球操作[29][31] 技术挑战 - 乒乓球运动需应对5米/秒球速 较网球/羽毛球具有更短距离和更快攻防转换[30] - 成功击球依赖敏捷全身运动 包括快速摆臂、腰部转动、垫步和平衡恢复[32] - 动态环境下的快速物体交互需协调关节控制与精密感知-行动闭环[29][33] 应用前景 - 机器人可完全自主运行于匹配对战环境 无需人类干预[25] - 技术验证为动态环境下快速移动物体交互提供研究范例[29] - 突破性表现预示人形机器人在高速反应场景的应用潜力[23][24]

赛事表现 - 2025年世界人形机器人运动会中宇树科技G1和H1机器人分别获得11枚和8枚奖牌，成为奖牌榜第一和第二名 [3][4] - 加速进化T1机器人获得6枚奖牌，位列奖牌榜第三名 [3][4] - 在纯AI足球项目中，加速进化T1被清华火神队、中国农业大学山海队、德国HTWK队等十多个国家参赛队伍选用，成为标准化平台 [5][6] - 加速进化T1在2025 RoboCup巴西机器人足球世界杯上帮助中国队首次在AdultSize组别夺冠，打破欧美国家28年垄断 [6] - 加速进化T1组成世界机器人大会开幕式首个入场机器人方阵，实现全球首次5x5 AI机器人非遥控方式走方阵 [8] 技术路线与战略 - 加速进化选择"先让四肢健全，再让心智健全"的技术路径，重点投入运动控制、动态平衡和抗冲击性等物理能力 [12][17] - 公司通过端到端运动大模型将机器人射门高度从35厘米提升至2米，最快1秒自主爬起，续航超1小时 [18][20][23] - 选择足球场景作为技术试炼场，因算法迁移价值高，已应用于家庭陪伴、工业巡检和智慧物流等领域 [24] - 战略定位为平台型公司，构建"本体+系统+开发工具"开放生态，目标成为人形机器人领域的"苹果" [25] - 软硬件平台已沉淀超过500名足球Agent开发者，支持高中生团队数周内开发出竞技级足球智能体 [27][29] 行业地位与竞争优势 - 加速进化与宇树科技形成"南宇树，北加速"行业格局，分别代表"产品驱动"和"生态驱动"两种成功路径 [30][31][37] - 2025年上半年交付数百台机器人，7月销量超100台，其中50%以上销往海外，交付量居行业前列 [35] - 核心团队融合清华机器人技术（20年经验）与互联网大厂产品思维，是唯一兼具顶尖硬件基因与软件工程经验的公司 [36] - 2024年获得多轮融资，2025年6月由深创投领投A轮，7月由北京机器人产业发展投资基金领投A+轮 [38] 市场前景 - 2024年中国人形机器人市场规模达27.6亿元，预计2050年增至6万亿元 [37] - 公司规划短期深耕百亿级赛事/科研/教育市场，中期切入千亿级家庭陪伴市场，长期走向万亿级通用机器人市场 [38]

2025年世界人形机器人运动会赛事总结 - 全球首个综合性人形机器人竞技赛事，来自16个国家280支队伍参与26个赛项487场比赛[1] 竞技赛成绩 - **短跑类**：天工Ultra以21秒50获100米冠军，宇树H1包揽亚军(22秒08)和季军(24秒53)[1]；高羿科技宇树H1以1分28秒03获400米冠军[1] - **中长跑**：灵翌科技宇树H1以6分34秒获1500米冠军，天工Ultra获亚军(6分55秒)[2] - **团体赛**：宇树科技宇树H1以1分48秒78获4X100米接力冠军[2] - **障碍赛**：高羿科技宇树G1以33秒71获100米障碍赛冠军[2] - **跳跃类**：松延动力机器人以1.25米获立定跳远冠军，星动L7以0.95米获原地跳高冠军[2] 表演赛亮点 - **足球赛**：加速进化T1机器人包揽3v3和5v5足球赛冠军[3] - **舞蹈类**：北京通用人工智能研究院宇树G1以95.40分获单机舞蹈冠军，松延动力以95.30分获亚军[3] - **武术**：PNDBOTICS Adam机器人以31.050分夺冠[3] 场景应用赛 - **工业场景**：领跃机器人以313.50分获物料搬运冠军，天轶2.0以823.500分获物料整理冠军[4] - **医药场景**：银河通用Galbot以336.000分获药品分拣冠军，启江机器人以1389.00分获拆药分装冠军[4] - **酒店服务**：优理奇机器人包揽迎宾服务(310.500分)和清洁服务(140.25分)双冠军[5] 参赛企业及技术展示 - **核心参赛机型**：宇树科技H1/G1系列包揽7项奖牌，天工Ultra获3项冠军，松延动力获2项冠军[1][2][3] - **特色机器人**：星动纪元L7(跳高)、魔法原子MagicBot Z1(体操)、优理奇机器人(酒店服务)表现突出[2][3][5] - **场景解决方案**：银河通用Galbot(医药)、领跃(工业)、启江(医药)分别在不同应用场景夺冠[4]

