报告行业投资评级 - 维持灵巧手所在的人形机器人行业“推荐”评级 [1][8][114] 报告的核心观点 - 梳理部分商用灵巧手和论文、专利中的灵巧手“驱动 - 传动”可选方案，主流驱动方式为电机驱动，电机搭配减速器组成电机模组，模组连接后续传动零件有多种方案，如丝杆、丝杠、连杆等 [8] - 介绍灵巧手用电机和减速器的连接方式，以及驱动模块连接传动件的方案，举例星动纪元、因时机器人及兆威机电的可选方案 [8] - 分析不同传动方式区别，如滚柱丝杠运动方式，拆解 shadow hand 和特斯拉专利腱绳方案 [8] - 认为人形机器人处于技术突破、商业化落地初期，后续有望量产，建议关注电机及减速装置、微型丝杠及腱绳、电子皮肤相关标的 [8] 根据相关目录分别进行总结 驱动 + 传动：灵巧手“动起来”所需核心零部件及对应方案 灵巧手如何“动起来”：驱动和传动零部件的选择 - 驱动方式主要有电机、液压、气压驱动，主流为电机驱动，电机搭配减速器组成模组，连接后续传动零件有多种方案 [12] - 传动方式上，电机和减速器模组可搭配丝杆、丝杠、连杆等多种传动件 [12] 概念 1 - 直驱/欠驱：如何定义“自由度” - 直驱对应主动自由度，欠驱对应被动自由度，以 HRI HAND 为例，其有 15 个自由度，6 个主动自由度 [17] - 单根手指由连杆和指关节构成，根部由线性电机驱动为主动驱动，指模块为被动驱动，整根手指共 3 个自由度 [17] 概念 2 - 手势：灵巧手如何实现“抓取”动作 - 手势分为力量型和精确型，力量型抓握大体积或重物体，精确型捏合小体积或轻物体 [21] - 拇指需力量和稳健性，实现弯曲伸展等动作；食指需力量和灵敏性，实现弯曲伸展和侧摆动作 [21] 驱动器选型：为什么选择无刷空心杯电机 - 空心杯电机优点为体积小、功率密度高、重量轻、响应速度快、无刷，可避免电火花产生 [25] 驱动器位置：电机/空心杯电机在灵巧手上的位置方案 - 国外主流灵巧手驱动器布局分内置式、外置式、混合布置式三类 [33] 驱动模块选配：电机/空心杯电机 + ？ - 驱动模块通常以电机为核心，配减速器，再搭配传动连接件，举例星动纪元和因时机器人方案，连接件分别为齿轮输出件和丝杠 [39] 驱动模块选配：电机/空心杯电机 + 行星减速器 - 行星减速器搭配电机可实现转速降低或扭矩减小，兆威机电提供相关产品 [42] - 行星减速器级数分单级和多级，减速比为输入转速比输出转速，主要结构有太阳轮等，工作原理与行星滚柱丝杠类似 [42] 行星减速器级数变化及影响结果 - 灵巧手应用需考虑减速比、尺寸、传输功率，对应实现电机减速、减少驱动结构占比、提高输出力或力矩功能 [47] - 减速箱减速比根据机器人用途确定，操作轻物体用低减速比，操作重物体用高减速比 [47] 应用案例 - 星动纪元：电机 + 减速箱 + 齿轮直驱 - 星动纪元灵巧手采用关节模组模块化方案，单手指核心结构为电机 + 减速器 + 齿轮输出组件 [51] - 模组通过单独驱动功能实现手指配合和灵巧手动作，单手指通过驱动模组垂直叠加实现偏摆自由度 [51] 应用案例 - 因时机器人：电机 + 减速器 + 