报告行业投资评级 - 汽车行业投资评级为推荐（维持）[1] 报告的核心观点 - 7 - 8月行业进入传统淡季，但下半年终端市场有望旺销，“反内卷”及行业去库使价格战风险下降；投资端市场担忧明年电车补贴致销量波动，压制板块行情，建议观察情绪消化后的布局机会；港股受资金增配表现强，建议择机兑现[1] - 预计2Q25 A股乘用车净利192亿元、同比+1%、环比+31%，零部件净利211亿元、同比持平、环比+5%[2] 各目录总结 数据跟踪 - 6月新势力车企交付量：比亚迪38.3万辆，同比+12%，环比持平；零跑4.8万辆，同比+1.4倍，环比+6.5%；理想3.6万辆，同比 - 24.1%，环比 - 11.2%；小鹏3.5万辆，同比+2.2倍，环比+3.2%[4] - 6月传统车企销量：吉利汽车23.6万辆，同比+42.1%，环比+0.4%；上汽集团36.5万辆，同比+21.6%，环比 - 0.2%；长安汽车23.5万辆，同比+4.5%，环比+4.8%[4] - 原材料价格：3Q25碳酸锂均价6.26万元/吨，同比 - 22%、环比 - 4%，最新6.38万元/吨，较上周末+2.36%；铝均价2.07万元/吨，同比+6%、环比+3%，最新2.08万元/吨，较上周末+0.14%；铜均价7.98万元/吨，同比6%、环比+2%，最新7.87万元/吨，较上周末 - 2.18%等[7] 行业要闻 国内新闻 - 7月7日，《乘用车制动系统技术要求及试验方法》强制性国家标准发布，2026年1月1日起实施，新增电力传输制动系统等要求，规范“单踏板模式”[30] - 7月7日，我国牵头制定的国际标准ISO 34505:2025发布，规定自动驾驶系统测试场景评价流程与试验方法[30] - 7月8日，6月全国乘用车市场零售211万辆，同比增长18.6%，前6个月累计零售1105万辆，同比增长11.2%；6月新能源乘用车国内零售销量111.1万辆，同比增长29.7%，前6个月累计销量546.8万辆，同比增长33.3%[30] - 7月8日，风云A9L全球上市，推出4个版型，超级置换抢购价13.99 - 19.79万元，实测纯电续航260km，综合续航突破2000km，馈电油耗3.65L/100km[30] - 7月8日，广汽菲克宣告破产[30] - 7月9日，蔚来第1000座高速公路换电站上线，完成高速换电千站计划，连通全国550个城市，累计投入超180亿元[30] - 7月9日，极氪发布豪华电混专属架构浩瀚 - S，极氪9X是首款车型，纯电续航380公里，电量从20%充至80%仅需9分钟[30] - 7月9日，工信部开通“重点车企践行账期承诺线上问题反映窗口”，受理4类问题[30][31] 海外新闻 - 7月8日，保时捷上半年全球销量146391辆，同比下滑6%，中国市场同比下滑28%，北美市场增长10%，上半年交付汽车中36%是电动汽车，比去年增加14.5%[32] - 7月9日，日产汽车因美加互征关税，暂停田纳西州和密西西比州工厂三款销往加拿大汽车的生产[32] - 7月11日，越南电动车生产商VinFast宣布2025年上半年向越南客户交付67569辆电动车，6月交付11382辆[32] 市场表现 - 本周汽车板块涨幅 - 0.56%，板块排名29/29；上证综指+1.09%、沪深300 + 0.82%、创业板指+2.36%、恒生指数+0.93%；汽车板块 - 0.56%、零部件 - 0.09%、乘用车 - 1.49%、商用车+0.23%、流通服务+3.14%[9] - 汽车板块上涨个股数128，下跌个股数142，平均值 - 0.1%，中位值 - 0.2%，较上周涨跌 - 0.77%，行业PE 36[34] - 本周涨跌TOP5中，涛涛车业涨幅29.8%居首，海泰科跌幅13.3%居末[34] 投资建议 整车 - 推荐江淮汽车，关注理想汽车i8新车、北汽蓝谷享界品牌投入增强、小米集团YU7交付提速，关注油车占比高、进程加快的上汽集团、长城汽车[6] 零部件 - 加强选股标准低位布局，推荐星宇股份、爱柯迪，关注新泉股份、豪能股份、地平线、纽泰格，关注2Q预期财报较好的豪能、新泉、立中、爱柯迪[6] 重卡 - 推荐重汽A、潍柴H/A，关注重汽H[6]

