研究核心观点 - 伯克利、纽约大学和约翰・开普勒林茨大学的研究人员提出名为GenMimic的新方法，使人形机器人能够零样本模仿AI生成视频中的人类动作，即使视频存在噪声或变形，机器人也能提取核心动作逻辑并在物理世界中复现 [1] - 该研究是首个使人形机器人能够执行由视频生成模型生成动作的通用框架，并在仿真和真实世界实验中验证了其可行性 [4] 研究方法与框架 - 研究提出一个基于4D重建的两阶段流程：第一阶段从生成视频中提取并重定向SMPL参数到机器人关节空间，第二阶段通过新的GenMimic跟踪策略输出物理上可执行的关节角度 [15][17][18] - 方法采用加权关键点跟踪奖励和对称损失增强策略鲁棒性，使策略能选择性关注任务关键点（如末端执行器）并利用人体对称性应对生成视频中的噪声 [22][23][25][26] - 训练使用对称正则化和选择性加权的3D关键点奖励，尽管仅在现有动作捕捉数据上训练，却能泛化到充满噪声的合成视频 [4] 数据集构建 - 研究团队创建了名为GenMimicBench的合成人类动作数据集，包含428个由Wan2.1和Cosmos-Predict2视频生成模型创建的视频，涵盖广泛的主体、环境和动作类型 [8][9][11] - 数据集包含217个使用Wan2.1生成的多视角室内结构化视频，以及211个使用Cosmos-Predict2生成的模拟YouTube风格的自然场景视频，旨在评估策略在视觉和动作分布偏移下的零样本泛化能力 [11][12][13] 实验表现与结果 - 在仿真实验中，GenMimic方法在GenMimicBench数据集上显著优于基线模型，其教师模型获得了86.77%的成功率，远高于BeyondMimic的23.81%和TWIST的2.69% [30][31] - 在真实世界实验中，研究团队将策略部署在23自由度的宇树G1人形机器人上，推演了43个动作，对于原地动作（如挥手、伸展）视觉成功率高达1.0，但涉及下半身运动（如步进、转身组合）的动作成功率较低，在0.20至0.60之间 [29][32][33][34] - 仿真训练在IsaacGym中进行，样本量超过15亿，使用了四个NVIDIA RTX 4090 GPU，部署使用单个NVIDIA 4060移动版GPU [29]

展会概况与核心展示 - 2025世界智能制造大会于11月27日在南京国际博览中心启幕，京东联合宇树科技、众擎、云深处等30余家全球顶尖机器人品牌联合亮相 [1] - 展会全面展示公司在零售供应链、AI生产力、智能物流、工业数智装备四大板块的前沿成果，覆盖陪伴娱乐、养老助力、家庭教育及商业服务等多场景应用 [1] - 京东展台沉浸式互动展区成为全场焦点，超过80款机器人产品全明星阵容亮相，吸引大量围观，互动体验区排起长队 [5] 产品与服务发布 - 京东机器人自营租赁服务正式亮相展会，消费者已可通过京东直接租赁智能人形机器人、四足机器狗等新潮产品 [3] - 公司展示即将上线的机器人二次开发系统，未来将通过实现本体叠加二次开发软件的方式，实现场景式销售，为用户提供更多机器人使用场景 [4] - 多款接入京东附身智能品牌JoyInside的产品集中亮相，成为备受瞩目的明星产品，展现出高情商的对话体验 [9] 现场亮点与明星产品 - 搭载JoyInside的众擎PM01现场演绎热舞与拳击，搭载JoyInside的云深处绝影Lite3机器狗表演后空翻并进行实时语音交互 [5] - 宇树G1机器人带来动感舞蹈，宇树Go2机器狗现场耍宝，鹿小明、飞阔科技带来二开版本的智元远征A2等机器人同台献技 [5][7] - 互动体验区包括XBOT咖啡机器人现场制作手冲拿铁，蔚蓝机器狗亲切互动，让参观者感受智能技术为生活带来的便利与乐趣 [7] 产业加速计划与资源投入 - 公司于今年8月正式启动智能机器人产业加速计划，宣布将在该领域投入超百亿资源 [11] - 目标在三年内助力100个机器人品牌实现销售破10亿元，推动智能机器人进入超百万个实际场景 [11] - 