丝杆/丝杠 + 连杆 - 因时机器人灵巧手用微型伺服电缸，介绍六自由度连杆方案，通过变胞机构增加手指动作灵活性 [54] - 手指伸直弯曲和抓握动作通过直线电机推动伸缩杆带动连杆和指节联动实现 [54] 因时机器人 - 一种自研微型伺服电缸 - 因时机器人自研微型伺服电缸包括推杆、旋转轴等部件，工作时电机输出轴旋转通过传动机构带动旋转轴，将旋转运动转化为推杆直线运动 [58] 应用案例 - 兆威机电：掌内电机模组 + 指内直线电机模组 - 兆威机电灵巧手采用手掌内置电机 + 指关节内置微型线性电机方案，增加自由度并实现食指侧摆 [64] - 拇指和四指通过线性电机带动指节结构实现曲张、摆动和抓握动作 [64] 兆威机电：一种直线电机专利（丝杠） - 兆威机电直线电机专利采用行星滚柱丝杠结构，灵巧手驱动指节由线性直线电机驱动，相邻驱动指节由两个线性直线电机连接 [68] 传动零部件选择：丝杠 - 标准式行星滚柱丝杠由丝杠、螺母等部分组成，丝杠为主动件，螺母为输出构件 [71] - 适用于环境恶劣、高负载、高速场合，应用于精密机床等领域 [71] 行星滚柱丝杠分类 - 反向式用于中小负载、小行程和高速场景，可实现电机和丝杠一体化设计 [75] - 循环式适用于高刚度、高承载、高精度场合，如医疗器械领域 [75] - 差动式适用于传动比大、承载能力高的场合 [75] - 轴承环式适用于高承载、高效率场合，但结构复杂、成本高 [75] 驱动模组 + 丝杠：如何将电机旋转转化为螺母的直线运动 - 电机带动丝杠转动，滚柱在丝杠螺母间作行星运动，带动螺母作直线运动，实现旋转到直线运动转化 [80] 行星滚柱丝杠：如何动得好 - 国内行星滚柱丝杠与国外存在差距，各零部件结构参数需满足正确啮合、运动学条件和正确装配要求 [86] 传动零部件选择：腱绳 - 灵巧手采用腱传动优点是驱动器位置灵活，有掌内电机 + 腱绳或手腕电机 + 腱绳方案，介绍三种腱传动方案特点 [87] 应用案例 - Shadow hand：手腕电机 + 减速器 + 腱绳，手腕 + 手掌 - Shadow hand 专利腱绳方案中，电机 - 齿轮 - 腱绳传导路径可实现手指模块向不同方向移动 [95] 应用案例 - Shadow hand：手腕电机 + 减速器 + 腱绳，手指 - Shadow hand 手指指节被动自由度传导方案通过腱绳和回位弹簧实现手指弯曲和伸展 [98] 应用案例 - 特斯拉：手掌电机 + 减速器 + 蜗轮蜗杆 + 腱绳 - 特斯拉腱绳手指专利引入手掌内蜗轮蜗杆，电机旋转带动齿轮和蜗杆，使电缆拉动或解开 [102] 另一种腱绳缠绕方式及传动示例 - 介绍另一种腱绳缠绕方式及传动原理，保证特定比例关系可使远、近指间关节有类人耦合运动特征 [105] 另一种腱绳缠绕方式及传动示例 - 侧摆实现方式 - 手指侧摆机构采用特殊绕绳方式，电动机转动使腱绳缠绕和解缠绕，实现手指左右摆动 [110] 相关标的 - 电机及减速装置关注兆威机电、信捷电气、雷赛智能、绿的谐波等 [114] - 微型丝杠及腱绳关注恒立液压、高测股份、南山智尚等 [114] - 电子皮肤关注汉威科技、福莱新材等 [114]