股价表现 - 截至2025年7月11日收盘，豪能股份报收于14.06元，较上周的14.54元下跌3.3% [1] - 本周豪能股份7月9日盘中最高价报14.96元，7月11日盘中最低价报13.62元 [1] - 豪能股份当前最新总市值120.89亿元，在汽车零部件板块市值排名41/229，在两市A股市值排名1383/5149 [1] 公司公告 - 公司审议通过《关于使用外汇、信用证等方式支付募投项目款项并以募集资金等额置换的议案》 [2] - 该议案有助于提高募集资金使用效率，保障募投项目的顺利实施，符合公司及股东利益 [2] - 表决结果为同意3票，反对0票，弃权0票 [2] 募集资金使用 - 公司向不特定对象发行可转换公司债券550万张，募集资金总额为550,000,000元，扣除发行费用后实际募集资金净额为542,394,716.98元 [3] - 募集资金将投资于新能源汽车关键零部件生产基地建设项目和补充流动资金 [3] - 公司拟在募投项目实施期间使用外汇、信用证等方式支付募投项目款项，并以募集资金等额置换 [3] 保荐机构意见 - 保荐机构对公司使用外汇、信用证等方式支付募投项目款项并以募集资金等额置换无异议 [4] - 该操作有利于提高募集资金使用效率、降低资金使用成本，不影响募投项目的正常实施 [4] - 该议案已通过第六届董事会第十四次（临时）会议和第六届监事会第八次（临时）会议审议 [4]

报告核心观点 - 2025年成品油运景气回升，招商南油单季业绩同比将逐季改善，全球炼厂东移持续，盈利中枢有望稳中有升，股东回报改善有望加速，维持增持评级[2][3][5] - 2024年稳健医疗棉柔巾、卫生巾业务收入增速显著提升，得益于产品、渠道及运营、品牌营销等多方面战略转型，维持盈利预期和增持评级[5][7] - 复盘菲莫国际海外IQOS爆款大单品成功路径，全球HNB产业进入新一轮产品生命周期，产业规模有望加速扩张，推荐英美烟草、思摩尔国际[9] - 骏鼎达聚焦新兴行业，在建项目为发展奠定基础，调整EPS预测，给予目标价格，维持增持评级[15] - 瑞芯微25H1业绩同比高增，受益于旗舰芯片持续放量，AIoT各产品线迎来全面增长，上调目标价，维持增持评级[17] - 互联网大厂字节跳动发力具身智能，完善模型+硬件布局，有望加速人形机器人技术迭代及商用落地，建议关注机器人行业[21] - 大国博弈加剧，军工长期向好，推荐中航沈飞、中航西飞等公司[23][26] - 北鼎股份国补扩大目标客群，新渠道带来新曝光，新品类带来新成长，行业竞争趋缓助力盈利改善，上调至增持评级[27][28] - 转债指数突破新高，短期内权益市场可能横盘整固，转债适合挖掘结构性机会[29][32] - 7月第1周市场整体上行，次新板块震荡分化，新股首日涨幅明显回暖，主板申购收益增厚有限[33][34] - 中国股市下一阶段或横盘整固，为蓄力新高，关注反内卷带来的投资空间，推荐电子、有色等行业[36][37][38] 各公司及行业报告要点 招商南油 - 2025年成品油运景气回升，单季业绩同比将逐季改善，2024 - 2025Q2单季业绩对应新澳线MR TCE为3.7/3.7/2.4/1.5/1.7/2.0万美元，2025Q1同比下降近六成[3] - 全球炼厂东移持续，成品油轮在手订单占比20%，20岁以上老船占比近20%，未来五年欧洲将继续关停炼厂，盈利中枢有望稳中有升[3] - 公司2019年重新上市，过去三年盈利中枢上升，负债率由40%降至14%，但未分配利润仍为 - 14亿，若依法弥补亏损将具备分红条件，假设分红比例40% - 50%，股息率约4% - 5%[4] 稳健医疗 - 2024年棉柔巾收入16亿元，同比+31%，得益于产品端爆品策略、强化“全棉”定位，品牌端与央视合作，渠道及运营发力内容平台、扩张门店[7] - 2024年奈丝公主卫生巾收入7亿元，同比+18%，医护级定位解决消费者信任危机，成长天花板仍高[7] - 线下渠道利润空间有望达14亿元，24年全棉时代直营门店店均面积较20年下滑31%，坪效提升22%，门店数上限有望达4000家，净利率6% - 16%[8] 菲莫国际海外IQOS - 日本市场HNB产品渗透率超40%，部分核心城市超50%，得益于税收优势，HNB产品定价灵活性更强[9] - IQOS成功路径在于产品多技术平台布局、持续迭代，营销以用户为核心构建生态，口味持续迭代强化粘性，渠道强调线下门店沉浸式体验[10][11] - 欧洲地区对雾化电子烟监管宽松，电子烟渗透率较高，竞争激烈，格局分散[11] 骏鼎达 - 调整2025 - 