减速器板块市场表现 - 减速器板块整体拉升 [1] - 春兴精工实现3连板涨停 [1] - 爱仕达此前已涨停 [1] - 精研科技、斯莱克、运机集团、威力传动、星源卓镁等公司跟涨 [1]

减速器板块市场表现 - 8月4日减速器板块股价集体走高 板块内多只个股出现上涨行情[1] - 中马传动实现涨停 成为板块领涨标的[1] - 建设工业 威力传动 福达股份等公司跟随上涨 形成板块联动效应[1]

减速器行业概述 - 减速器是人形机器人旋转关节核心部件，通过降速增矩保证机器人运动控制的高精度与稳定性[2][8] - 减速器是连接动力源和执行结构的中间结构，我国减速器市场规模持续增长，企业工艺水平不断提升，国产供应能力增强[2][8] - 2024年中国减速器行业市场规模约1448亿元，较上年增长4.4%，近五年增长率维持在4%~5%[25] - 我国减速器产量从2019年的852万台增长至2023年的1470万台，连续五年稳定增长[24] 减速器分类与技术特点 - 人形机器人关节模组精密减速器可分为谐波减速器、RV减速器、行星减速器和摆线针轮减速器[3][8] - 谐波减速器：传动比高、精密度高，应用于小臂、腕部及手部，但材料疲劳寿命要求高[3][8] - 行星减速器：成本低制造难度小，但精度不高，主要应用于手部[3][8] - RV减速器：高负载高刚度大体积，应用于机座、大臂、肩部等重负载部位[3][8] - 摆线针轮减速器：高精度高负载，噪音低体积小，应用于腰髋部、腿部[3][8] 减速器市场格局 - 谐波减速器市场集中度高，2024年哈默纳科以58%的销售收入份额位居第一，绿的谐波全球份额15%位居第二[38] - 行星减速器全球格局集中，2022年全球前5大厂商CR5超50%，其中德资企业赛威传动、纽卡特、威腾斯坦合计占36%[48] - RV减速器国产替代趋势明显，2024年国产份额达60.80%，环动科技、智同科技等多家国内厂商实现量产[62] 减速器应用趋势 - 特斯拉Optimus Gen2采用12个行星减速器和14个谐波减速器，行星用于手部，谐波用于肩肘腰等部位[78] - 摆线针轮减速器作为新型减速器，在大负载关节部位具有应用潜力，其扭矩增量显著大于成本&体积增量[91] - 2024年全球摆线针轮减速器市场规模达16.86亿美元，预计2031年增至20.63亿美元，CAGR为2.70%[70] 重点企业分析 - 福达股份2024年营收16.48亿元同比+21.8%，归母净利1.85亿元同比+79.0%，布局行星减速器和谐波减速器[97] - 双环传动子公司环动科技深耕精密传动领域，拥有精密摆线减速器(RV)和谐波减速器两大类产品[103] - 中鼎股份拟投资10亿元建设机器人总部，第一阶段完成年产不少于15万颗谐波减速器产线建设[111] - 中大力德减速器产品多次获奖，摆线针轮RV减速器、谐波减速器入选浙江省首台套[125]

市场整体表现 - A股三大指数小幅回调 上证指数跌0.03% 深证成指跌0.22% 创业板指跌0.22% [2] - 全市场超3300只个股上涨 [1] 汽车产业链 - 汽车零部件板块掀涨停潮 天龙股份 英利汽车开盘即涨停 [1][5] - 汽车零部件指数上涨1.83%至5992.06点 [6] - 动力新科单日涨幅10.02% 5日涨幅12.89% [6] - 嵘泰股份 福达股份 浙江荣泰等个股单日涨幅均达10% [7] - 英利汽车市值68.03亿 换手率1.50% [8] 智能网联新能源汽车政策 - 重庆计划到2027年实现智能网联新能源汽车零部件产业营收7000亿 集聚企业1000家 [9] - 重点发展智能驾驶 智能座舱等汽车电子领域 目标企业500家 [9] 减速器概念 - 减速器指数上涨1.89%至1761.58点 [10] - 金道科技单日涨11.70% 福达股份涨停 [10] - 2024年中国减速器市场规模1448亿 同比增长4.4% 