楼市新趋势：西户热销东户滞销 核心观点 - 楼市政策利好催生刚需购房群体井喷式入市，购房者对地段、小区环境、楼层、房型等因素精打细算 [1] - 传统观念中更受青睐的东户出现滞销，西户反而抢购一空，形成市场新现象 [1] - 价格优势、技术进步及东户渗水问题共同导致西户热销东户滞销的局面 [7] 价格因素 - 西户单价普遍比东户低500元/平方米，100平方米房屋可节省5万元预算，对收入缩水的家庭吸引力显著 [1] - 开发商倾向于主推西户以加速销售周转 [1] 技术革新 - 西户传统劣势西晒问题因建筑技术进步得到缓解，新型隔热隔音材料有效降低夏季室内温度 [5] - 冬季西晒阳光和温暖成为晾晒衣物的优势 [5] 东户缺陷 - 东户外墙渗水问题难以根治，梅雨或强降雨易导致内墙受潮发霉，需周期性翻新 [7] - 持续存在的渗水隐患削弱购房者选择意愿 [7] 市场行为分析 - 购房者在预算约束下更倾向理性权衡价格与居住体验 [1][7] - 开发商策略与市场需求变化共同推动西户销售热度 [1][7]

以下为报告节选内容 机密 今天分享的是：2025年中国化妆品原料行业独立市场研究报告-沙利文 报告共计：36页 本报告聚焦2025年中国化妆品原料行业，从多维度剖析行业现状与趋势。化妆品原料涵盖基质原料、一般添加剂和活性原料三大体系， 是产品功效核心载体。全球及中国市场对其定义明确，随着消费者对安全性和功效性要求提升，高品质、创新型原料需求持续增强，生 物技术、绿色化学等进步推动原料创新升级。 行业发展历经多轮迭代，全球从天然原料到生物技术驱动，中国从基础原料国产化到全球创新引领，华熙生物、上海家化等企业通过"产 学研用"模式推动产业升级。产业链上游为原料供应商，中游是配方研发与制造商，下游覆盖多元消费场景，形成完整价值链条1- 45。 商业模式包括原料销售、定制服务、联合研发等，服务型模式被领先供应商推广。驱动因素有消费升级推动功效需求、政策支持创新、 技术进步提升原料效能等。 市场规模方面，全球2019年885.6亿美元，2024年1142.4亿美元，预计2029年1694.3亿美元；中国2019年1147.8亿元，2024年1603.9亿元， 预计2029年2561.8亿元。政策持续规范行业，支持创新。 ...

第二章、国外战略性新兴科技成果转化模式及经验借鉴 第一节、美国战略性新兴科技成果转化模式与典型案例分析 一、美国促进战略性新兴科技成果转化举措 1、立法先行 2、构建多样化的科技成果转化中介机构 （一）、非营利性中介机构占据主体地位，发挥不可替代的作用 （二）、中介机构的工作各自有所侧重，分工明确 （三）、中介机构的服务内容专业、全面，切实促进了科技成果的转化 3、提供稳定多元的资金投入 二、美国战略性新兴科技成果转化模式 三、美国战略性新兴科技成果转化模式典型案例：美国制造业创新中心 （一）、美国制造业创新中心采取商业化的运作模式 （二）、美国制造业创新中心采用多途径促进技术转化和应用 第二节、德国战略性新兴科技成果转化模式与典型案例分析 一、德国促进战略性新兴科技成果转化举措 1、建立严格的知识产权法律保护制度，营造有利于科技成果转化的政策环境 2、设立多种形式的产业技术创新联盟 3、建立多层次的技术转移服务平台 二、德国战略性新兴科技成果转化模式概况 三、德国战略性新兴科技成果转化模式典型案例 1、德国弗劳恩霍夫研究院 2、德国史太白技术转移中心 第三节、英国战略性新兴科技成果转化模式与典型案例分析 一 ...

公司专利技术 - 中信重工及其子公司申请了一项名为"一种液压推杆推进式替代燃料阶梯炉系统"的专利，公开号CN120176102A，属于工业替代燃料燃烧技术领域 [1] - 该专利系统包括阶梯炉本体和电控单元，通过控温单元和送风单元实现燃料运输和温度控制 [1] - 电控单元可实时监测炉内温度，当温度超过预设值时开启控温单元运输热生料，低于预设值时关闭控温单元 [1] 公司基本信息 - 中信重工机械股份有限公司成立于2008年，注册资本457955.3437万人民币，位于洛阳市，主营业务为通用设备制造业 [2] - 公司对外投资32家企业，参与2336次招投标，拥有1666条专利信息、12条商标信息和510个行政许可 [2] - 子公司中信重工工程技术有限责任公司成立于1994年，注册资本40000万人民币，参与72次招投标，拥有71条专利信息和11个行政许可 [2]

公司专利动态 - 美的集团及子公司广东美的制冷设备有限公司申请了一项名为"一种风管机"的专利，公开号CN120176178A，申请日期为2023年12月 [1] - 该专利采用模块化设计，将风管机拆分为可拆卸连接的吹风模块和吸风模块，均设有滑动机构可与天花板滑轨配合 [1] - 模块化设计使单个组件体积小、重量轻，支持单人安装，显著降低安装成本 [1] 公司背景信息 - 广东美的制冷设备有限公司成立于2004年，注册资本8.54亿人民币，专注于电气机械和器材制造业 [2] - 该公司对外投资5家企业，参与招投标5000次，拥有332条商标信息和5000条专利信息 [2] - 美的集团股份有限公司成立于2000年，注册资本765.567亿人民币，从事通用设备制造业 [2] - 美的集团对外投资127家企业，参与招投标4210次，拥有5000条商标信息和5000条专利信息 [2]