为合作伙伴提供0门槛入驻京东自营的一站式服务，实现一盘货打通线上APP、政企采购平台、线下门店、海外平台 [11] 技术赋能与生态建设 - 京东JoyInside附身智能品牌具备领先的产业应用能力、高情商对话体验、多元场景适配、海量角色选择四大优势 [13] - 目前已有数十家头部品牌接入京东JoyInside，公司开放限时免费接入计划，帮助更多机器人企业抓住增长机会 [13] - 公司为合作伙伴搭建全链路解决方案，覆盖元器件到本体的全产业生态布局，通过科技、物流、健康、工业等产业应用，推动机器人走进千家万户 [15] 战略目标与行业影响 - 公司依托完善的供应链基础设施，为消费者提供现货速发、极速交付的一站式购物体验，同时助力机器人合作伙伴快速实现商业化落地 [11] - 旨在为行业提供一个能够整合资源、降低门槛、连接产业与消费的平台，将公司积累的超级供应链、物流、技术和服务能力形成一套开放的基础设施 [17]

技术突破与核心观点 - 香港科技大学研究团队展示了全球首个能在真实场景中完成篮球动作的机器人demo，标志着具身智能在复杂物理交互任务上的重大进展[5][50] - 该技术突破基于团队此前在仿真环境中的系列研究，包括PhysHOI、SkillMimic和最新的SkillMimic-V2，实现了从虚拟仿真到现实应用的快速跨越[7][36][50] - 核心技术创新在于解决了从稀疏、含噪且覆盖不足的演示数据中学习鲁棒且可泛化交互策略的难题[11] SkillMimic-V2技术细节 - SkillMimic-V2通过引入拼接轨迹图（STG）、状态转移场（STF）和自适应轨迹采样（ATS）三大关键技术，有效应对演示数据的稀疏性、不连贯性和噪声问题[11][14][22] - 在困难技能（如上篮Layup）上的成功率从0%显著提升至91.5%，技能转换成功率（TSR）从2.1%飙升至94.9%，性能提升显著[26][27] - 该方法能够实现运球到投篮等复杂技能间的自然转换，并具备从干扰状态中恢复的能力，展现出强大的鲁棒性和泛化性[21][24] SkillMimic技术框架 - SkillMimic框架采用统一HOI模仿奖励与分层技能复用架构，在单一奖励配置下成功训练出掌握多样化篮球技能的交互策略[30][32] - 基于构建的BallPlay-V和BallPlay-M数据集（约35分钟篮球交互数据），该方法在运球、上篮等任务上的成功率（如79.6%和99.1%）显著高于DeepMimic和AMP等传统方法[33][34] - 分层架构包含低层的交互技能策略和高层的高级控制器，能够有效组合基础技能以完成长程复杂任务[32] 技术演进与基础研究 - PhysHOI作为早期工作，提出了基于物理仿真的动态人-物交互模仿学习框架，并引入接触图（Contact Graph）概念以优化运动学模仿奖励[36][38][43] - 系列研究的核心研究人员王荫槐（香港科技大学博士）在PhysHOI、SkillMimic和SkillMimic-V2中均担任关键角色，体现了技术发展的延续性和深度[46][49] - 技术发展速度迅猛，从2023年的仿真环境研究快速推进至真实环境中的机器人演示，显示出该领域强大的创新活力[50]

智源研究院技术进展 - 发布原生多模态世界模型Emu3 5，训练数据从15年视频扩展至790年，参数规模从8B提升至34B，并引入自研DiDA技术使视频、图像生成速度提升至与Diffusion、DiT类模型相当 [5] - 构建跨异构本体具身智能体系，包括RoboBrain（具身大脑）、RoboOS（跨本体操作系统）与基于VLA的RoboBrain-0，已在多款不同形态机器人本体上部署，能完成导览、导购到复杂交互任务 [5] - 展示全身控制能力，宇树G1机器人在其控制框架BAAI Thor加持下完成拖动1 4吨汽车的实验 [5] 行业核心议题讨论：模型与架构 - 世界模型需从海量视频中学习，面向具身智能所需的“下一时空状态预测”，而非语言主导的“下一个Token预测”，且必须建立在大量属于机器人的数据之上 [5][7] - 具身智能未来可能需要一套“先行动、再视觉、最后语言”的具身原生结构，以行动与感知为核心，而非沿用当下“大模型的语言中心范式” [10] - 具身智能的最终“大模型”并非单体模型，而是VLA+世界模型+RL的闭环系统 [12] 行业核心议题讨论：数据来源与使用 - 机器人必须在真实场景中学习真实性、多样性和规模化，但仿真是当前更现实的突破口，许多底层控制能力如行走、跳跃等全身控制及灵巧手操作需在模拟器中完成，真实世界仅做微调 [15] - 视频数据被视为最容易大规模获取且最接近真实世界的关键数据形式，训练逻辑可类比人类从视频理解世界再到真实交互校正的过程 [15] - 真实与仿真数据会形成螺旋上升关系，先落地采集真实数据，回仿真扩大覆盖，再回真实验证，不同阶段根据任务需求使用不同类型数据 [15] 行业核心议题讨论：资源投入与硬件形态 - 若有100亿元资金推进具身智能，投入优先级集中在顶尖人才吸纳、算力与数据引擎等基础设施，以及打造属于具身智能的模型体系 [17][19][21] - 人形机器人并非具身智能的唯一最终形态，硬件瓶颈问题的核心是场景需求，模型不定义硬件，硬件也不定义模型，场景定义硬件 [22][23] - 具身智能体系应分层，上层大模型可跨本体复用，但贴近执行的小脑层模型需随硬件结构细调，同一模型部署到不同本体上未必最优 [23]

行业市场动态 - 人形机器人租赁市场经历价格大幅调整，日租金从春节后的过万元降至目前的约5000元，几近"腰斩"[1][2][3] - 当前宇树G1等中等型号机器人单日租金在4000-6000元区间浮动，机器狗租金为500-1000元，若搭配演出服或编程服务需额外加价[3] - 租赁商采用"基准价格×调整系数"的报价模式，调整系数基于需求实现难度和工作量，实际报价可比价目表低20%左右[3][4] 商业模式与投资回报 - 人形机器人租赁是重资产行业，代表性租赁商在机器人购买上投入近400万元[2] - 成本回收期从初期的约20天延长至3个月左右，但相比其他品类动辄1年以上的回收期仍具投资价值[2][3][4] - 行业单量保持稳定，代表性团队每月承接50-60单，市场需求处于高速扩张趋势[4] 产品供给与竞争格局 - 中国人形机器人市场集中度高，前三家企业占据八成份额，宇树独占一半市场份额[7] - 租赁市场品牌集中度更为极端，宇树机器人通常占租赁公司储量的70-80%[7] - 厂商积极通过展会赛事提升品牌认知度，客户多指定知名品牌如宇树或"春晚上那个机器人"[8] 技术发展与功能需求 - 客户需求从简单的招手走路升级为复杂多样的功能，基础款宇树G1难以满足需求，支持二次开发的edu版更受青睐[9] - 当前技术存在瓶颈，包括本体扬声器音量小影响主持任务、多机协同仅能实现简单交替无法完成复杂队列互动[10] - 双足行走稳定性不足，需通过定制托盘和加固措施保证物品搬运可靠性[10] 应用场景拓展 - 应用场景从开业仪式、展览会议拓展至婚礼伴郎、生活搭子等，机器人开始步入更广泛视野[1][12][14] - 在小学活动中，学生对机器人型号和售价表现出惊人认知度，反映AI教育普及效果[13] - 行业需求核心仍是"引流"，但面临新鲜感褪去后吸引力下降的挑战[13] 海外市场探索 - 中国人形机器人在海外视频平台收获高流量和积极评价，但租赁业务出海面临挑战[12] - 海外业务存在运输成本高、耗时长、维修配件难找、通关标准差异导致设备扣留等风险[12][13] - 租赁商对出海保持谨慎，仅考虑距离近的亚洲国家或费用充足的项目[13] 行业未来展望 - 部分租赁商开始提供销售和培训服务，但最终导向仍是承接商单和吸引流量[6] - 行业突破点在于技术发展，需通过新技术和新产品占据市场份额[11][14] - 万元以内高性能人形机器人已出现，如松延动力推出的售价9998元"Bumi小布米"[5]

