投资评级 - 首次覆盖，给予公司"买入"评级 [4][14] 核心观点 - 地平线机器人是国内领先的ADAS+AD解决方案供应商，具备软硬件协同优势，市场份额有望持续提升 [1][3] - 智能驾驶行业空间广阔，ADAS+AD渗透率持续提升，预计2030年中国高阶自动驾驶市场规模将突破4000亿元人民币 [2] - 公司通过"征程"系列芯片和软硬协同优化，具备行业先发优势，2023年获超过100款新车型定点 [3] - 预计2024-2026年营收分别为23.76、35.60、53.58亿元人民币，同比增长53%、50%、51% [4][14] 行业分析 - 智能驾驶行业空间广阔，ADAS+AD渗透率持续提升，预计2030年中国高阶自动驾驶市场规模将突破4000亿元人民币 [2] - 全球智能汽车销量预计从2023年的3950万台增长至2030年的8150万台，ADAS+AD渗透率从65.6%提升至96.7% [52] - L3级自动驾驶渗透率有望随政策出台迎来向上拐点，预计2030年中国L4级自动驾驶渗透率达到20% [54] 公司核心竞争力 - 软硬协同发展：硬件端推出J5、J6系列芯片，软件端通过"艾迪"、"踏歌"、"天工开物"等平台提升开发效率 [3] - 行业先发优势：智驾SoC领域供应商门槛较高，公司具有先发优势，2023年获超过100款新车型定点 [3] - 业务模式高度可扩展：可借助前期先发优势，高效切入同一客户的不同车型，进一步扩大业务规模 [3] 财务预测 - 预计2024-2026年营收分别为23.76、35.60、53.58亿元人民币，同比增长53%、50%、51% [4][14] - 预计2024-2026年归母净利润分别为-64.37、-17.58、-3.00亿元人民币 [4][14] - 2024-2026年P/S分别为19x、13x、8x，低于可比公司平均估值水平 [14] 产品与技术 - 硬件端：J5芯片单芯片算力达128 TOPS，J6系列芯片覆盖从低阶到高阶智驾市场的全场景应用 [3] - 软件端：通过"艾迪"、"踏歌"、"天工开物"等平台提升开发效率，降低量产交付成本 [3] - 软硬协同优化：BPU架构历次迭代针对特定算法需求和自动驾驶场景进行优化和提升 [3][96] 市场表现 - 2024年1-8月中国乘用车L2+及以上芯片供应商市场份额位列第四，装机量达23.3万颗 [27] - 2024H1中国市场自主品牌乘用车前视一体机（L2 ADAS）计算方案市场份额位列第一，占比33.73% [27]

公司投资评级 - 首次覆盖，给予“增持”评级 [2] 报告的核心观点 - 地平线是国产智能驾驶方案龙头，2023年收入15.5亿，市场份额在中国市场排名第四，是唯一进入前五的中国公司 [2] - 智驾方案市场空间广阔，2030年有望达到万亿规模，国产替代趋势明显，地平线所在的国产芯片细分市场成长性更佳 [2] - 地平线在技术、先发和身份优势显著，硬件受益于车企智驾下沉，软件受益于大众自研，业绩成长性好 [2] - 预计2024-2026年收入分别为22亿、33亿、50亿，同比增长44%、45%、53%，归母净利润分别为-53亿、-15亿、-2亿 [2] 公司概览 - 地平线主要提供汽车智驾方案，2023年收入15.5亿，其中汽车产品解决方案占比94.8%，非车解决方案占比5.2% [70] - 汽车解决方案分为汽车产品解决方案和授权及服务业务 [71] - 产品解决方案包括Horizon Mono、Horizon Pilot、Horizon SuperDrive等，授权及服务业务包括算法及软件授权和服务 [71][72] - 非车解决方案通过第三方经销商提供非车场景的解决方案 [72] - 地平线2023年收入结构中，授权占比34.6%，服务占比27.5%，非车解决方案占比5.2% [73] 管理层背景和股权架构 - 核心管理层技术背景深厚，创始人余凯博士曾领导百度深度学习实验室，CTO黄畅博士学术引用超过2万次 [80] - 地平线融资历程显示，公司备受资本青睐，投资方包括5Y Capital、高瓴、红杉、上汽、大众等 [84][85] - 创始人余博士持有公司13.3%的股权，上汽持有7.87%，大众子公司Cariad持有2.07% [86] - 地平线设有不同投票权架构，余博士和黄博士持有的A类普通股赋予他们较高的投票权 [92] 业绩情况 - 