募集资金情况 - 公司首次公开发行8000万股，募集资金总额8.984亿元，净额7.9279亿元[1] - 截至2024年12月31日，累计投入募集资金8.035177亿元，报告期内投入4181.25万元，以前年度累计投入5.813657亿元[2][3] - 累计利息收入、银行理财收益减支付的银行手续费及汇兑损益为5659.52万元[2] - 项目结项后用于永久补充流动资金的节余募集资金（含累计利息等）为4586.75万元[3] - 截至2024年12月31日，公司募集资金初始存放金额合计7.9279亿元，期末余额为0元，多个专户已销户[10] 项目资金变更 - 2020年，公司将原LED募投项目变更调减的5581万元用于“无刷电机新增产能项目”，该项目总投资约6156万元[6] - 2021年，公司变更“美国0.9˚混合式步进电机扩产项目”的6287万元用于“越南年产400万台混合式步进电机生产基地建设项目”[6] 资金使用与归还 - 2017年5月9日前，公司对控制电机新增产能等3个项目预先投入自筹资金5041万元，2017年6月5日经董事会审议通过以募集资金置换该预先投入资金[13][14] - 2023年3月15日，公司同意使用不超1.5亿元闲置募集资金临时补充流动资金，使用期限不超12个月，2024年2月1日全部归还[16] - 2024年2月4日公司同意使用不超8000万元闲置募集资金临时补充流动资金，12月4日全部归还[17] 项目实施情况 - 控制电机新增产能项目自筹资金预先投入4117万元，置换金额4117万元；LED控制与驱动产品扩产项目自筹资金预先投入531万元，置换金额531万元；技术中心建设项目自筹资金预先投入393万元，置换金额393万元[14] - 控制电机新增产能项目募集资金计划投资17537.00万元，实际投入13676.98万元，结余3860.02万元，永久补充流动资金6031.58万元[22] - 收购常州市运控电子有限公司99.5345%股权项目募集资金计划投资26753.00万元，实际投入26753.00万元，结余0.00万元，永久补充流动资金0.00万元[22] - LED控制与驱动产品扩产项目募集资金计划投资6245.00万元，实际投入5450.58万元，结余794.42万元，永久补充流动资金926.33万元[22] - 技术中心建设项目募集资金计划投资9503.00万元，实际投入4470.31万元，结余5032.69万元，永久补充流动资金5709.83万元[22] - 无刷电机新增产能项目募集资金计划投资5581.00万元，实际投入4607.18万元，结余973.82万元，永久补充流动资金1639.76万元[22] 项目进度与效益 - 控制电机新增产能项目部分变更，累计投入13,676.98万元，投入进度77.99%，本年度实现效益2,259万元[32] - 收购常州市运控电子有限公司99.5345%股权项目累计投入26,753.00万元，投入进度100%[32] - 控制与驱动产品LED扩产项目部分变更，累计投入5,450.58万元，投入进度87.28%，本年度实现效益259万元[32] - 无刷电机新增产能项目本年度投入881.71万元，累计投入4,607.18万元，投入进度82.55%，2024.12逐步投产[32] - 技术中心建设项目本年度投入533.79万元，累计投入4,470.31万元，投入进度47.04%[32] - 北美技术中心建设项目终止实施，结余资金永久补充流动资金[32][33] - 美国0.9度混合式步进电机扩产项目变更为越南年产400万台混合式步进电机生产基地建设项目，该项目本年度投入2,765.75万元，累计投入7,359.77万元，投入进度117.06%，2024.12逐步投产[32][33] 其他资金情况 - 截至2024年12月31日，公司使用闲置募集资金现金管理累计投资收益5348.26万元，含利息收入2633.40万元、理财收益2714.85万元[18] - 2024年12月31日，公司将7363.66万元结余募集资金等用于永久补充流动资金并注销专户[34] 未来展望 - 变更后的“无刷电机新增产能项目”投资进度达82.55%已结项，计划2024年12月逐步投产，五年内新增年产227万台无刷电机规模[38] - 越南年产400万台混合式步进电机生产基地建设项目计划自2024年12月逐步投产[44] 市场扩张和并购 - 公司收购运控电子99.5345%股权[39]

会计政策变更 - 公司根据《企业会计准则解释第17号》《企业会计准则解释第18号》变更会计政策[3] - 《企业会计准则解释第17号》2024年1月1日起施行，《企业会计准则解释第18号》2024年12月6日起施行[4] - 变更后执行两解释相关规定，未变更部分按前期规定执行[8] - 本次变更合理，不影响财务等状况，不损害公司及股东利益[3][9]

