精密减速器市场前景与空间 - 到2030年人形机器人量产或将新增数百亿级别的精密减速器市场空间 [1] - 特斯拉人形机器人Optimus采用谐波减速器方案，国内部分厂商采用谐波和行星减速器两种方案 [3] - 在2030年人形机器人年出货量保守、中性、乐观情形下，预计精密减速器增量市场规模在126-288亿元之间，其中谐波减速器为90-216亿元，精密行星减速器为36-72亿元 [3] - 到2028年全球人形机器人市场规模有望突破200亿美元 [3] 精密减速器分类与特点 - 精密减速器在工业机器人成本中占比35%，在特斯拉人形机器人成本中占比约16% [1] - 谐波减速器体积小、重量轻、传动精度高，适用于机器人小臂、腕部、手部等部件 [1] - RV减速器传动效率高、承载能力强，适用于工业机器人基座、大臂、肩部等重负载位置 [1] - 精密行星减速器具备扭矩大、单级传动效率高、质量轻等优点，多安装在伺服电机上 [1] 各类减速器市场规模与增长 - 2023年中国谐波减速器市场规模为24.9亿元，2019-2023年复合年增长率为16.54% [2] - 预计2025年中国RV减速器市场规模将达到60亿元 [2] - 2020-2024年全球精密行星减速器市场规模将由9.29亿美元增长至13.76亿美元，复合年增长率为10.32% [2] 市场竞争格局与国产替代 - 全球谐波减速器市场哈默纳科销售额市占率超80%，呈现一强主导格局 [2] - 2023年纳博特斯克在中国RV减速器市场份额占比超4成 [2] - 全球精密行星减速器市场以日德厂商为主 [2] - 国内精密减速器厂商技术不断突破，国产替代进程持续推进，市场份额稳步提升 [1][2] - 中国是全球最大的工业机器人市场，政策支持助力减速器行业实现国产替代 [3]

核心观点 - 2025年11月6日A股市场单边上行，上证指数收涨0.97%至4007.76点，深证成指涨1.73%，创业板指涨1.84%，两市成交额约2.05万亿元人民币，超2800股上涨 [8] - 海南自由贸易港将于2025年12月18日启动全岛封关，旨在打造新时代对外开放重要门户，推动高质量发展和构建新发展格局 [9] - 2025年三季度公募基金股票配置维持高仓位，全市场整体基金仓位为80.03%，股票型和混合型基金收益率显著提升，分别达24.14%和20.87% [10][11] - 美容护理行业2025年三季度基金配置比例为0.20%，环比下降0.12个百分点，处于低配区间 [14] - 人形机器人量产在即，预计到2030年将为精密减速器带来126-288亿元的增量市场空间，其中国产替代进程加速 [18][21] 市场回顾 - A股主要指数普遍上涨，科创50指数涨幅达3.34%，上证50指数涨1.22% [5] - 行业板块方面，有色金属、电子、通信行业领涨，传媒行业领跌 [8] - 概念板块中，磷化工、国家大基金持股、PVDF概念涨幅居前 [8] - 港股市场表现强劲，恒生指数收盘涨2.12%，恒生科技指数涨2.74% [8] - 美股市场全线收跌，道指跌0.84%，标普500指数跌1.12%，纳指跌1.9% [8] 重要新闻 - 国家高层强调高标准建设海南自由贸易港，需结合实际科学编制"十五五"规划，围绕"三区一中心"战略定位发展 [9] - 将着力打造海南特色现代化产业体系，推动主导产业升级，促进科技创新与产业创新深度融合 [9] - 加强同粤港澳大湾区联动发展，深化与京津冀、长三角、长江经济带等区域合作，深度融入"一带一路"建设 [9] 基金配置分析 - 截至2025年9月30日，全市场基金总体净值提升至35.16万亿元，股票型和混合型基金净值合计占比24.33% [10] - 偏股混合型基金仓位为74.77%，普通股票型基金仓位为82.14%，较2025年中报有所回落 [10] - 基金重仓股行业分布集中，电子、电力设备、医药生物行业持股市值占比位列前三，电子行业占比提升至9.19% [13] - 三季度前20大加仓股主要集中在电子、电力设备、医药生物、计算机等行业，TMT板块个股表现优异 [13] 美容护理行业 - 