2023年公司收入同比增长71.3%至15.5亿，2024H1收入同比增长152%至9.35亿 [94] - 公司毛利率维持在70%-80%，授权业务毛利率基本维持98%以上，服务毛利率在70%-80% [99] - 公司研发费用率高达150%+，2023年归母净亏损67亿，2024H1归母净亏损51亿 [100][103] 行业分析 - 全球智能驾驶解决方案市场2023年规模619亿人民币，2030年有望达到1万亿，CAGR为49.2% [106] - 中国市场2023年智能驾驶解决方案市场规模245亿人民币，2030年有望达到4070亿，CAGR为49% [109] - 驱动市场成长的因素包括技术迭代、高阶自动驾驶ASP提升、各国政策支持，国产替代趋势明显 [113][114][129][133] - 2023年全球新乘用车销量6021万辆，智能汽车销量3950万辆，渗透率66%，2030年有望提升至97% [114][115] - 中国市场2023年新乘用车销量2172万辆，智能汽车销量1240万辆，渗透率57.1%，2030年有望提升至99.7% [118][121] - 高阶自动驾驶解决方案ASP有望提升，2023年全球/中国ASP分别为1567/1976元，2030年有望提升至12481/13658元 [123][124] - 各国政策支持智能驾驶发展，中国、欧洲、美国、日本、韩国均有相关政策 [129][130] - 中国芯片国产化率较低，2024年1-9月智能驾驶芯片国产化率18.5%，智能座舱芯片国产化率9.5% [133][134] 竞争优势 - 地平线技术优势显著，软件定义硬件，通过全栈软件方案为客户打造智驾样板间 [2] - 先发优势明显，通过低成本的J2、J3跑马圈地，与车企建立合作关系，客户粘性强 [2] - 身份优势显著，作为中国企业，受益于国产替代趋势 [2] 成长驱动 - 硬件方面，2024年4月发布征程6系列芯片，预计2025年实现超10款量产交付，SuperDrive完善产品矩阵 [2] - 软件方面，依托大众成立合资公司酷睿程，持续向酷睿程授权更多的IP，受益于车企智驾开发需求 [2] 盈利预测和估值 - 预计2024-2026年收入22亿、33亿、50亿，同比增长44%、45%、53%，归母净利润-53亿、-15亿、-2亿 [2] - 采用PS估值，2025年公司合理市值504亿港元，对应9.5倍2026年P/S，远期稳态收入70亿，稳态净利润率25% [2]

报告投资评级 - 首次覆盖给予“增持”评级[4] 报告核心观点 - 地平线作为国内智驾软硬件一体解决方案领先供应商，有望充分受益国内高阶智驾车型销量提升[4] 公司业务情况 公司概况 - 地平线成立于2015年，自成立以来就聚焦于开发汽车智驾解决方案，当前公司产品覆盖高级辅助驾驶到高阶自动驾驶的软硬一体解决方案，下游汽车客户包括上汽、比亚迪、理想、奇瑞、广汽埃安等知名车企[2] 营收情况 - 2024年上半年，公司实现营业总收入9.4亿元，同比增长152%，实现营业利润亏损净额11亿元。预计2024 - 2026年收入分别为21.2/30.5/45.8亿元，归母净利润分别为89.7/-5.9/1.0亿元[2][4] 市场地位 - 截至2024年6月30日，公司智驾解决方案产品已经获得275款车型定点，在中国所有全球高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案提供商中排名第4，市场份额为15.4%[2][3] 产品优势 - 公司具备从开发工具到智驾解决方案的全栈产品能力，采取灵活运营销售模式迅速扩大市场份额。同时拥有中国及海外673项专利，其中包含266项算法相关专利、203项软件相关专利、109项处理硬件相关专利及95项其他专利[92][110] 行业前景 - 高阶智驾车型渗透提速，智驾解决方案作为高阶智驾车型中最重要的组成环节，迎来量价齐升机遇。全球高阶辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的市场规模有望从2023年的619亿元提升至2030年的10171亿元,2023 - 2030年CAGR达49%[3]