募集资金情况 - 公司首次公开发行8000万股A股，发行价11.23元/股，募集资金总额8.984亿元，净额7.9279亿元[9] - 截至2024年12月31日，累计投入募集资金8.035177亿元，报告期内投入4181.25万元，以前年度累计投入5.813657亿元[10] - 部分募集资金投资项目结项后结余用于永久补充流动资金1.066095亿元，部分项目终止后永久补充流动资金7373万元[10] - 累计利息收入、银行理财收益减支付的银行手续费及汇兑损益为5659.52万元[10] - 项目结项后用于永久补充流动资金的节余募集资金（含累计利息收入、理财收益减支付银行手续费及汇兑损益部分）为4586.75万元[10] - 截至报告期末募集资金专户余额为0元[10] - 截至2024年12月31日，公司募集资金初始存放金额合计79279万元，相关账户均已销户[14] - 募集资金计划投资总额79279.00万元，已累计投入69690.82万元，累计利息收入等总额5659.52万元，募集资金结余9588.18万元，永久补充流动资金总额15247.70万元[25][26] - 变更用途的募集资金总额45994.00万元，占比58.02%[31] 项目投资情况 - 控制电机新增产能项目计划投资17537.00万元，实际投入13676.98万元，投入进度77.99%[25][31] - 收购常州市运控电子99.5345%股权项目计划投资26753.00万元，累计投入26753.00万元，投入进度100%，本年度实现效益2259万元[25][31] - LED控制与驱动产品扩产项目计划投资6245.00万元，实际投入5450.58万元，投入进度87.28%，本年度实现效益259万元[25][31] - 无刷电机新增产能项目计划投资5581.00万元，实际投入4607.18万元，投入进度82.55%，2024.12逐步投产[25][31] - 技术中心建设项目计划投资9503.00万元，实际投入4470.31万元，投入进度47.04%[25][31] - 北美技术中心建设项目终止实施，计划投资7373.00万元[25][31] - 越南年产400万台混合式步进电机生产基地建设项目总投资6287万元，已结项并逐步投产，完成进度117.06%[32] - 所有募投项目合计投资79279万元，累计投入69690.82万元，完成进度87.91%[32] 资金使用与归还情况 - 2017年5月9日前，公司使用自筹资金对部分募投项目预先投入5041万元，后以募集资金全部置换[18][19] - 2023年3月，公司及全资子公司获批使用不超15000万元闲置募集资金临时补充流动资金，2024年2月1日全部归还[20] - 公司及全资子公司使用8000万元闲置募集资金临时补充流动资金，于2024年12月4日全部归还[21] - 2023年3月15日公司同意使用不超15000万元闲置募集资金临时补充流动资金[33] - 2024年2月2日公司将15000万元临时补充流动资金的募集资金全部归还[33] - 公司及全资子公司可使用不超8000万元闲置募集资金临时补流，期限不超12个月，截至2024年12月31日余额为0万元[34] 现金管理收益情况 - 截至2024年12月31日，公司使用闲置募集资金进行现金管理累计取得投资收益5348.26万元，其中利息收入2633.40万元、理财收益2714.85万元[22] - 截至2024年12月31日，公司闲置募集资金现金管理累计收益5348.26万元，其中利息2633.40万元、理财收益2714.85万元，无未到期理财产品[34] 项目变更情况 - 公司将原LED募投项目变更调减的5581万元募集资金用于“无刷电机新增产能项目”，该项目总投资约6156万元[13] - 公司变更“美国0.9˚混合式步进电机扩产项目”的6287万元募集资金用于“越南年产400万台混合式步进电机生产基地建设项目”，该项目总投资约2200万美元[13] - “LED控制与驱动产品扩产项目”调减投资金额至6245万元[32] - “北美技术中心建设项目”终止，7373万元结余募集资金永久补充流动资金[32] - “美国0.9度混合式步进电机扩产项目”变更6287万元募集资金用于越南项目[33] 未来展望 - 公司计划五年内新增年产227万台无刷电机，提升全球市场份额和竞争力[41] 项目结项情况 - 2024年12月，公司同意“无刷电机新增产能项目”结项，结余资金用于日常生产经营[44] - 2024年12月，公司同意“越南年产400万台混合式步进电机生产基地建设项目”结项，未产生节余[49] 项目主体及地点变更 - 2024年5月，公司同意增加美国Lin和鸣志越南为“无刷电机新增产能项目”实施主体及实施地点[43]