锦秋基金投资宇树科技 - 锦秋基金已完成对宇树科技的投资 该基金作为12年期的AI Fund 专注于具有突破性技术和创新商业模式的通用人工智能初创企业[1][6][7] 人形机器人运动会表现 - 宇树科技在首届世界人形机器人运动会中表现卓越 夺得1500米、400米、100米障碍赛和4×100米项目四枚金牌[7] - 比赛中宇树机器人取得4.78米/秒的最好速度成绩 近期内部测试中更达到5米/秒以上[8][15] - 基于宇树G1硬件平台开发的独立参赛团队也获得1金1银1铜的成绩[9][12] 运动会规模与影响力 - 运动会共有来自全球16个国家的280支参赛队伍 完成487场比拼 决出26个冠军[18] - 运动会成为具身公司重要秀场 赢得知名度并转化为销量是参与的重要收益[51] - 比赛极大促进了人形机器人销量 如加速进化销量提升明显[52] 宇树科技市场表现 - 2024年宇树机器狗年销量2.37万台 占全球市场69.75%份额[56] - 2025年7月 宇树与智元中标1.2405亿元项目 为国内人形机器人产业最大单笔招标订单[57] - 宇树年度营收已达十来亿元[58] 宇树科技产品动态 - 最新发布Unitree R1智能伙伴 售价3.99万元起 集成多模态大模型[61] - 此前两款人形机器人H1和G1定价分别为65万元和9.9万元 上线后迅速售罄[63] - 公司计划2025年交付数百至上千台人形机器人[54] 行业发展趋势 - 出货和商业化成为2025年机器人行业核心[53] - 多家中国人形机器人厂商计划2025年交付数百至上千台产品[54] - 运动会规则争议显示行业对自主技术发展的关注[40][44][46]

行业活动与规模 - 全球首个以人形机器人为参赛主体的综合性赛事2025世界人形机器人运动会于北京国家速滑馆举办 由北京市政府 中央广播电视总台 世界机器人合作组织 亚太机器人世界杯国际理事会联合主办 [1] - 来自全球16个国家和地区280支队伍 500余名机器人运动员参赛 共上演487场赛事 [1][2] 竞赛项目与技术表现 - 人形机器人在26个赛项展开角逐 包括竞技赛100米 跳高 5V5足球 表演赛群体舞蹈 自由体操 场景赛酒店场景 医院场景 外围赛自由搏击 乒乓球 [1] - 星动L7人形机器人以95.641厘米成绩获得跳高金牌 宇树G1人形机器人以33.71秒成绩获得100米障碍赛冠军 5V5足球比赛实现全程自主控制 [1] 科技融合与文化展示 - 开幕式戏曲机器人携手小演员表演《穆桂英挂帅》 群体舞蹈比赛中北京舞蹈学院与湖北光谷东智联队演绎《秦俑魂》 [1] - 场边机器人营地提供萌宠机器人合影互动与机器人调制咖啡服务 体现科技与生活场景的深度融合 [1] 参赛群体与行业影响 - 赛队工程师平均年龄26岁 最小仅14岁 来自70所学校的192支队伍获得参赛资格 包括3支中学生队伍 [2] - 运动会展示机器人科技最新成果 成为推动"智竞向未来"发展的重要里程碑 [2]

全球人形机器人赛事 - 2025世界人形机器人运动会为全球首个以人形机器人为参赛主体的综合性竞技赛事 在北京国家速滑馆举办 涵盖26个赛项487场比赛 吸引16个国家280支队伍500余台机器人参赛 [1] 宇树科技表现 - 公司在运动会上斩获四枚金牌 包括1500米400米100米障碍赛4×100米项目 取得最好速度成绩4.78m/s 近期内部测试最好成绩达5+m/s [1] - 基于宇树G1硬件平台开发的独立参赛团队获得1金1银1铜 [1] 行业动态 - 人形机器人领域出现国际性专业赛事 显示行业技术发展进入新阶段 16国参与表明全球关注度提升 [1]