公司专利技术 - 山东钢铁集团日照有限公司申请了一项名为"一种减少达涅利铸机铸坯低倍角部裂纹的方法"的专利，公开号CN120170034A，申请日期为2025年03月 [1] - 专利属于钢铁冶炼技术领域，通过多维优化方案及其之间的协同控制，使铸坯角部裂纹发生率由12.7％降低至1％以下 [1] - 具体优化步骤包括：将弯曲段冷却区划分为12个独立控制区，优化二冷水模型，增加扇形段0‑5段二冷水量，优化结晶器窄边足辊宽度和接弧参数 [1] 公司基本情况 - 山东钢铁集团日照有限公司成立于2009年，位于日照市，主要从事黑色金属冶炼和压延加工业 [2] - 公司注册资本392698.355万人民币，对外投资了4家企业，参与招投标项目5000次 [2] - 公司拥有商标信息4条，专利信息1197条，行政许可52个 [2]

报告行业投资评级 - 看好 [3] 报告的核心观点 - 本周家电板块跑赢沪深 300 指数，天猫、京东 618 家电表现亮眼，三花智控 H 股发行价格确定 [4] - 5 月白电及厨电销售额量均价均同比上升，看好白电产业链量价齐升，推荐海信家电等组合；出口推荐欧圣电气等；核心零部件推荐华翔股份等 [4] 各部分总结 上市公司动态 - 本周家电板块跑赢沪深 300 指数，申万家用电器板块指数同比下降 0.2%，沪深 300 指数下降 0.5% [4][5] - 重点公司中，荣泰健康、比依股份、科沃斯领涨，倍轻松、极米科技、万和电气领跌 [4] - 天猫 618 用户规模和活跃度创新高，国补叠加带动家电家装、3C 数码换新消费爆发；京东 618 下单用户数同比增长超 100%，整体订单量超 22 亿单 [4][10][11] - 三花智控境外上市股份（H 股）公开发行价格确定为每股 22.53 港元，预计 6 月 23 日在香港联交所主板挂牌交易 [4][12] 行业变化 - 原材料价格方面，本周铜、不锈钢板价格同比下降，铝价同比上升；中国塑料城价格指数环比上升、同比下降；65 寸 open cell 面板价格环比持平、同比下降 [14][15] - 零部件数据显示，4 月旋转压缩机销量同比上升、环比下降，空调电子膨胀阀内销量同比上升，空调四通阀、截止阀内销量同比下降；冰箱全封活塞压缩机总销量同比下降，洗衣机电机总销量同比上升 [21][26] - 5 月白电及厨电销售额量均价均同比上升，白电中空调、冰箱、洗衣机线下零售量/额均上升，均价同比上升；厨电中油烟机、燃气灶线下零售量/额均上升，均价同比上升 [31][32][38] 宏观经济环境 - 截至 6 月 20 日，美元兑人民币汇率中间价报 7.1695，年初至今下降 0.26% [41] - 5 月商品房销售面积住宅现房同比上升 12.70%，住房期房同比下降 12.06%；社会零售商品零售额同比上升 6.40%；截至 3 月，城镇居民人均可支配收入累计值同比增长 4.87% [43] 本周家电公司公告 - 海尔智家 2025 年度 A 股核心员工持股计划将购买 3148.14 万股股票，金额 7.56 亿元，已完成股票账户开立，将办理非交易过户手续；完成 2025 年度第二期绿色两新科技创新债券发行，总额 20 亿元，期限 3 年，票面利率 1.66% [49][63] - 科沃斯完成对 97.77 万份股票期权的注销业务 [50] - 石头科技拟向全体股东每股派发现金红利 1.07 元，每 10 股转增 4 股，派发现金红利总额 1.98 亿元，转增股本 7390.75 万股 [50] - 美的集团拟以 50 - 100 亿元回购公司 A 股股份 1 - 5 亿股，已首次实施回购，回购股份 207.81 万股，支付总金额 1.5 亿元 [51][56] - 比依股份放弃对参股公司理湃光晶的优先受让权和优先认购权，构成关联交易 [53] - 倍轻松独立董事梁文昭辞任，提名刘春芳为独立董事候选人；股东宁波倍松减持 82.72 万股，持股比例降至 5.39% [54][62] - 海容冷链向全体 A 股股东每股派发现金红利 0.50 元，共计派发现金红利 1.91 亿元 [55] - 公牛集团 2022 年限制性股票激励计划第三个解除限售期解除限售 99.42 万股 [57] - 万和电气注销全资子公司杭州万和智慧家居贸易有限公司和山东万和家用电器销售有限公司 [59] - 莱克电气取消监事会并修订《公司章程》及相关制度 [60] - 小熊电器 2024 年向全体股东每 10 股派发现金红利 10 元 [61] - 华帝股份 2024 年向全体股东每 10 股派发现金红利 3.00 元，共计派发现金红利 2.49 亿元 [65] 行业新闻摘要 - 上海家电“以旧换新”继续全品类执行，订单量超 1100 万笔，销售额超 260 亿元，618 期间家电家居订单环比激增 100% [67] - 家电企业“出海热”，海尔、美的等加速海外布局，2025 年前 5 个月家用电器出口量增长 [68] - 北京将智能马桶等 4 类智能家居纳入以旧换新补贴范畴，按产品最终销售价格的 15%补贴，购买高能效产品额外获 5%补贴，每类产品每件最高补贴 2000 元 [70][72] - 618 促销与国补叠加，智能化小家电成年轻人新宠，细分品类线上线下销量同步增长，行业品质升级 [73][74] - Welling 威灵电机巴西工厂预计第四季度运营，年产能达 200 万台 [79] - 广东开展智慧养老试点，征集智能养老服务机器人结对攻关与场景应用试点申报，预计到 2029 年中国养老机器人市场规模达 159 亿元 [82][83] - 深圳家电和数码产品以旧换新累计销售额 191 亿元 [87] 家用电器行业重点公司估值表 - 报告给出了各板块重点公司 2025 - 2027 年的归母净利润、股本、每股收益、PE 等估值数据 [91]