人员情况 - 2024年末众华所合伙人68人，注册会计师359人，签过证券服务业务审计报告的超180人[1] 业绩数据 - 2024年众华所业务收入总额56,893.21万元，审计业务收入47,281.44万元，证券业务收入16,684.46万元[2] 合规情况 - 众华所最近三年受行政处罚2次、行政监管措施4次、自律监管措施3次[3] - 25名从业人员近三年因执业行为受行政处罚3次、行政监管措施12次、自律监管措施3次[3] - 项目合伙人等近三年未因执业行为受相关处罚和处分[4] 审计工作 - 2024年就重大会计审计事项咨询解决问题并达成一致意见[5] - 2024年针对公司情况制定审计工作方案[7] 保障措施 - 配备专属审计团队和多领域专家后台支持团队[8] - 制定系统性信息安全控制制度且能有效执行[8] - 购买职业保险累计赔偿限额20,000万元[9]

内部控制情况 - 2024年12月31日无财务和非财务报告内控重大缺陷[4][5] - 财务报告内控评价有效[4] - 纳入评价范围单位资产占比99.67%[8] - 纳入评价范围单位营收占比98.26%[8] 缺陷标准 - 财务报告内控缺陷分重大、重要、一般标准[14] - 非财务报告内控缺陷分重大、重要、一般标准[15] 整改情况 - 报告期非财务报告内控一般缺陷已整改[19] - 上一报告期非财务报告内控一般缺陷已整改[20] 未来展望 - 公司完善内控、规范执行并强化监督[21]

担保情况 - 为鸣志国贸担保余额3500万元，新增不超8000万元[3] - 为运控电子担保余额8400万元，新增不超5000万元[3] - 本次担保总额占2024年度经审计净资产4.45%[7] - 截至披露日，公司及子公司对外担保余额11900万元，占4.07%[15] 业绩数据 - 鸣志国贸2024年营收28574.11万元，净利润2155.31万元[10] - 运控电子2024年营收28729.02万元，净利润1777.24万元[13] 其他 - 鸣志国贸资产负债率26.25%，运控电子49.97%[8] - 本次担保需提交股东大会审议[7]

灵巧手与夹爪的对比 - 灵巧手是人形机器人末端执行的最优选择，具有复杂操作和泛化能力，适用于复杂场景[5][11] - 夹爪在工业端已实现批量出货，具有高稳定性和低成本特性，更适合工业应用场景[10][17] - 自由度是核心差异，灵巧手自由度更高但算法要求更高，夹爪自由度低但操作简单[17][22] - 长期来看两者将共存，灵巧手是终局解决方案但夹爪在特定场景仍有优势[17][22] 灵巧手技术架构 - 驱动模块主流方案为空心杯电机，具有高功率密度和快速响应特性[23][33] - 减速模块主流为行星减速器，谐波减速器精度更高但成本较高[23][63] - 传动模块主流为微型滚珠丝杠+腱绳方案，实现旋转到直线运动转换[23][71] - 三大模块技术路线尚未完全收敛，不同企业采用不同方案[104][105] 驱动模块技术细节 - 空心杯电机具有体积小、转速高优势，但绕线工艺是量产瓶颈[33][40] - 直流无刷电机成本较低，是降本折中方案但性能略逊[42][44] - 无框力矩电机负载能力强但价格过高，应用较少[45][47] - 三种电机价格对比：无框力矩>空心杯>直流无刷[51][52] 减速模块技术细节 - 行星减速器结构简单成本低，但寿命较短[57][63] - 谐波减速器精度高结构紧凑，但成本过高[62][63] - 哈默纳科已实现微型谐波方案在指关节应用[62] 传动模块技术细节 - 腱绳传动自由度高成本低，但存在蠕变问题[75][76] - 连杆传动承载力强可靠性高，但效率较低[81][83] - 特斯拉二代灵巧手采用丝杠替代蜗杆提升精度[119] - 材料研发是腱绳路线主要挑战，UHMWPE是主流材料[78][80] 商业化落地关键 - 触觉传感器对实现精准力控至关重要，技术路线多样[89][90] - 抓握大模型训练可先从夹爪入手再过渡到灵巧手[95] - 本体厂商自制灵巧手成为趋势，掌握核心技术[99] - 传感器和抓取模型是打通商业化最后一环[89][95] 企业布局情况 - 特斯拉两代灵巧手方案演变，二代提升自由度[107][114] - 灵巧智能采用腱绳驱动方案，单指三自由度[125] - 新剑机电采用无框力矩电机+连杆传动[130] - 兆威机电开发直驱方案，三类手指自由度不同[134] - 星动纪元采用空心杯电机直驱方案[138]