2025年三季度SW美容护理行业流通A股市值合计为2847.99亿元，环比提升2.79% [14] - 子板块中，医疗美容板块超配比例为0.03%，而个护用品和化妆品板块处于低配区间 [15] - 个股方面，锦波生物、爱美客、百亚股份位居基金重仓比例前三，但重仓比例相较25Q2均有下滑 [16] - 政策层面，2025年政府工作报告将扩大内需提升至十大任务之首，并印发《提振消费专项行动方案》 [16] 减速器行业 - 精密减速器在工业机器人成本中占比35%，在特斯拉人形机器人成本中占比约16% [19] - 谐波减速器2023年中国市场规模为24.9亿元，2019-2023年复合年增长率为16.54% [20] - RV减速器预计2025年中国市场规模将达到60亿元，目前日企纳博特斯克在中国市场份额超4成 [20] - 全球精密行星减速器市场规模预计从2020年9.29亿美元增长至2024年13.76亿美元，复合年增长率10.32% [20] - 在2030年人形机器人年出货量乐观情形下（150万台），精密减速器增量市场规模可达288亿元 [21]

行业投资评级 - 行业投资评级为“强于大市”（维持）[5] 报告核心观点 - 精密减速器是机器人的核心零部件，人形机器人量产在即为精密减速器带来数百亿增量市场空间，其中国产替代进程正加速推进 [2] - 特斯拉、Figure、宇树科技、智元机器人等企业的人形机器人进展迅速，预计到2030年全球人形机器人市场规模将突破200亿美元，为精密减速器创造巨大需求 [5][8][62] - 国内精密减速器厂商技术不断突破，在政策支持下国产化率逐渐提升，国内龙头厂商有望受益于行业增长和进口替代的双重机遇 [2][8][81] 减速器行业概况 - 减速器是传动领域核心零部件，具有降低转速和增加扭矩的作用，下游应用广泛，2024年中国减速器市场规模达1,447亿元，近年增速维持在5%左右 [14][15] - 减速器可分为通用减速器、专用减速器与精密减速器，其中精密减速器（包括谐波、RV、行星减速器）是机器人及高端机床等对精度有严格要求领域的理想选择 [22][23] - 精密减速器在工业机器人成本中占比35%，在人形机器人成本中占比约16%，其性能直接影响机器人性能 [26] 精密减速器细分市场分析 - **谐波减速器**：2023年中国市场规模为24.9亿元，2019-2023年复合年增长率为16.54%，预计2025年达33.2亿元 [4][32] 全球市场由日本哈默纳科主导，其全球销售额市占率超80%，2023年在中国市场市占率为38.7% [4][33] 国内厂商绿的谐波市占率为14.5%，技术已接近国际先进水平 [33][36] - **RV减速器**：预计2025年中国市场规模将达60亿元 [4] 全球市场规模从2018年的34.3亿元增长至2023年的75.1亿元，复合年增长率为16.97% [42] 日本纳博特斯克在中国市场占据领先地位，2023年市占率为40.17%，但国内厂商环动科技市占率从2020年的5.25%提升至2023年的18.89%，替代进程显著 [4][46] - **精密行星减速器**：全球市场规模从2020年的9.29亿美元增长至2024年的13.76亿美元，复合年增长率为10.32%，预计2025年达14.71亿美元 [4][51][53] 市场以日德厂商为主，日本新宝2023年中国市占率为20%，国内厂商湖北科峰市占率为12%，国产高端产品关键指标已达国际先进水平 [4][54] 人形机器人带来的增量市场 - 人形机器人发展迅速，预计2028年全球市场规模超200亿美元，2023-2028年复合年增长率高达56.99% [62] 特斯拉Optimus计划2026年大规模生产，Figure AI获巨头投资估值达26亿美元 [64][66][68] - 精密减速器在人形机器人应用方案各异，特斯拉采用谐波减速器方案，国内部分厂商采用谐波与行星减速器组合方案 [71] 在2030年出货量保守（50万台）、中性（100万台）、乐观（150万台）情形下，预计精密减速器增量市场规模在126-288亿元之间，其中谐波减速器市场规模在90-216亿元之间，精密行星减速器市场规模在36-72亿元之间 [8][72][73] 工业机器人需求与国产替代 - 工业机器人是精密减速器重要需求来源，2024年全球安装量为54.2万台，中国安装量为29.5万台，占全球比重超过一半，是全球最大市场 [76][78] 中国安装量从2010年的1.5万台增长至2024年的29.5万台，复合年增长率为23.71% [78] - 国外企业如哈默纳科、纳博特斯克在高端市场占据主导地位，但国内政策支持力度加大，如《“十四五”智能制造发展规划》等鼓励技术攻关，国内厂商通过自主研发逐步缩小差距，国产替代趋势明显 [81][83] 投资建议 - 建议关注国内有望进入各人形机器人产业链的谐波减速器及精密行星减速器龙头公司，因其将受益于数百亿增量市场空间和国产替代进程 [8][84]

公司业绩表现 - 2025年上半年实现营业收入73446.33万元 同比增长4.77% [1] - 净利润显著增长 显示盈利能力增强 [1] 业务布局与市场地位 - 主营业务涵盖传动设备与门控系统 客户覆盖全球32个省级区域及海外市场 [1] - 销售网络遍布东南亚 中东 美洲 欧洲 澳洲 非洲等地 [1] - 与多家世界500强企业建立长期战略合作关系 [1] - 子公司欧尼克作为国内自主品牌定点医用门厂家 产品入选国家卫生部图集 [2] 技术创新与研发投入 - 掌握硬齿面齿轮制造 高效电机 模块化集成等减速机核心技术 [2] - 2025年上半年研发投入增幅显著 [2] - 主导多项国家标准和"浙江制造"标准 [2] - 着手开发谐波减速器和精密行星减速器 提升精密传动控制技术含量 [4] 产品竞争力与应用领域 - 自动门控系统具备高安全性 静音性和气密性 适用于医疗和建筑高要求场景 [2] - 产品契合智慧城市和绿色建筑政策导向 [2] - 通过智能化数字化手段优化生产流程 形成柔性生产能力满足定制化需求 [2] 战略发展方向 - 重点推进机器人 智能装备等新兴领域应用 [4] - 推行多样化定制化生产增强市场适应能力 [4] - 聚焦机器人精密减速器 高功率密度减速电机等核心技术打造未来工厂 [3] 行业前景数据 - 2024年全球人工智能市场规模约1316.2亿美元 预计2033年达26729.5亿美元 2025-2033年复合增长率39.73% [3] - 2024年全球机器人市场规模约262.1亿美元 预计2033年达401.2亿美元 2025-2033年复合增长率4.80% [3]

投资评级 - 维持"买入"评级 [1] 核心观点 - 行业整合或推动份额集中 多元化产品矩阵构筑优势 减速机为工业传动基础部件 存在中长期稳定换新需求和国产替代趋势 短期市场波动或加速中小企业出清 [1] - 通用减速机产品系列完善 同时布局专用 精密领域 孵化增长新潜力 [1] - 基本盘业务发货量实现增长 工业减速机总发货量（不含精密减速机）同比增长约5% 模块化减速机销量同比增长约15% 大功率减速机销量同比增长约13% 捷诺减速机订单金额同比增长约32% [3] - 精密减速器业务逐步崭露头角 子公司国茂精密产品销量增速较快 协助客户推出新产品 摩多利传动在智能搬运 中高端机床 机器人 新能源设备等下游取得订单突破 [3] - 积极开拓海外市场 在东南亚 印度 俄罗斯等地加强经销队伍建设 逐步布局南美 欧洲等市场 [3] 财务预测 - 预计2025-2027年归母净利润为2.82/3.27/3.79亿元 对应EPS为0.43/0.50/0.58元 对应PE为39X/34X/29X [1] - 预计2025-2027年营业总收入为27.15/29.07/31.45亿元 同比增速4.85%/7.07%/8.19% [2] - 预计2025-2027年归母净利润同比增速-4.05%/16.09%/16.01% [2] - 预计2025-2027年销售毛利率20.7%/21.2%/21.7% 销售净利率10.5%/11.4%/12.2% [4] 近期业绩表现 - 2025H1实现营业收入12.90亿元 同比+1.71% 归母净利润1.07亿元 同比-26.97% [3] - 2025Q2营收6.88亿元 同比+0.75% 归母净利润0.64亿元 同比-21.86% [3] - 2025H1毛利率20.46% 同比-3.07个百分点 [3] - 2025H1销售净利率8.43% [3] 财务状况 - 资产负债率27.95% [2] - 货币资金4.49亿元 交易性金融资产15.49亿元 合计占总资产比重38.40% [3] - 存货5.87亿元 同比-7.38% [3] - 经营性现金流略有流出 [3]