预计2025年达1510亿 [11] - 华创证券建议关注工业机器人 工业母机 人形机器人三大应用场景厂商 [12] 医药板块 - 创新药 仿制药方向表现亮眼 丽珠集团 哈三联 千红制药等多股涨停 [1][14] - 第十一批国家药品集采启动 55个品种纳入报量范围 [14] - 联环药业8天6涨停 市值46.56亿 [15][16] - 公司上半年预亏3800-4500万 同比减少1亿-1.08亿 [17] - 拟投资3亿建设抗肿瘤等厂房 [17] - 创新药LH-1801项目三期临床已完成615例患者入组 [18] 金融板块 - 保险 银行板块走弱 [1][19] - 东海证券认为保险板块处历史低估值区间 [20] - 天风证券预计银行负债成本改善 资产收益趋稳 [20]

市场表现 - 沪指上涨0.27% 深成指下跌0.11% 创业板指下跌0.45% [1] - 沪深两市成交额1.46万亿元 较上个交易日缩量2534亿元 [1] 行业板块表现 - 人形机器人及减速器概念涨幅居前 中大力德 大丰实业 金田股份涨停封板 [1] - 贵金属 造纸 电力板块走强 森林包装 宜宾纸业涨停封板 [1] - 多元金融 互联网金融 游戏板块跌幅居前 三七互娱跌超9% [1]

减速器板块市场表现 - 减速器板块出现短线拉升行情 [1] - 中大力德（002896）股价涨停 [1] - 盛德鑫泰（300881）、易实精密、永茂泰（605208）、杭齿前进（601177）、步科股份等个股集体走高 [1]

市场表现 - 沪深两市全天成交额达1.6万亿元，较上个交易日放量1882亿元 [1] - 沪指涨1.03%，深成指涨1.72%，创业板指涨3.11% [1] - 军工、证券、互联网金融、保险等板块涨幅居前，油气、农药、影视、港口等板块跌幅居前 [1] 板块操作策略 - 早盘买入减速器板块，收盘时保持满仓状态 [3] - 计划次日卖出白酒概念板块，买入深海科技板块 [3][6] - 通过量化数据分析进行汰弱留强，保持组合进攻性 [3] - 反思操作案例，如四方精创在6月4日捕获并于5日集合竞价买入 [3] 深海科技板块分析 - 深海科技政策重视度提升，产业政策和重大项目落地可期 [7] - 2024年我国海洋经济总量突破10万亿元，深海科技是重要新兴产业 [7] - 产业链涵盖上游技术研发与装备制造（UUV、材料技术、水下通信等）、中游资源开发与探测（矿产资源获取等）、下游应用服务（军事、海洋工程、海洋渔业等） [7] - 深海经济板块RPS指标显示近期波动，如RPS50从68降至80，RPS20从8升至82 [7]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 目前谐波减速器主要下游为工业机器人，2023 年国内工业机器人谐波减速器消费量达 66.93 万台，同比增长 4.64%，我国谐波减速器市场规模为 24.9 亿元 [3] - 人形机器人量产加速，预计 2029 年全球产量 100 万台，需谐波减速器需求将达 1400 万个，全球增量市场将达 84 亿元，总市场规模迎来翻倍 [3] - 海外龙头哈默纳科缓速扩产，国内厂商迎来机遇，绿的谐波等公司积极扩产，有望抢占更多份额 [3] - 建议关注绿的谐波、瑞迪智驱等在谐波减速器领域有技术储备和研发创新的上市公司 [3] 根据相关目录分别进行总结 工业机器人为谐波减速器目前主要下游 - 谐波减速器由波发生器、柔轮与刚轮组成，具有体积小、质量小、运动精度高等优点，适合空间受限、对精度和动态性能要求高的场景 [8][12] - 其研发和制造门槛高，涉及多学科交叉、工艺流程复杂、资金投入量大，柔轮加工难度大 [11] - 工业机器人是其最大应用领域，2023 年占比高达 75%，平均每台使用约 3 个，2019 - 2024 年消费量持续上升，2024 年达 79.55 万台，同比增长 18.86% [3][20][24] - 