电商平台策略转变 - 天猫618简化促销玩法，取消跨店满减改为直接立减叠加无门槛优惠券，提升购物体验[2][6] - 平台增长逻辑从低价竞争转向"扶持优质原创品牌商家"，注重提质提效[2][11] - 天猫剔除退款后GMV同比增长10%，为近三年最大增幅，453个品牌成交破亿同比增长24%[2][5] 促销机制优化效果 - 满减改直降后用户购物更理性，退货率显著降低[6][8] - 88VIP会员可叠加立减8.5折和9折券实现7.65折优惠，取消凑单门槛[8] - 淘宝天猫618全周期销售额增速达9.2%，以色列品牌Gotukola成交预期2700万同比增268%[10] 商家扶持体系升级 - 天猫推出分层扶持计划：千星计划针对中腰部商家，宝藏新品牌聚焦1-10阶段新品牌[13] - 家居品牌时余通过蓝星计划实现销量翻倍，霜山品牌同比增100%完成日式收纳到厨房用具的品类扩展[15] - 平台与小红书达成"红猫计划"，支持笔记挂商品链接提升种草转化效率[15] 品牌运营质量提升 - 天猫店铺留存率达88%，品牌会员数同比增15%，客单价达行业1.93倍[16][20] - 徕芬将天猫升级为品牌主阵地，内容营销ROI稳定在4，月均吸引百万新客[17][20] - 618期间200款大牌超级新品全网首发，数量同比增90%[21] 行业长期价值导向 - 平台强调"增长质量"而非规模，通过新品资源倍增、延长推广周期激励创新[21][23] - 徕芬入选全球品牌中国线上500强，验证优质品牌扶持策略成效[23] - 电商行业共识转向构建健康生态，避免低效价格战[11][13]

安克创新召回事件 - 安克创新因部分批次基础款移动电源产品存在安全风险，主动召回7个型号产品总计超71万件，涉及型号包括A1642(143327件)、A1647(134854件)、A1652(109450件)、A1680(24480件)、A1681(223558件)、A1689(45438件)、A1257(31857件) [2] - 召回原因为供应商部分批次的行业通用电芯存在未经批准的原材料变更，可能导致极少数产品在多次循环使用后隔膜绝缘失效，引发过热或燃烧隐患 [2] - 公司已终止与该供应商合作并切换电芯供应商，同时在官方电商平台下架相关产品并提供全额退款、升级换新、原订单金额+50元代金券三种补偿方案 [6] 3C认证证书暂停情况 - 安克创新多款移动电源产品的3C认证证书被暂停，涉及证书编号包括2025260914001488、2025010914768425、2025010914768399、2025180914067622、2025010914767916、2024180914060504，发证机构涵盖上海添唯、中国质量认证中心、威凯认证等 [9] - 3C认证是中国强制性安全认证制度，旨在保护消费者权益和人身财产安全 [7] 行业同类事件 - 罗马仕此前因电芯原材料问题召回超49万台移动电源，其部分产品同样存在过热和燃烧风险 [11] - 除罗马仕外，倍思科技、绿联科技的移动电源3C认证证书近期也被暂停 [11] 安克创新海外召回 - 安克创新在美国市场召回2016年1月至2019年10月生产的Anker PowerCore 10000移动电源(型号A1263)，涉及超115万台产品，原因为锂离子电池潜在问题可能导致过热、熔化和火灾 [14]