2025年一季度公募基金业绩表现 - 2025年一季度公募基金在AI、机器人领衔的结构性行情中表现突出，主动权益基金全面回暖，业绩排行榜重回主动权益基金主导 [1][2] - 鹏华碳中和主题A以60.26%的收益率成为一季度业绩冠军，重仓机器人概念股如双林股份（年内涨幅118.16%） [2][3] - 平安先进制造主题A和永赢先进制造智选A年内收益率均超50%，分别重仓三花智控、奥比中光、双林股份及北特科技、兆威机电等机器人概念股 [6] 机器人主题基金投资逻辑 - 人形机器人量产加速，催生新材料、新工艺、新设计方案的投资机会，如电子皮肤、深度相机、激光雷达等细分领域 [7] - 2025年为人形机器人产业化破晓之年，产业链重点在于核心零部件和AI感知决策层，软件算法和AI技术将成为技术护城河 [7] - 基金经理建议投资者分散配置，避免单一赛道押注，理性看待高波动性 [8] 北交所基金表现 - 中信建投北交所精选两年定开、华夏北交所创新中小企业精选、万家北交所慧选两年定开年内收益率分别为38.98%、37.45%、34.26% [9] - 重仓个股如克莱特（年内涨幅136.01%）、万通液压（62.58%）、苏轴股份（58.97%）表现亮眼 [9] - 北交所市场估值趋合理，短期谨慎乐观，中长期因创新企业纳入和业绩预期提升可适度乐观 [10] 港股基金回暖 - 汇添富香港优势精选、中银港股通医药、南方香港成长年内收益率分别为38.9%、32.25%、31.4%，主要受益于互联网科技和医药板块反弹 [11][12] - 汇添富香港优势精选重仓翰森制药、科伦博泰生物（一季度涨幅78.08%）、荣昌生物（64.58%）等医药股 [12] - 中国创新药全球竞争力提升，2024年license out交易占比近30%，预计2025年将持续增长 [12] - 南方香港成长重仓泡泡玛特、老铺黄金（一季度涨幅202.24%）、小米集团等互联网和新消费标的 [13]

行业现状与竞争格局 - 灵巧手行业目前以国外品牌为主导 国内企业正加速跟进并推出相关产品 技术快速收敛海外水平 [1] - 行业推荐具备灵巧手生产能力及核心零部件制造能力的厂商 重点标的包括兆威机电 鸣志电器 捷昌驱动 鼎智科技为受益标的 [1] 产品技术特征与发展路径 - 灵巧手作为仿人手生理结构的高级末端执行机构 是人形机器人的核心灵魂部件 降本是技术发展核心路径 [2] - 产品按传动方式可分为腱绳传动 连杆传动 齿轮传动 液压传动和混合传动 其中腱绳传动方案为当前主流方案 [2] - 特斯拉灵巧手方案经历多次迭代 驱动系统整体重构 最新方案采用电机通过行星滚柱丝杠驱动腱绳 自由度提升至22个 驱动装置前移至小臂 [2] 驱动与传动技术方案 - 灵巧手主要采用电驱模式 空心杯电机因各项特性匹配人形机器人需求成为优选驱动方案 [3] - 传动方案呈现多样性特征 腱绳方案仍为主流 特斯拉创新采用电机+微型丝杠+腱绳的三级传动结构 [3] 传感技术与功能演进 - 灵巧手传感器分为内部传感器（反馈姿态信息决定稳定性）和外部传感器（包括接近觉与触觉传感器）两类 [4] - 触觉传感器是功能实现关键 核心任务是模拟人类皮肤感知能力 技术路线围绕灵敏度与多功能展开 [4] - 压阻式传感器因结构简单成本低成为常见触觉方案 电子皮肤被视为触觉传感的终极形态和未来电子技术新兴方向 [4]