在机床领域也有较大应用，单台加工中心等可使用多台，随着机床行业升级，需求持续增长，2024 年金属切削机床生产量达 61.04 万台，同比增长 12.62%，2023 年数控机床市场规模达 4090 亿元 [28] - 国内谐波减速器市场规模稳步提升，2023 年为 24.9 亿元，全球市场规模快速增长，2024 年升至 12 亿美元（约 86 亿元），预计 2029 年达 34 亿美元，复合年增长率为 23.2% [32] 人形机器人量产加速，导致谐波减速器需求激增 - 人形机器人进入产业化落地阶段，国内外巨头入局，政策明确发展方向，使用成本具性价比，应用场景持续扩散，2025 年或为人形机器人量产元年 [34][38][42] - 特斯拉 Optimus 计划 2025 年量产 5000 台，2026 年扩产至 5 万台，2029 年或达百万台；Figure AI 宣布四年出货 10 万台 [50][51] - 特斯拉 Optimus 旋转关节采用 14 台谐波减速器方案，减速器部件约占人形机器人零部件成本的 13%左右 [52] - 国内外人形机器人产品呈多点开花态势，谐波减速器和行星减速器为主流方案，预计 2029 年全球人形机器人产量 100 万台，需谐波减速器需求将达 1400 万个，全球增量市场将达 84 亿元 [60] 海外龙头缓速扩产，国内厂商迎来机遇 - 哈默纳科占全球谐波减速器市场约 85%，国内绿的谐波占 8%，国内企业进口替代进程持续 [62] - 绿的谐波产品性能接近哈默纳科，价格具性价比优势，随着技术突破和工艺升级，逐步形成替代 [66] - 哈默纳科扩产幅度小，2024 年 3 月产能为 306 万台/年，2026 年预计达 347 万台/年，未能覆盖人形机器人量产增长需求 [70] - 国内绿的谐波、丰立智能等公司积极扩产，有望凭借快速扩产和性价比优势，在全球市场中占据更大份额 [74] 建议关注：国内谐波减速器企业研发扩产提速 - 绿的谐波是国内谐波减速器龙头，2023 年全球市占率达 8%，募投项目扩产 150 万台，与三花智控合作拓展全球市场 [77][85] - 瑞迪智驱是高新技术企业，2024 年谐波减速器业务收入 3424.38 万元，绑定知名客户，产品已量产，投资 0.8 亿元扩产 [90][94] - 中大力德是行星减速器龙头，掌握谐波减速器核心技术，正在升级研发 CSG 和 SHG 系列产品 [95][100] - 斯菱股份是汽车轴承企业，切入人形机器人零部件产业，预计 2025 年产生销售收入，计划投资第二条产线 [106][110] - 丰立智能是小模数齿轮行业龙头，2024 年谐波减速器业务收入 1.3 亿元，已实现量产，与星动纪元深度合作 [115][120] - 科达利是电池精密结构件龙头，合资成立深圳市科盟创新机器人科技有限公司，一期建设产能达 5 万套谐波 [126] - 国茂股份是通用减速机龙头，精密谐波减速器研制顺利，为机器人定制开发的减速器表现良好 [132] - 恒工精密是连续铸造及机加工领域龙头，成立子公司开发谐波减速机刚轮，2024 年相关业务收入达 1752.23 万元 [133][142] - 翔楼新材开发谐波减速器柔轮部件，部分产品已完成开模，部分进入测试阶段 [146]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 人形机器人产业爆发确定性强，2027年谐波减速器或供不应求，看好率先绑定龙头客户，特别是海外大客户企业，并看好技术和工程化能力强的新进入者，未来可在行业获一席之地 [2] 根据相关目录分别进行总结 PART1 设计、材料、工艺、设备造就谐波减速器高壁垒 - 谐波减速器是旋转执行器的核心部件，由柔轮、刚轮和波发生器组成，通过错齿运动实现减速，性能要求高，哈默纳科性能领先 [9][16][17] - 