2027年EPS分别为2.76/3.45/4.13元，给予25年22.5倍PE，目标价格62.10元[15] - 公司技术储备与场景化应用能力契合新兴产业需求，相关产品处于早期阶段，将聚焦标杆企业拓宽应用场景[15] - 墨西哥子公司已投入运营，处于产能爬坡期，摩洛哥子公司预计总投资不超1亿元，尚未完成注册等工作[15] 瑞芯微 - 2025H1实现营业收入20.45亿元，同比+64%；归母净利润5.2 - 5.4亿元，同比+185 - +195%；扣非归母净利润5.05 - 5.25亿元，同比+186 - +197%[17] - AIoT芯片平台化布局，RK3588预计今年维持高速增长，RK3576在多个客户和项目采用[18] - 催化剂为Q3行业性需求拉货较大，AIoT各产品线渗透率加速[18] 机器人行业 - 字节跳动发布ByteDexter灵巧手，具备20个自由度，可通过遥操作完成精细操作任务，为机器人数据采集提供工具[21] - 建议关注机器人行业，重点关注机器人整机厂商及核心零部件供应商，如兆威机电、瑞迪智驱等[21] 军工行业 - 大国博弈加剧，军工长期向好，2027年要确保实现建军百年奋斗目标，十四五期间有望加速补短板[23] - 上周国防军工指数上涨2.33%，跑赢大盘1.64个百分点，山东舰访问香港，性能有所改进和提高[24] - 韩国与波兰达成180辆主战坦克出口协议，总额或达65亿美元，第二轮合同涵盖韩国制造和波兰本土生产坦克[25][26] 北鼎股份 - 预计2025 - 2027年归母净利润为1.25/1.47/1.69亿元，EPS为0.38/0.45/0.52元，同比+80.1%/+17.6%/+14.9%，给予2025年40倍估值，目标价15.20元[27] - 国补拉动效果明显，目标客群扩大，实现品牌扩圈[27] - 新渠道拓展带来新流量和新曝光，增加核心品类SKU和新品类布局，有望带动规模提升[28] - 2025年厨小电行业竞争趋缓，618大促期间行业均价提升明显，助力企业盈利改善[28] 转债市场 - 截至7月8日，转债指数较年初上行8.28%，加权平均收盘价为124.00元，收盘价中位数为125.78元，低价转债数量占比下探至3.63%[29] - 短期内权益市场可能横盘整固，转债适合挖掘结构性机会，策略包括寻找业绩与估值共振方向、关注不强赎转债、寻找价格或估值洼地[32] 次新板块 - 7月第1周市场整体上行，次新板块震荡分化，新股指数微涨0.14%，近端次新股指数小幅下跌0.18%[33] - 次新交易热度分化，7月第2周预计6只次新股解禁，解禁规模24.90亿元，环比前周翻倍提升[33] - 7月第1周信通电子网下发行上市，首日平均涨幅近300%，贡献A/B类投资者单账户打满收益合计4.37/3.59万元，对应5亿规模账户增厚收益率为0.09‰/0.07‰[34] 中国股市 - 下一阶段股指或横盘整固，为蓄力新高，原因包括关税威胁、经济数据、中报检视、IPO受理等因素[36] - 经济治理思路关注反内卷，低价治理与防止无序扩张打开新投资空间[37] - 短期股市高低切换，推荐电子、有色等行业，中期看好科技成长与新消费、金融股与高分红行情[38]

资金募集 - 公司发行可转换公司债券550万张，募资5.5亿，净额5.4239471698亿[1] 项目投资 - 新能源汽车零部件基地拟投募集资金39000万元[4] - 补充流动资金拟投募集资金15239.47万元[4] 资金使用 - 公司使用外汇支付募投项目款项并等额置换获各方同意[7][8][10] - 公司按流程支付并建台账，保荐机构有权监督[5]

资金募集 - 发行可转换公司债券550万张，募资5.5亿，净额5.4239471698亿[2] 项目投资 - 新能源汽车零部件基地拟投募资3.9亿，总投资5.503803亿[5] - 补充流动资金拟投募资1.523947亿，总投资1.6亿[5] 资金使用 - 募投项目拟用外汇等支付并置换募资[6] 审批情况 - 2025年7月10日会议通过议案，无需股东大会审议[9] 监督管理 - 财务部建台账，保荐机构可监督，公司与银行配合[6][7]

会议信息 - 豪能股份第六届监事会第八次（临时）会议于2025年7月10日现场表决召开[3] - 会议通知于2025年7月9日以短信及电子邮件方式发出[3] - 应出席监事3名，实际出席3名[3] 议案审议 - 审议通过使用外汇、信用证等支付募投项目款项并等额置换募集资金议案[4] - 表决结果为同意3票，反对0票，弃权0票[4]