人形机器人行业动态 - 人形机器人指数上涨0.84%至9440.57，成交额212.36亿元，东方锆业、奥比中光领涨 [1] - 港股概念股小米和优必选此前交易日分别上涨1.7%和0.36% [1] - A股人形机器人概念股午后显著拉升，震裕科技、万达轴承、奥比中光、利亚德涨幅超10%，福莱新材涨停 [3] - 港股优必选4月17日收盘涨0.36%至70.450港元/股，成交额2亿港元；小米集团涨1.70%至41.95港元/股，成交额79.1亿港元 [3] 人形机器人半程马拉松赛事 - 全球首个人形机器人半程马拉松在北京举行，约20支机器人队伍参赛 [2] - 冠军"天工Ultra"由北京人形机器人创新中心研发，优必选、小米机器人等10家单位共同出资组建该中心 [2] - 亚军"N2"机器人由松延动力研发，利亚德旗下虚拟动点提供动作数据与服务 [2] - 风语筑与松延动力签订战略合作协议，聚焦人工智能与数字场景融合 [2] 投资机会与市场表现 - 平安先进制造主题基金一季度涨幅达53.65%，规模从0.48亿元激增至13.21亿元，重仓人形机器人板块 [4] - 该基金大幅加仓恒立液压、浙江荣泰、奥比中光等机器人概念股，部分个股一季度涨幅超50% [4] - 2024-2026年机器人行业预计呈现100倍增长，规模从不到10亿元增长至接近1000亿元 [6] 行业前景与机构观点 - AI+机器人赋能推动人形机器人从工业场景向通用场景拓展 [1] - 开源证券认为赛事为世界人形机器人运动会预热，体现国家战略 [5] - 中国银河预计2035年中国人形机器人出货量达197万台 [5] - 中信建投建议关注外骨骼机器人、灵巧手和传感器等商业化落地更快的方向 [5][6] - 机构建议关注头部企业(华为、宇树、小米等)和共性关键技术(执行器、电机、减速器等) [6]

文章核心观点 4月21日午后机器人概念震荡反弹，相关ETF表现良好且资金流入明显，人形机器人赛事展现技术飞跃，行业发展前景受关注，预计到2030年全球市场规模将达150亿美元 [1][2][3] 市场表现 - 4月21日午后中证机器人指数上涨1.49%，成分股中鸣志电器涨停，奥比中光 - UW涨超8%，雷赛智能上涨超6% [1] - 机器人ETF（159770）午后持续走强涨近2%，现涨1.82%，成交额为1.58亿元 [1] - 机器人ETF（159770）近60个交易日中有48个交易日资金呈现净流入，累计“吸金”超38亿元，净流率243.83%，居同标的产品第一 [1] - 截至4月18日，机器人ETF（159770）最新流通份额为57.67亿份，最新流通规模为47.52亿元 [1] 行业动态 - 全球首个人形机器人半程马拉松赛事上，天工队的“天工Ultra”夺冠，天工2.0机器人即将发售并实现小批量量产和应用 [1] - 中国凭借产业链协同与场景验证能力，率先实现人形机器人高强度运动场景规模化实践，赛事展现关键技术飞跃，提升公众认知与接受度，为“一赛一会”产业生态战略及8月世界人形机器人运动会预热 [2] 行业分析 - 机器人ETF（159770）跟踪中证机器人指数，覆盖机器人核心零部件、本体制造、系统集成等环节，前十大权重股占比50.57%，成分股聚焦工业机器人，工业机器人出口主要市场区域在亚太、欧洲等地区，对美出口占比相对较低 [2] - 人形机器人是颠覆性产品赛道，产业链由上游零部件、中游人形机器人本体及下游终端应用等环节组成，国内起步晚但追赶迅速，行业处于产业化初期，入场企业繁多且基本全面覆盖产业链所有环节 [3] - 根据GGII预测，预计到2030年全球人形机器人市场规模将达到150亿美元 [3]

A股机器人概念板块表现 - 机器人概念板块出现震荡反弹行情 [1] - 福莱新材午后涨停 [1] - 中润光学、震裕科技涨幅超过10% [1] - 大叶股份、奥比中光、鸣志电器、赛摩智能、华依科技、天奇股份等个股涨幅靠前 [1]