市场表现 - 科创人工智能ETF华夏（589010）本周四上涨2.62%，收报1.410元，全天维持高位震荡，价格沿分时均线稳步抬升，收于接近日高点位置，显示上行动能充足 [1] - 机器人ETF（562500）本周四上涨1.91%，收报1.015元，早盘震荡上行后于午后稳步运行于分时均线上方，成交额超11亿元，交投活跃，近三个交易日延续净流入态势 [1] - 科创人工智能ETF持仓股中22只上涨、8只下跌，寒武纪、奥比中光、云天励飞等多股涨幅居前，板块整体呈现AI与光学感知方向的集体走强 [1] - 机器人ETF成分股中73只持仓股上涨63只，仅10只下跌，博杰股份涨停，亚威股份、绿的谐波、瑞松科技等涨幅居前，显示中小市值智能制造与核心零部件方向资金关注度上升 [1] 行业动态 - 宇树科技发布全身遥操作平台，其G1机器人在人类遥操作控制下能够进行洗碗、使用扫地机器人清洁、整理衣物、端水等家务活动 [2] - 微软公司寻求发展更强大的“超级智能”人工智能形式，目标是在医学和材料科学等领域取得进展，并致力于实现个人AI伴侣以及医疗保健和清洁能源方面的突破 [2] - 英伟达CEO黄仁勋表示中国将赢得人工智能竞赛，归因于其更有利的监管环境和更低的能源成本，同时批评西方的新规可能产生“50条新规范”，会扼杀AI创新和竞争 [2] 机构研究与产品定位 - 机构观点认为，随着全国各地数采工厂的建设，国内具身智能产业链以真实数据为基础，构筑模型训练长期优势，数据要素循环流通使下游模型开发者获语料、上游整机厂获订单 [3] - 机构看好具身模型成为产业发展焦点，数据采集重要性提升，建议重点关注在数据要素、模型训练及本体构型环节具备横向贯通潜力的标的 [3] - 机器人ETF（562500）被描述为全市场唯一规模超两百亿、流动性最佳、覆盖中国机器人产业链最全的主题ETF [4] - 科创人工智能ETF华夏（589010）被定位为机器人的大脑，具有20%涨跌幅和中小盘弹性，旨在捕捉AI产业“奇点时刻” [4]

市场表现 - 科创人工智能ETF华夏（589010）本周四上涨2.62%，收于1.410元，全天维持高位震荡，价格沿分时均线稳步抬升，收于接近日高点，显示上行动能充足 [1] - 机器人ETF（562500）本周四上涨1.91%，收报1.015元，成交额超11亿元，交投活跃，近三个交易日延续净流入态势，ETF份额保持高位稳定 [1] - 科创人工智能ETF持仓股中22只上涨、8只下跌，寒武纪、奥比中光、云天励飞等多股涨幅居前，板块呈现AI与光学感知方向的集体走强 [1] - 机器人ETF持仓股中73只成分股上涨63只，仅10只下跌，博杰股份涨停，亚威股份、绿的谐波、瑞松科技等涨幅居前，显示中小市值智能制造与核心零部件方向资金关注度上升 [1] 行业动态 - 宇树科技发布全身遥操作平台，其G1机器人在人类遥操作下可进行洗碗、使用扫地机器人清洁、整理衣物、端水等家务活动 [1] - 微软公司寻求发展更强大的“超级智能”AI形式，目标是在医学和材料科学等领域取得进展，并致力于实现个人AI伴侣以及医疗保健和清洁能源方面的突破 [2] - 英伟达CEO黄仁勋表示中国将赢得人工智能竞赛，归因于其更有利的监管环境和更低的能源成本，并批评西方的新规可能产生“50条新规范”，可能扼杀AI创新和竞争 [2] 机构观点 - 机构认为中国具身智能产业链以真实数据为基础构筑模型训练长期优势，数据要素循环流通使下游模型开发者获持续语料，上游整机厂获“半商业化”阶段订单出口 [3] - 相比于海外昂贵的用工成本，国内实现数据采集规模化的潜能更为充分，数据积累有望成为国内具身智能产业的宝贵资产 [3] - 机构看好具身模型成为产业发展焦点，将数据采集重要性推向新高度，建议重点关注在数据要素、模型训练及本体构型环节具备横向贯通潜力的标的 [3] 产品信息 - 机器人ETF（562500）是全市场唯一规模超两百亿、流动性最佳、覆盖中国机器人产业链最全的机器人主题ETF [4] - 科创人工智能ETF华夏（589010）被视为机器人的大脑，具有20%涨跌幅和中小盘弹性，旨在捕捉AI产业“奇点时刻” [4]