股票发行与上市 - 全球发售项下的发售股份数目为1,355,106,600股[4] - 香港发售股份数目为135,511,200股[4] - 国际发售股份数目为1,219,595,400股[4] - 最高发售价为每股3.99港元[4] - 面值为每股0.0000025美元[4] - 股份代号为9660[4] - 预期定價日为2024年10月22日[5] - 发售股份不會在美國境內提呈發售、出售、質押或轉讓[5] - 香港公開發售採取全電子化申請程序[5] - 本招股章程已於聯交所網站及公司網站刊發[5] - 公司已实行香港公开发售的全电子化申请程序，不提供招股章程印刷本[9] - 香港公开发售的申请时间为2024年10月16日上午9时至2024年10月21日上午11时30分[9] - 申请认购香港发售股份的最低数量为600股，最高数量为6,775,560股，占最初发售的香港发售股份的50%[12] - 申请认购600股香港发售股份的最高应付金额为2,418.14港元[12] - 申请认购6,775,560股香港发售股份的最高应付金额为273,071,271.75港元[12] - 申请认购香港发售股份的应付金额包括经纪佣金、证监会交易征费、联交所交易费及会财局交易征费[12] - 公司不提供任何接受公众人士申请认购香港发售股份的实体渠道[9] - 招股章程电子版本的内容与按照公司（清盘及杂项条文）条例第342C条向香港公司注册处处长登记的招股章程印刷本内容相同[9] - 公司网站为https://www.horizon.auto，联交所网站为www.hkexnews.hk[9] - 倘预定时程发生任何变动，公司将通过网站https://www.horizon.auto及香港联交所网站www.hkexnews.hk上刊发公告[14] - 公司预计于2024年10月24日（星期四）上午九时正开始在香港联交所交易B类普通股[19] - 公司预计于2024年10月23日（星期三）或之前寄发股票或存入中央结算系统[19] - 公司预计于2024年10月24日（星期四）或之前寄发电子自动退款指示或退款支票[19] - 公司预计于2024年10月23日（星期三）下午十一时正或之前公告最终发售价、国际发售踊跃程度、香港公开发售的申请水平及香港发售股份的分配基准[16] - 公司预计于2024年10月23日（星期三）下午十一时正至2024年10月29日（星期二）午夜十二时正通过指定网站www.hkeipo.hk/IPOResult（或www.tricor.com.hk/ipo/result）公布香港公开发售分配结果[18] - 公司预计于2024年10月24日（星期四）至2024年10月29日（星期二）上午九时正至下午六时正提供分配结果查询电话服务[18] - 公司预计于2024年10月24日（星期四）或之前寄发股票或退款支票给通过网上白表服务申请认购1,000,000股或以上香港发售股份的申请人[25] - 公司预计于2024年10月24日（星期四）或之前以电子自动退款指示形式退款给通过网上白表服务申请认购并透过单一银行账户缴付申请股款的申请人[28] - 公司预计于2024年10月24日（星期四）或之前以退款支票形式退款给通过网上白表服务申请认购并以多个银行账户缴付申请股款的申请人[28] - 公司预计于2024年10月24日（星期四）或之前以普通邮递方式寄出股票及/或退款支票给申请认购1,000,000股以下香港发售股份的申请人[28] - 公司采用不同投票权架构，A类普通股每股赋予持有人10票投票权，B类普通股每股赋予持有人1票投票权[88] - 余博士持有1,733,612,127股A类普通股，占股本实益权益的13.30%，投票权为53.92%[88] - 黄博士持有390,777,143股A类普通股，占股本实益权益的3.00%，投票权为12.16%[88] - 余博士通过Everest Robotics Limited持有公司53.92%的投票权，黄博士通过Bigsur Robotics Limited持有12.16%的投票权[92] - 公司已进行多轮首次公开发售前投资，详情请参阅“历史、重构及公司架构 － 首次公开发售前投资”[93] - 根据2018年股份激励计划，所有B类普通股已发行予公司设立的雇员持股平台，上市后不会对股东股权产生摊薄影响[96] - 公司预计全球发售完成后，市值将达到4860.14亿港元（假设发售价为每股3.73港元）或5198.92亿港元（假设发售价为每股3.99港元）[170] - 公司未曾宣派或派付定期现金股息，未来股息的宣派及派付将由董事会酌情决定[171] - 