谐波减速器技术壁垒高，核心难点在于材料制备、齿形设计和生产工艺，材料对性能和寿命至关重要，柔轮和柔性轴承材料要求最高，国内仍主要依赖进口 [20][21][24] - PEEK材料在谐波减速器可大幅减重、降低温升，更适合用于人形，头部厂商已有专利布局，新进入者已发布相关产品 [27] - 齿形设计决定谐波减速器的啮合效果、传动平稳性和使用寿命，不同设计方案影响多种性能指标，国内企业已实现齿形设计突破 [31] - 谐波减速器生产流程复杂，需要持续的生产经验积累，瓶颈分布于热处理、加工、装配、润滑、检测等环节，加工工艺以柔轮滚齿+刚轮插齿为主流方式，设备依赖于进口高精度设备，交付周期长 [32][35][39] PART2 人形机器人带来谐波需求爆发，产业方兴未艾 - 全球谐波需求超200万台，中国是全球最大的谐波需求市场，工业机器人占谐波需求80%+ [47] - 工业机器人需求平稳，多节机器人占比提升带动单台谐波用量，未来工业机器人及传统工业领域谐波需求预计复合增长8-10% [50] - 人形机器人带来显著增量，特斯拉执行器方案相对确定，采用14个旋转执行器（谐波减速器）+14个线性执行器，未来不排产髋部应用更优方案，但谐波仍为主导 [53] - 国内人形关节以旋转为主，谐波将逐步替代行星成上半身关节主流，海外谐波已为主导 [54] - 短期人形机器人谐波减速需求来自海外厂商，27年爆发，需求超600万台，2030年全球人形销量350万台，单台人形谐波用量10台，对应谐波空间超4200万台，远期若人形销量3000万台，对应谐波需求超过3.6亿台 [58] - 哈默纳克仍占据全球市场50%+份额，国产替代进程加速，国内厂商份额明显提升，人形新赛道，谐波新进入者蜂拥而至，看好具备优秀制造基因、技术基础、客户优势的厂商 [63][65] - 25年全球谐波有效产能450-500万台，产能利用率50%，预计2027谐波供需格局扭转，或出现供给紧缺，谐波减速器平均资本开支相对低，海外高于国内，核心设备依赖进口，扩产周期1年左右 [70][74] - 谐波减速器不同型号产品、高低端产品价格差异大，近年竞争有所加剧，价格小幅走低，远期仍有较大降价空间，制造成本下降空间大，高盈利具备韧性 [79][82] - 预计2027年全球人形销量突破50万台，对应谐波减速器需求超600万台，按照均价1200元/台，对应市场空间超70亿，叠加传统工业市场，总体谐波市场空间超100亿，远期全球人形机器人销量突破3000万台，对应谐波需求超3亿台，均价500元/台+，叠加传统市场，对应市场空间近2000亿 [85] PART3 深度绑定海外人形客户，成长空间广 - 谐波产业链相对较短，原材料已实现本土化，设备主要为加工设备和检测设备，核心设备来自进口，加工环节基本一体化，外协比例较低 [90] - 海外主流人形厂商谐波使用量大，且均价高，切入海外供应链且获得主供，弹性大，首选绿的谐波，其余双环传动、科达利、斯菱股份、中鼎股份等预计在海外可获得可观份额，大族谐波、中大力德、美湖股份、瑞迪智驱、国茂股份等亦可占据一席之地 [93] - 哈默纳科是全球谐波减速器行业领导者，技术实力领先，年产能220万台，产能利用率偏低，近年利润下滑明显，盈利承压 [94][98][99] - 绿的谐波是国内谐波龙头，产品种类逐渐丰富，短期盈利承压，未来随着工业机器人需求向上，以及人形机器人量产，公司业绩有望逐步好转，人形机器人领域，公司谐波产品先发优势突出，海外客户对接进度领先，并且新增丝杠布局，现有59万台/年产能，远期新增100万台产能规划中 [111][115] - 科达利是全球结构件龙头，龙头地位稳固，盈利持续维持高水平，轻量化产品进展领先，工程化能力优秀 [116]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 人形机器人产业爆发确定性强，2027年谐波减速器或供不应求，看好率先绑定龙头客户，特别是海外大客户企业，并看好技术和工程化能力强的新进入者，未来可在行业获一席之地 [2] 根据相关目录分别进行总结 PART1 设计、材料、工艺、设备造就谐波减速器高壁垒 - 谐波减速器是旋转执行器核心部件，由柔轮、刚轮和波发生器组成，通过错齿运动实现减速，单极传动比70 - 500 [9][16] - 哈默纳科性能领先，国内厂商在使用寿命、传动精度等方面存在差距，全球市占率约50 - 60%，高端市场占比超70% [17] - 技术壁垒核心在于材料制备、齿形设计和生产工艺，材料需高疲劳强度和纯净度，齿形精度影响传动效率和寿命，生产工艺依赖进口高精度设备且装配无法完全自动化 [21] - 材料对性能和寿命至关重要，柔轮和柔性轴承材料要求最高，国内依赖进口，未来有望国产化，轻量化是趋势，PEEK材料可用于替代刚轮/柔轮 [24][27] - 齿形设计影响多种性能指标，哈默纳科IH齿形专利限制新进入者，国内企业通过自主研发实现突破，如绿的谐波P齿形、来福谐波LS齿形 [30][31] - 生产流程复杂，各环节环环相扣，包括毛坯制备、热处理、加工、装配、润滑、检测等，每个环节都有难点，如热处理需自主研发工艺，加工依赖进口设备，装配需经验丰富技工，润滑脂依赖进口，检测需高精度设备 [32][35] - 柔轮滚齿 + 刚轮插齿为主流加工工艺，不同厂家略有差距，设备高度依赖进口，交付周期长约10 - 12个月 [39][40] PART2 人形机器人带来谐波需求爆发，产业方兴未艾 - 全球谐波需求超200万台，中国是最大需求市场，工业机器人占谐波需求80% +，每台六轴多关节机器人搭配3 + 台谐波 [47] - 工业机器人及传统工业领域未来增长平缓，预计复合增长8 - 10%，多关节工业机器人单台用谐波数量将小幅上升 [50] - 人形机器人带来显著增量，特斯拉执行器方案采用14个旋转执行器（谐波减速器）+ 14个线性执行器，未来腰髋关节不排除采用新型方案，但谐波仍为主导 [53] - 2027年全球人形销量或超50万台，对应谐波需求600万台，叠加传统需求总量达880万台，2030年全球人形销量350万台，对应谐波空间超4200万台，远期若人形销量3000万台，对应谐波需求超3.6亿台 [57][58] - 哈默纳克占据全球市场50% + 份额，国产替代进程加速，国内厂商份额明显提升 [63] - 国内谐波传统应用领域形成梯队，随人形机器人兴起，新进入者蜂拥而至，看好具备优秀制造基因、技术基础、客户优势的厂商 [65] - 2025年全球谐波有效产能450 - 500万台，产能利用率50%，2027年若人形机器人销量突破50万辆，全球谐波减速器需求近900万台，行业或出现供给紧缺 [70] - 谐波减速器平均资本开支相对低，海外高于国内，核心设备依赖进口，扩产周期1年左右 [74] - 不同型号和高低端产品价格差异大，近年价格小幅走低，远期预计降至300 - 500元/台 [79] - 谐波减速器原材料成本占比低于40%，制造和人工成本占比超50%，未来降本空间大，预计可维持25 - 35%毛利率 [82] - 预计2027年全球谐波市场空间超100亿，远期近2000亿 [85] PART3 深度绑定海外人形客户，成长空间广 - 谐波产业链相对较短，原材料已实现本土化，设备核心来自进口，加工环节基本一体化，外协比例较低 [90] - 海外主流人形厂商谐波使用量大且均价高，切入海外供应链且获得主供，弹性大，首选绿的谐波，其余企业也可占据一席之地 [93] - 哈默纳科是全球谐波减速器行业领导者，技术实力领先，年产能220万台，产能利用率偏低，近年利润下滑明显 [98][99] - 绿的谐波是国内谐波龙头，产品性能领先，短期盈利承压，人形机器人领域先发优势突出，海外客户对接进度领先，现有59万台/年产能，远期新增100万台产能规划 [111][115] - 科达利是全球结构件龙头，盈利稳定，轻量化产品进展领先，工程化能力优秀 [116]