山姆会员商店APP支付异常事件 - 有网友反映在山姆会员商店APP使用民生山姆联名信用卡支付时页面跳转至色情网站[3][4] - 当事人表示已正常使用APP多年此次为支付时出现的异常客服回应称可能是用户下载渠道不正规并提出30元赔偿方案被拒绝[4] - 山姆客服建议用户重新在正规渠道下载APP如问题再现可前往线下门店由工作人员及银行方共同处理[4] 东方甄选高管变动 - 新东方董事长俞敏洪确认孙东旭因个人原因从东方甄选离职双方沟通良好没有任何龃龉和隔阂[4] - 孙东旭2007年加入新东方曾任东方甄选执行董事及CEO在2023年底因小作文风波被免去CEO职务后以顾问身份工作[6] - 根据2023财年财报孙东旭薪资绩效股权等合计1639.1万元上一年同期为1049万元[6] 泡泡玛特产品错印事件 - 泡泡玛特SKULLPANDA餐桌系列手办盲盒部分款式品牌名被错印为POP MAET而非POP MART涉事四款产品为蛋杯的迷藏等[6] - 公司已关注问题并内部核查处理涉事系列盲盒已被全面下架线上线下均无法购买[7] - 错印版在二手市场受追捧11月6日四款错印版价格均回升成交量持续上涨错版或成绝版被热炒[7] 小鹏汽车技术展示与回应 - 小鹏科技日展示新一代IRON机器人步态轻盈引发网友质疑机器人内藏真人[7] - 董事长何小鹏微博回应质疑并发布一镜到底视频在X9发布会上现场剪开机器人腿部覆盖件展示内部机械结构以证真实性[8] - 何小鹏在现场一度哽咽表示希望这是最后一次证明机器人是它自己[8] 房地产企业债务重组进展 - 融创中国公告所有境外债务重组计划生效条件已达成95.5亿美元境外债全部清零成为首家境外债清零的大型房企[8] - 重组方案为强制全额债转股将约95.5亿美元债务转为公司股票境内债已于年初重组成功公司最艰难时刻已过去[8] - 碧桂园境外债务重组方案在债权人会议上获通过预计降低债务规模约117亿美元折合人民币约840亿元有息债务[11] - 重组完成后预计确认最高约700亿元人民币重组收益有助于增厚净资产夯实财务安全垫[11] 科技与AI行业动态 - 英伟达CEO黄仁勋表示中国将赢得人工智能竞赛归因于更有利的监管环境和更低能源成本批评西方新规可能扼杀创新[19] - OpenAI首席财务官表示IPO不在近期计划中公司正推动稳步提升规模不愿被IPO议题牵制[20] - 月之暗面发布并开源Kimi k2 thinking模型具备通用Agentic和推理能力可自主实现300轮工具调用解决复杂难题[20] - 谷歌发布第七代TPU芯片Ironwood峰值性能较TPU v5p提升10倍计划未来几周上市Anthropic计划使用多达100万个新TPU运行Claude模型[21] - 微软Microsoft AI组建超级智能团队聚焦AI伴侣医疗超级智能诊断和清洁能源三大领域[21] - OpenAI首席执行官山姆・奥特曼称公司今年年化收入有望突破200亿美元计划2030年提升至数千亿美元规模[22] 新能源汽车与机器人 - 小鹏X9超级增程正式开启预售价35万元起搭载鲲鹏超级增程技术CLTC纯电续航超450km综合续航超1600km[23] - 宇树科技发布全身遥操作平台其G1机器人在人类遥操作下可完成洗碗整理衣物等家务活动[22] - 科大讯飞推出多模态数字人导览小飞具备多人自由对话多语种交流和个性化记忆能力已实际上岗[22] 芯片与资本市场表现 - 11月6日A股芯片板块表现亮眼寒武纪股价上涨9.79%报1480元/股超过贵州茅台1435.13元/股的收盘价[14] - 寒武纪股价今年8月以来多次超越贵州茅台成为股王体现资本市场对芯片行业的青睐[14] 企业并购与高管变动 - 小红书通过全资控股东方电子支付有限公司获得支付牌照该牌照于2024年8月续展获许开展互联网支付等业务[6] - 阿里原422号员工闲鱼总裁陈镭加入一亩田担任集团副总裁零售业务部总经理一亩田以现金加股票形式收购讯喜科技100%股权[16] - 上纬新材提名彭志辉稚晖君等为公司非独立董事候选人彭志辉为前华为天才少年现为智元机器人联合创始人总裁兼CTO[14][15] 