灵巧手行业分析 - 灵巧手是人形机器人的灵魂和核心，人形机器人产业化加速将带动灵巧手行业技术的快速进步 [1] - 目前灵巧手行业主要产品仍以国外品牌为主导，国内企业正纷纷跟进推出相关产品，技术加速收敛海外 [2] - 推荐具备灵巧手生产能力及产品的公司，以及核心零部件厂商，重点推荐兆威机电、鸣志电器、捷昌驱动，受益标的为鼎智科技 [2] 灵巧手技术特点 - 灵巧手是一种仿人手生理结构机器人，是能实现智能控制的高级末端执行机构 [2] - 按传动方式可分为腱绳传动、连杆传动、齿轮传动、液压传动和混合传动，其中腱绳传动是主流方案 [2] - 特斯拉灵巧手方案多次迭代，2024年10月展示的方案驱动系统重构，自由度提升到22个，驱动装置前移至小臂 [2] 驱动与传动方案 - 空心杯电机是灵巧手驱动方案的优选，其特点符合人形机器人需求 [3] - 腱绳方案仍是主流传动方式，特斯拉采用电机+微型丝杠+腱绳的创新方案 [3] - 各家厂商传动方案存在创新性，在一级二级三级传动环节各有特点 [3] 触觉传感技术 - 灵巧手传感器包括内部传感器和外部传感器两类 [3] - 触觉传感器是完成各项功能的关键，技术路线围绕"灵敏度"与"多功能"展开 [3] - 压阻式传感器结构简单、成本低，是较常见的触觉传感器 [3] - 电子皮肤被视为触觉传感的终极形态和未来电子技术的新兴发展方向 [3]

减持情况 - 新永恒公司拟减持不超800万股，占总股本1.9098%[16] - 本次减持5591301股，占总股本1.3348%[20] - 集中竞价减持400万股，价格50.21 - 68.55元/股[20] - 大宗交易减持1591301股，价格70.00 - 82.18元/股[20] 持股变动 - 权益变动前持股26535426股，比例6.3348%[20] - 变动后持股20944125股，比例5%[20] 时间与方式 - 减持期间为2024/12/23 - 2025/3/23[20] - 减持方式为大宗交易、集中竞价交易[33] 未来展望 - 新永恒公司未来12个月将根据市场决定是否增持或减持[34]

股份变动情况 - 2024/12/23至2025/3/23新永恒减持5,591,301股，占总股本1.3348%[3] - 变动前新永恒持股占总股本6.3348%，变动后占5.0000%[3] 变动影响 - 不触及要约收购，不改变实际控制人[4] - 不影响公司治理和持续经营[7] 其他说明 - 履行此前披露计划，无一致行动人[4][5] - 股份有表决权，无权利限制[5] - 符合法规，股东遵守承诺[7]

减持情况 - 减持前新永恒持股26,535,426股，占比6.33%[2] - 截至公告日持股20,944,125股，占比5.00%[2] - 累计减持5,591,301股，占比1.3348%[3] 减持计划 - 2024年12月23日至2025年3月23日拟减持不超8,000,000股，不超1.9098%[2] 减持方式及金额 - 集中竞价减持4,000,000股，金额235,942,909.00元[5] - 大宗交易减持1,591,301股，金额119,323,108.48元[5]

报告行业投资评级 - 增持（维持） [1] 报告的核心观点 - 近期国内外产业端催化密集，入局者增多，国内车企、科技厂商加码具身智能，海外企业加速商业化量产，通用机器人大模型发展助力人形机器人实现具身智能，产业链进入活跃阶段，进入工业场景成确定性较高的应用趋势，商业化落地可期 [8] 相关目录总结 行业动态 - 优必选在极氪开展全球首例多台多场景多任务人形机器人协同实训，推动其从单机自主向群体智能进化 [1] - 中国政府网发布视频《机器人群侠传》，展示我国机器人领域前沿成果 [1] - 深圳发布《具身智能机器人技术创新与产业发展行动计划（2025 - 2027年）》，目标到2027年在多方面取得突破，新增培育估值过百亿企业10家以上等，关联产业规模达1000亿元以上 [2] - 北京亦庄将举办全球首个人形机器人半程马拉松赛，与运动员同期举行，有单独赛道和保障措施，设关门时间和评价规则 [3] - 《人形机器人标准化白皮书》发布，为人形机器人标准制定指明方向，助力产业发展 [3] 投资建议 - 建议关注受益的国内零部件厂商，后续关注产业链相关事件催化，如3月英伟达GTC大会等 [8] - T链建议关注总成、传感器、减速器、丝杠、电机、设备等相关企业 [8] - 华为机器人产业链建议关注拓斯达等企业 [8] - 宇树机器人产业链建议关注长盛轴承等企业 [8]

担保信息 - 拟为鸣志国贸提供不超3500万元连带责任担保[4] - 担保协议有效期2025年4月1日至2026年3月31日[11] - 截至披露日公司及子公司实际对外担保总额27087.25万元[16] 鸣志国贸情况 - 2024年1 - 9月营收21237.04万元，净利润1649.00万元[10] - 2024年9月30日资产负债率35.18%[10]