公司计划将全球发售所得款项净额约70%（约3480.4百万港元）用于未来五年期间的研发用途[176] - 公司计划将全球发售所得款项净额约10%（约497.2百万港元）用于销售及营销相关开支[176] - 公司计划将全球发售所得款项净额约10%（约497.2百万港元）用于合营企业（特别是酷睿程）的未来战略投资[176] - 公司计划将全球发售所得款项净额约10%（约497.2百万港元）用于一般公司用途及营运资金需求[176] - 公司预计全球发售所得款项总额为5230.7百万港元，扣除上市开支258.7百万港元后，所得款项净额约为4972.1百万港元[176] - 公司认为，现有财务资源足以满足未来至少12个月的营运资金需求[166] - 公司应付的上市开支总额估计约为258.7百万港元，占首次公开发售所得款项总额的4.94%[180] - 承销相关开支预计约为171.4百万港元，非承销相关开支约为87.2百万港元[180] - 公司预计78.9百万港元的上市开支将通过损益表支销，余下179.8百万港元直接归属于股份发行及自权益扣减[180] 公司业务与市场表现 - 公司是首家且每年均为最大的提供前装量产的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案的中国公司，2023年和2024年上半年市场份额分别为9.3%和15.4%[38] - 截至2024年6月30日，公司的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案已装备于25家OEM的至少一款车型中[38] - 2023年全球及中国市场的ADAS渗透率均超过50%[39] - 2023年全球高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案市场规模为人民币619亿元，预计2030年将增长至人民币10,171亿元，复合年增长率为49.2%[39] - 公司提供全场景的乘用車駕駛自動化功能，覆盖从主流的高级辅助驾驶到高阶自动驾驶[42] - 公司解决方案的架构针对高处理能力、高可靠性、低延迟及低能耗设计，以实现系统级性能及可靠性[42] - 公司通过软硬件协同设计，确保解决方案在保证应用性能的同时实现最优能效[42] - 公司解决方案支持开放平台路径，使所有价值链参与者能够利用技能技术开发符合其需求的功能及产品特点，同时缩短车型上市时间[42] - 公司解决方案已成功通过验证、实现商业化落地，并获得大规模量产部署[42] - 公司凭借产品成熟度、技术优势及商业成功，已成为市场领导者[42] - 公司提供从主流辅助驾驶（L2级）到高阶自动驾驶（符合中国监管合规的2+级）的全面解决方案，包括Horizon Mono、Horizon Pilot及Horizon SuperDrive[43][44][47] - Horizon Mono解决方案嵌入征程2或征程3处理硬件，提供自动紧急制动(AEB)、智能大灯(IHB)、自适应巡航控制(ACC)及交通拥堵辅助(TJA)等功能[43] - Horizon Pilot解决方案嵌入征程3或征程5处理硬件，提供高速领航辅助驾驶(NOA)功能，包括自动上/下匝道、自动变道、高速公路自动驾驶等[44] - Horizon SuperDrive解决方案计划嵌入最新的征程6处理硬件，旨在实现所有城市、高速公路和泊车场景中的高阶自动驾驶功能[47] - 公司的高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案基于全面的技術棧，包括算法、底层处理硬件及软件开发工具[47] - BPU是公司专为汽车应用量身定制的专有处理架构，具有出色的性能、高能效和低延迟[48] - 公司已获得27家OEM（42个OEM品牌）采用，装备于超过285款车型，价格介乎约人民币86,800元至人民币429,800元[53] - 截至2021年、2022年及2023年12月31日以及2024年6月30日，公司分别累计获得44款、101款、210款及275款车型定点[55] - 仅在2023年，公司就获得了超过100款新车型定点[55] - 公司采取软硬协同的开发理念，确保系统性能、高效率和高性价比，并提供开放平台以缩短开发周期并降低开发成本[52] - 