消费与医药行业 - 贵州茅台在第三季度业绩会上未正面回应电商低价大促问题希望消费者在官方渠道购买并建立假冒侵权信息绿色处置通道[12] - 电商平台茅台补贴价一度跌破1600元/瓶11月6日回升至1640元/瓶仍低于市场批发价酒商接到通知要求不得低于1700元/瓶销售[12] - 全国首批进口卵巢癌治疗新药索米妥昔单抗注射液已通关进京意味着进口流通环节全链条打通即将迈入全国性供应保障阶段[12] 跨国公司战略调整 - 美国百胜环球公司宣布启动对必胜客品牌的战略评估包括潜在出售百胜中国回应称其为独立运营公司不影响必胜客在中国的日常运营[13] - 必胜客在中国保持强劲增长连续6个季度餐厅利润同比提升门店总数突破4000家公司对中国市场长期发展充满信心[13] - 日产汽车计划以970亿日元约合45亿元人民币出售其全球总部大楼出售后将继续使用但需缴纳租金以改善财务情况[17] - 日产2025财年上半年净亏损2219.21亿日元去年同期盈利192.23亿日元计划2027年前关闭7座工厂裁员约2万人[17]

山姆会员商店支付安全事件 - 有用户反映在山姆APP使用联名信用卡支付时页面跳转至色情网站 [2] - 山姆客服回应称可能是用户下载软件渠道不正规并提出30元赔偿方案 [2] - 线下门店建议用户重新在正规渠道下载APP如再出现异常可由现场工作人员及银行方共同处理 [2] 东方甄选高管变动 - 新东方董事长俞敏洪确认孙东旭从东方甄选离职称双方没有任何龃龉和隔阂 [2] - 孙东旭因个人原因提出离职曾因小作文风波被免去CEO职务 [2][3] - 东方甄选2023财年孙东旭薪资绩效股权等合计1639.1万元上年同期为1049万元 [2] 小红书金融业务布局 - 小红书通过旗下子公司全资控股支付机构东方电子支付有限公司获得支付牌照 [3] - 东方支付支付牌照于2024年8月续展获许开展互联网支付等业务 [3] 泡泡玛特产品错印事件 - 泡泡玛特SKULLPANDA餐桌系列部分手办盲盒品牌名被错印为POP MAET涉事四款产品已全面下架 [3][4][5] - 错印版在二手市场价格回升成交量上涨错版或成绝版被热炒 [5] 小鹏汽车技术澄清 - 小鹏科技日展示新一代IRON机器人步态被网友质疑内藏真人 [5] - 董事长何小鹏现场剪开机器人腿部覆盖件展示内部机械结构进行辟谣一度哽咽 [5] 房地产企业债务重组 - 融创中国境外债务重组计划生效95.5亿美元境外债全部清零成为首家境外债基本清零的大型房企 [6] - 碧桂园境外债务重组方案获债权人会议通过预计降低债务规模约117亿美元有息债务约840亿元人民币预计确认最高约700亿元人民币重组收益 [7][8] 地方生育补贴政策 - 鄂尔多斯市明确生三孩每年补贴10000元采取就高不就低原则一孩二孩仍执行国家每年3600元标准 [8] 茅台酒市场价格动态 - 双十一期间电商平台茅台补贴售价一度跌破1600元/瓶酒企要求不得低于1700元/瓶销售 [8][9] - 11月6日多家电商平台售价回升至1640元/瓶仍低于市场批发价 [9] 新能源汽车与科技股表现 - 小鹏汽车美股涨超9%同时正式开启小鹏X9超级增程预售35万元起售综合续航超1600km [14][21] - 寒武纪A股股价上涨9.79%报1480元/股超过贵州茅台1435.13元/股 [11][12] 人工智能行业动态 - 英伟达CEO黄仁勋称中国将赢得AI竞赛归因于更有利的监管和更低能源成本批评西方做法阻碍进步 [17] - OpenAI首席财务官称公司目前暂无IPO计划此前有消息称其IPO估值可能高达约1万亿美元 [17] - 月之暗面发布并开源Kimi k2 thinking模型具备通用Agentic和推理能力可自主实现300轮工具调用 [17] - 谷歌发布第七代TPU芯片Ironwood峰值性能较TPU v5p提升10倍未来几周内上市 [18] - 微软组建超级智能团队聚焦AI伴侣医疗超级智能和清洁能源领域 [18] - OpenAI首席执行官称公司今年年化收入有望突破200亿美元2030年销售额计划达数千亿美元 [19] 芯片与机器人领域进展 - 上纬新材提名B站顶流UP主稚晖君彭志辉为非独立董事候选人彭志辉为智元机器人联合创始人 [12] - 宇树科技发布全身遥操作平台其G1机器人可在人类控制下完成多项家务活动 [20] - 科大讯飞推出多模态数字人导览小飞具备多人自由对话和多语种交流能力 [20] 公司股权与资产变动 - 一心堂控股股东阮鸿献向两个女儿各转让1%股份每人获股份价值超7800万元转让后控制权不变 [12][13] - 阿里原闲鱼总裁陈镭加入一亩田集团担任集团副总裁零售业务部总经理 [13] - 日产汽车计划以970亿日元约45亿元人民币出售全球总部大楼公司净亏损2219.21亿日元计划2027年前关闭7座工厂裁员约2万人 [14] 医药与生物科技新闻 - 全国首批进口卵巢癌治疗新药索米妥昔单抗注射液已通关进京即将迈入全国性供应保障阶段 [9] - 科兴生物在港交所递交上市申请独家保荐人为中信建投国际 [16]

文章核心观点 - 智源研究院联合北京理工大学提出名为BAAI Thor的具身智能框架，旨在解决人形机器人在高强度、接触丰富的环境中实现类人级全身协同反应与控制的关键技术瓶颈 [6][7][8] - 该框架通过结合生物力学控制原理与创新的解耦式网络结构，使机器人能自主学习人类在物理对抗中的全身协调策略，显著提升了在真实复杂环境中的作业潜力与动态稳定能力 [8][12][13] - 实验验证显示，搭载Thor框架的宇树G1机器人能拉动重约1400kg的汽车，并在多项力交互任务中性能显著优于基线算法，峰值拉力达到167.7N，约为机器人自重的48%，较最佳基线算法性能提升68.9% [18][26] 人形机器人全身控制的技术挑战 - 类人反应机制缺失：现有控制策略多通过增大关节力矩刚性对抗外力，易导致关节输出饱和、姿态不稳，且依赖精确动力学模型或外力传感器，限制了在非结构化环境中的自适应交互能力 [9] - 高维协调控制复杂性：人形机器人具有高维状态空间（数十个自由度关节角度、速度、IMU等构成数百至上千维状态向量）、高维动作空间（数十维连续动作空间）以及高维动力学耦合（各关节强耦合的非线性系统），导致强化学习采样稀疏、优化难度大、学习复杂度急剧上升 [10] BAAI Thor框架的核心技术创新 - 力自适应躯干倾斜奖励（FAT2）：基于考虑外部作用力的零力矩点（ZMP）准则，引导机器人学习通过自适应倾斜身体调整质心位置的类人姿态策略，以增强末端执行器有效作用力，胜任高强度力交互任务 [13] - 解耦式网络结构：将全身控制器分解为上半身、腰部、下半身三个独立的Actor-Critic模块，共享全身观测输入但独立输出控制指令并同步更新，通过降低单一策略网络优化复杂度应对高维动作空间挑战 [17] - 消融实验表明FAT2奖励函数是提升力交互能力的核心驱动力，贡献约80%-90%的性能增益，而解耦式网络结构则确保核心能力在极限条件下的稳定发挥 [30] 实验验证与性能表现 - 在真实物理交互任务中，搭载Thor的宇树G1机器人（重约35kg）成功拉动重约1400kg的汽车，展示了极限负载下的全身协调与动态平衡能力 [18] - 在单手开启消防门（需约60N稳定拉力）、拖拽约85kg轮式吊架、擦拭白板等持续接触任务中表现出卓越的泛化能力与鲁棒性 [20][22][27] - 定量分析显示Thor在双手向后拉动任务中实现167.7N峰值拉力，较最佳基线算法性能提升68.9%，且躯干倾斜角度与所受拉力正相关，验证了类人自适应姿态调节策略的有效性 [25][26] 行业应用前景与意义 - 该技术突破使人形机器人能从“表演者”转变为“劳动者”，在家庭陪护、工业装卸、应急救援等需高强度、不可预测物理交互的场景中替代人类成为可能 [7][31] - 通过生物力学原理与强化学习的深度融合，为机器人全身智能控制开辟新路径，推动具身智能在工业、服务业、特种作业等更广泛场景中的演进与落地 [31]