会议情况 - 公司第五届董事会第三次会议于2025年3月14日召开，9名董事全出席[2] - 表决情况为9票同意，0票反对，0票弃权，结果通过[3] 担保事项 - 为全资子公司鸣志国贸与松下中国交易担保，期限2025.4.1 - 2026.3.31[2] - 担保最高额不超3500万元，无反担保[2] 公告信息 - 公告日期为2025年3月15日[5]

报告行业投资评级 - 维持人形机器人行业"推荐"评级 [6][62] 核心观点 - 灵巧手是机器人手部末端执行器 主流类型为仿真外形+电机驱动+连杆/腱绳/齿轮传动 [6] - 驱动方案以外置手腕电机、手指根部电机和关节内置电机为主 电机数量与自由度正相关但成本更高 [6] - 传动方案中连杆刚度好成本低但自重重 腱绳轻便易实现多自由度但易磨损成本高 齿轮传动可反驱抗冲击但自重较大 [6] - 灵巧手研发重点聚焦抓握能力提升、自由度增加（特别是平摆自由度）及分控近指节与指尖能力 [6] - 行业处于技术突破与商业化落地初期 建议关注微型电机、腱绳材料、传感器、柔性皮肤及运控领域标的 [6][62] 灵巧手分类与技术方案 - 按外形分为抓夹式（2-3指简单开合）与仿生式（类人手复杂任务） [9] - 驱动方式包括电机驱动（主流）、液压/气压驱动和人工肌肉驱动 [9] - 传动方式分为齿轮传动、连杆传动和腱传动三种 [9] - 典型方案组合如Shadow Hand采用仿生+人工肌肉+腱传动 SCHUNK气动夹持器采用抓夹+气压驱动+连杆 [9] 驱动方案细节 - 电机放置分为外置手腕、手指根部和关节内置 后两者多用微型空心杯电机 [12] - 案例一：Shadow Hand采用20个电机+腱传动 实现高自由度但成本高 [12] - 案例二：HRI hand采用6个电机+连杆传动 欠驱动结构减少电机数量 [15] - 空心杯电机优选无刷无齿槽方案 外径可达10mm 功率密度达95%-97% 鸣志电器、兆威机电等为主要供应商 [17][18][19] 传动方案比较 - 连杆传动：刚度好负载强成本低 但自重重抗冲击弱 [23] - 腱绳传动：轻便易多自由度 但易磨损成本高精度低 [23] - 齿轮传动：可直驱解耦反驱抗冲击 但自重较大（如星动纪元XHAND1重1.1kg） [23] - 腱驱动分N、N+1、2N方案 如3自由度指需4根腱绳实现完全控制 [23] 腱绳材料特性 - 材料包括高分子聚乙烯（HMPE）、液晶聚合物（LCP）、芳纶等 超高分子量聚乙烯2022年中国市场规模达17.97亿元 [26] - 性能指标关注蠕变性（低蠕变材料更优）及最大受力（如Liros DC000-0701型号受力700daN） [25][26] 专利技术拆解 - 特斯拉灵巧手采用手掌内置电机+减速器驱动单指 腱绳布线创新提升抓握力并降低损坏风险 [31][33][37][39] - 优必选采用直线驱动件+弹性件+连杆传动 提高抓握贴合度 [40][43] - 银河通用通过嵌套式驱动器+连杆结构增强手掌弯曲能力 [44][47] - 星动纪元通过垂直叠放关节模组增加偏摆自由度 [48][51] - 兆威机电整合根部电机与关节内置步进电机实现多主动自由度 [52][54] - 因时机器人采用双电机并联分控指节与指尖 降低设计复杂度 [55][57] - 腾讯通过蜗轮蜗杆自锁近指节+长距离传动控制指尖 [58][60] 相关标的梳理 - 微型电机供应商：兆威机电（总市值387.14亿元）、鸣志电器（总市值342.06亿元） [63] - 腱绳材料供应商：南山智尚（总市值74.08亿元）、大业股份（总市值44.16亿元） [63] - 传感器供应商：柯力传感（总市值216.82亿元） [63] - 柔性皮肤供应商：汉威科技（总市值159.86亿元）、福莱新材（总市值109.37亿元） [63] - 运控供应商：固高科技（总市值177.48亿元）、雷赛智能（总市值155.90亿元） [63]