公司收入从2021年的人民币466.7百万元增长94.1%至2022年的人民币905.7百万元，并进一步增长71.3%至2023年的人民币1,551.6百万元[60] - 公司收入从截至2023年6月30日止六个月的人民币371.5百万元增长151.6%至截至2024年6月30日止六个月的人民币934.6百万元[60] - 公司毛利从2021年的人民币331.0百万元增长至2022年的人民币627.7百万元，并进一步增长至2023年的人民币1,094.3百万元[60] - 公司毛利从截至2023年6月30日止六个月的人民币226.6百万元增长至截至2024年6月30日止六个月的人民币738.7百万元[60] - 公司2021年、2022年及2023年的毛利率分别为70.9%、69.3%及70.5%，2024年上半年毛利率为79.0%[60] - 公司通过销售和交付高级辅助驾驶和高阶自动驾驶解决方案以及提供授权及服务业务模式获得收入[61] - 公司计划继续投资技术并丰富解决方案组合，以抓住行业发展机遇[66] - 公司计划赢得现有及新客户的更多量产合同[66] - 公司计划继续丰富产业生态并吸引顶尖人才扩大团队[66] - 公司计划继续赋能全球合作伙伴[66] - 公司于2019年推出高级辅助驾驶解决方案Horizon Mono，2021年开始创收并量产[71] - 公司于2021年推出高速公路NOA解决方案Horizon Pilot，2022年开始创收并量产[71] - 公司于2024年4月推出高阶自动驾驶解决方案Horizon SuperDrive，预计2024年开始创收，2026年开始量产[71] - Horizon Mono的图像处理能力为每秒174帧，能耗为2.5瓦特[73] - Horizon Pilot的图像处理能力为每秒1283帧，能耗为30瓦特[73] - 公司2021年、2022年及2023年五大客户产生的总收入分别为人民币283.1百万元、482.1百万元、1067.0百万元，分别占收入的60.7%、53.2%、68.8%[82] - 公司2021年、2022年及2023年来自最大客户的收入分别为人民币115.2百万元、145.3百万元、627.3百万元，分别占收入的24.7%、16.0%、40.4%[82] - 公司2021年、2022年及2023年向五大供应商的采购总额分别为人民币251.6百万元、890.2百万元、1177.9百万元，分别占采购总额的52.0%、61.8%、50.2%[83] - 公司2021年、2022年及2023年向最大供应商的采购额分别为人民币100.7百万元、226.3百万元、458.5百万元，分别占采购总额的20.8%、15.7%、19.5%[83] - Horizon Pilot的平均接管里程在平均交通流量中为200公里[73] - 公司通过合营企业酷睿程（北京）科技有限公司与大众汽车集团合作，主要客户为大众汽车集团，2023年及2024年上半年向酷睿程提供汽车解决方案的收入分别为人民币627.3百万元及人民币351.6百万元，分别占公司总收入的40.4%及37.6%[87] - 公司与CARIAD Estonia AS签订可转债协议，金额为8亿美元，并于2024年10月11日修订相关转换机制[87] - 公司2023年来自客户合同的收入为1,551,607千元人民币，同比增长66.9%[98] - 公司2023年毛利为1,094,310千元人民币，同比增长74.3%[98] - 公司2023年研发开支为2,366,255千元人民币，同比增长26.0%[98] - 公司2023年经营亏损为2,030,522千元人民币，同比减少4.8%[98] - 公司2023年财务收入净额为158,822千元人民币，同比增长63.8%[98] - 公司2023年年内亏损为6,739,053千元人民币，同比减少22.7%[98] - 公司2023年经调整经营亏损为1,686,991千元人民币，同比减少13.1%[103] - 公司2023年经调整亏损净额占收入的百分比大幅收窄[101] - 公司2024年上半年预计收入为934,599千元人民币，同比增长151.8%[98] - 公司2024年上半年预计毛利为738,738千元人民币，同比增长225.9%[98] - 公司2021年、2022年及2023年的经调整亏损净额分别为人民币1,103.2百万元、1,891.4百万元、1,635.2百万元，