报告行业投资评级 - 推荐（维持）[4] 报告的核心观点 - 6月行业销量表现良好，预计下半年终端市场保持较好状态，“反内卷”和旺销双重背景下价格战风险下降，但市场可能担心明年补贴政策波动所致的销量波动，压制板块投资情绪，情绪消化后板块有望迎来布局机会[3] - 整车推荐江淮汽车，建议关注理想汽车、北汽蓝谷、上汽集团、赛力斯、小米集团；零部件建议低位布局，推荐新泉股份、星宇股份、爱柯迪、豪能股份、地平线，建议关注纽泰格；2Q预期财报相对较好的包括豪能、继峰、新泉、立中、爱柯迪，建议关注[3] 根据相关目录分别进行总结 行业：销量、库存、价格 销量 - 6月乘用车批发销量249万辆、同比+14%、环比+7%，2Q批发700万辆、同比+13%、环比+11%；估计6月零售约210万辆、同比+23%、环比+14%，2Q零售560万辆、同比+15%、环比+15%；电车6月批发124万辆、同比+26%、环比+2%，渗透率50%、同比+5.0PP、环比-2.4PP，2Q批发359万辆、同比+35%、环比+26%，渗透率51%；6月自主车企批发167万辆、同比+19%、环比+4%，自主占比67%、同比+2.2PP、环比-2.2PP[7] 库存 - 6月出口48万辆，同比+20%、环比+4%，对应最终渠道去库10万辆左右，历史季节性为去库0 - 5万辆，今年前5个月的加库幅度大于历史季节性，上半年合计补库30万辆，今年也是随M1增速上行的加库周期、自主份额提升也带来库存的上行[7] 价格 - 6月上旬行业折扣率环比上升（油车为主），折扣率10.6%，环比+0.4PP（5/25），同比+2.9PP（6/10），环比变化来自行业季节性，同比变化来自电车成本结构性的持续下行，今年龙头车企促销节奏较去年有所提前，带来相较于去年同期更高的折扣状态[7] 市场竞争 - 7月1日中央财经委员会第六次会议提出治理企业低价无序竞争，引导企业提升产品品质，推动落后产能有序退出，“反内卷”趋势下汽车价格战趋势或将有所抑制，年内恶性“价格战”风险不高，企业盈利预计仍在较好水平[7] 板块估值 - 报告展示了申万乘用车指数和申万零部件指数的历史PE、PB，以及它们相对沪深300、创业板指的走势（截至2025年7月8日收盘）[44][47][51] 全年展望 - 2025年以旧换新政策较早在1Q延续，前两季度批发均实现两位数以上增长，2024年政策在2Q开始铺开，下半年基数不低，预计2025年零售2400万辆、同比+5.7%，批发2948万辆、同比+8.1%，其中自主、电动占比预计进一步上扬[7]

报告行业投资评级 - 汽车行业投资评级为优于大市·维持 [2] - 人形机器人系列专题之新型减速器投资评级为优于大市 [1] 报告的核心观点 - 当下人形机器人已向功能实现、商业化落地方向演进，后续迭代重心围绕软硬件升级优化及适配耦合，硬件迭代方向包括高负载、轻量化等方面 [3] - 摆线/新型减速器较行星精度更高、较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节，成为减速器迭代新方向之一 [4] - 摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢、腰髋及其他关节部位逐步搭载，2030 年市场空间有望超 140 亿元，车端齿轮玩家及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入 [5] 根据相关目录分别进行总结 精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 - 减速器用于匹配转速和传递转矩，精密减速器在高端领域有应用场景，不同类型减速器特点各异，如谐波减速器在机器人小臂等部位有优势，行星减速器单级减速比小，RV 减速器适用于重负载位置，摆线针轮减速器在人形机器人腰髋等部位有应用潜力 [14][22][23] - 精密减速器关键技术指标包括扭转刚度、减速比等，各指标受多种因素影响 [19][20] - 减速器在汽车和人形机器人端均有应用，汽车领域有相关储备的公司有望实现产业升级 [17] 摆线减速器在设计与工艺方面均具壁垒 - 设计方面，摆线轮齿廓需修形，修形量不当会影响传动精度 [57] - 工艺方面，摆线针轮减速器零件多、工艺流程复杂，对精度要求高，且需磨齿机等设备，对厂商设备和资金要求高 [60] 减速器行业格局情况 - 减速器市场由日系等外资品牌主导，不同类型减速器市场格局有所不同，如谐波减速器日系龙头垄断，国产替代明显；行星减速器外资在高端领域占主要份额；RV 减速器市场集中度较高，纳博特斯克份额领先 [64][69] 摆线减速器有望实现人形机器人搭载 - 当下人形机器人关节模组以行星、谐波减速器为主，各有优劣，摆线针轮减速器兼具精度和负载能力，有望满足人形机器人部分场景需求，2030 年市场空间有望超 140 亿元 [70] 摆线方案在机器人场景已有一定应用 - 科盟创新发布含 PEEK 轻量化摆线减速机的新品，动易科技推出准直驱一体化摆线关节模组，Agility Robotics 机器人使用摆线减速器 [71][72][74] 新型减速器有望持续渗透人形机器人关节方案 - 人形机器人关节模组方案以行星、谐波减速器为主，各有优缺点，摆线针轮减速器经优化升级有望满足部分场景需求，后续迭代方向包括横向性能升级和纵向机电一体化 [75][83][87] 投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件 - 看好人形机器人进展带来的投资机会，推荐双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等公司 [88] 双环传动 - 深耕传动部件，已实现两轮“蜕变”，面临出海和打造平台化供应体系的成长机遇 [89] - 核心看点包括依托车端积累开发延展产品矩阵，实现车 + 机器人共振增长，以及产品、技术、产能出口，出海打开增长天花板 [95][98] 豪能股份 - 从事汽车传动系统零部件业务，积累了优质客户，积极布局机器人减速机等领域 [102][112] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [124][125][142] 福达股份 - 以高端制造业为主营业务，形成新发展格局，投资长坂科技布局人形机器人业务 [143][151] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [165][167][178] 精锻科技 - 是国内乘用车精锻齿轮细分赛道龙头，成长核心支撑包括产品总成化等，战略布局人形机器人赛道 [181][196] - 维持“优于大市”评级，预计 2025 - 2027 年归母净利润增长 [197] 蓝黛科技 - 从事动力传动和触控显示业务，布局人形机器人产业，参股泉智博拓展发展空间 [198][206] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [221][225][238]

报告行业投资评级 - 汽车行业投资评级为优于大市·维持 [2] - 人形机器人系列专题之新型减速器投资评级为优于大市 [1] 报告的核心观点 - 当下人形机器人已向功能实现、商业化落地方向演进，后续迭代重心围绕软硬件升级优化及适配耦合，硬件迭代方向包括高负载、轻量化等方面 [3] - 摆线/新型减速器较行星精度更高、较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节，成为减速器迭代新方向之一 [4] - 摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢、腰髋及其他关节部位逐步搭载，2030 年市场空间有望超 140 亿元，车端齿轮玩家及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入 [5] 根据相关目录分别进行总结 精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 - 减速器用于匹配转速和传递转矩，精密减速器回程间隙小、精度高、寿命长、稳定性高，在人形机器人等高端领域有应用场景 [14] - 谐波减速器传动比大、精度高、体积小，在机器人小臂、腕部等部位有优势；精密行星减速器体积小、寿命高，单级减速比小；RV 减速器高精度、大速比、高刚性、高疲劳强度 [14] - 摆线针轮减速器承载能力高、传动精度高、体积小、重量轻，在人形机器人腰髋等重负载部位有应用潜力，但设计与工艺复杂 [14] 减速器行业格局情况 - 减速器市场由日系等外资品牌主导，外资品牌在谐波、RV 减速器市场份额高，产品定位高端，与下游客户深度绑定 [64] - 谐波减速器市场国产替代明显，内资品牌市场份额逐步提升；RV 减速器市场国内厂商市场份额逐渐提升，国产替代进程加速 [69] 摆线减速器有望实现人形机器人搭载 - 当下人形机器人关节模组以行星、谐波减速器为主，各有优劣，摆线针轮减速器兼具精度和负载能力，有望满足人形机器人部分场景需求 [70] - 测算到 2030 年全球机器人用新型减速器市场空间有望超 140 亿元，新型减速器后续搭载路径将从下肢到腰髋再到其他环节 [84] 投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件 - 看好人形机器人进展带来的投资机会，推荐具备人形机器人减速器和齿轮加工能力，以及拥有优质客户资源的公司双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等 [88] - 双环传动深耕传动部件，打造齿轮平台型供货体系，积极出海打开增长天花板，机器人业务有望实现车+机器人共振增长 [95][99] - 豪能股份在汽车零部件领域有优势，积极布局机器人减速机等相关领域，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [125][142] - 福达股份专注高端制造业，将机器人关键零部件业务定位为战略业务，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [167][178] - 精锻科技是国内乘用车精锻齿轮龙头，战略布局人形机器人赛道，维持“优于大市”评级 [181][197] - 蓝黛科技深耕汽车动力传动和触控显示业务，布局人形机器人产业，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [202][238]

人形机器人行业发展现状 - 人形机器人已从产品定义阶段进入功能实现和商业化落地阶段，后续迭代重心围绕软硬件升级及耦合优化 [2] - 当前多数产品完成基础运动和轻负载功能实现，但距离大规模商用仍有提升空间，硬件迭代方向包括高负载、轻量化、高散热、低能耗等 [2] - 预计2030年全球人形机器人用新型减速器市场空间超140亿元，渗透路径将从下肢→腰髋→一般部位逐步推进 [5][6] 减速器技术路线比较 - 当前主流关节方案：行星减速器结构简单成本低但精度不足，谐波减速器精度高但负载能力弱，RV减速器负载强但体积重量大 [4][25] - 摆线减速器综合优势：较行星精度更高，较谐波负载更强，较RV体积更小，具有传动比大、效率高、承载强等特点 [4][22][64] - 技术指标对比：谐波在腕部等小空间优势明显，RV适合重负载部位，行星多用于灵巧手，摆线针轮在腰髋部位潜力突出 [23][25] 摆线减速器技术壁垒 - 设计壁垒：齿廓修形方案复杂，需平衡啮合间隙与传动精度，修形量不当会导致零件卡死或精度下降 [63][66] - 工艺壁垒：零件数量多且加工精度要求高，需磨齿机、磨床等昂贵设备（单台价格数百万至千万级） [67] - 材料壁垒：常采用GCr15高碳铬轴承钢，需配套热处理工艺 [67] 行业竞争格局 - 外资主导：哈默纳科占谐波市场80%份额，纳博特斯克占RV市场61%份额，德日品牌垄断高端领域 [69][71] - 国产替代进展：绿的谐波国内份额达25%，双环传动RV份额14%，价格较外资低50%左右 [74] - 新兴玩家布局：科盟创新推出PEEK轻量化摆线减速机，动易科技开发背隙仅1弧分的一体化模组 [80][84] 产业链投资机会 - 车端技术迁移：汽车齿轮/差速器厂商凭借磨齿、锻造等工艺积累，有望切入机器人减速器领域 [8][17] - 重点公司布局： - 双环传动：RV减速器打破外资垄断，谐波减速器批量供货，新能源车齿轮市占率超70% [105][111] - 精锻科技：差速器总成价值量翻倍，泰国基地2025年投产，布局机器人关节模组 [153][163] - 福达股份：成立机器人事业部，开发行星减速器并投资丝杠企业长坂科技 [147] - 蓝黛科技：参股关节企业泉智博，合作研发一体化关节核心部件 [175]