行业整体表现 - 中国机械工业2025年上半年规模以上企业增加值同比增长9.0% [1] - 行业营业收入达15.3万亿元 利润总额同比增长9.4% [1] - 行业呈现稳中向好 结构优化 创新突破的发展态势 [1] 公司财务业绩 - 2025年上半年营业收入73446.33万元 同比增长4.77% [1] - 归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润3153.92万元 同比大幅增长73.65% [1] - 归属于上市公司股东的净利润3057.62万元 较上年同期增长43.65% [1] 主营业务与产品应用 - 专注于高端传动设备与智能门控系统的研发制造 [1] - 产品广泛应用于工业自动化 智能制造 新能源等战略性新兴产业 [1] - 产品覆盖农业机械 海工装备 水利水电 医疗等众多行业领域 [2] 技术研发实力 - 拥有两家国家级高新技术企业 建有国家级博士后科研工作站 [2] - 截至2025年6月30日 公司及子公司共拥有有效专利188项 其中发明专利35项 [2] - 传动设备产品额定功率范围覆盖0.12~10000kW [2] 门控系统业务 - 子公司欧尼克科技为国内自主品牌唯一定点医用门厂家 [3] - 主编多项行业标准包括《医用推拉式自动门》和《建筑用医用门通用技术要求》 [3] - 门控系统业务收入同比增长7.20% [3] 新兴领域布局 - 机器人精密关节减速器产品研发取得阶段性进展 正处于试制试验阶段 [3] - 开发谐波减速器和精密行星减速器等新产品 [3] - 向机器人 数控机床 航空航天 医疗器械等精密传动控制领域拓展 [3] 可持续发展与社会责任 - 子公司东力传动获评国家级绿色工厂 [4] - 积极设立慈善救助扶困基金 东力助学基金等慈善基金 [4] - 2025年上半年向援助西藏发展基金会捐赠 [4] 未来发展战略 - 坚持创新驱动发展战略 加大研发投入 [5] - 优化产品结构 提升产品质量和技术含量 [5] - 加强市场开拓力度 深化国际化布局 [5]

精密减速器行业研究纪要总结 行业概况 - 高端精密减速器市场由海外企业垄断，国内企业正加速国产替代但技术差距仍存[1] - 人形机器人潜在需求巨大，每台使用10个减速器，远期100万台规模将显著扩大现有17亿元市场[15] - 全球谐波减速器市场规模2022年40亿元，预计2025年达70亿元(CAGR 20%)[21] - 国内谐波减速器市场预计从2022年20亿元增长至2025年30多亿元[21] - 全球RV减速器市场规模2022年60-70亿元，预计2025年达100亿元[26] - 国内RV减速器市场从2022年35亿元预计增长至2025年60亿元[26] 技术壁垒 - 精密减速器需具备高精度(微米级)、高寿命和低背隙特点[2] - 要求传动系统部件间空隙极小以确保高精度[2] - 国内企业在加工与装备工艺上面临较大挑战[2] - 产品一致性是国内外企业主要差距，同一批次产品需保持稳定性能[28] 竞争格局 - 谐波减速器市场日本哈莫纳科主导，2022年市占率超50%[20] - RV减速器日本纳博特斯克全球市占率超70%[27] - 高精度行星减速器领域日本新宝(Nidec)月产能2万台，占全球15%份额[14] - 德国纽卡特(Neugart)和威腾斯坦(Wittenstein)合计占全球25-30%份额[14] - 国内企业绿地斜坡、蓝黛科技、富临精工、双环传动等正缩小差距[1][30][31][34] 产品类型与特点 谐波减速器 - 特斯拉人形机器人全身采用[1] - 优点：超高精度(空程<1弧分)、小体积(比RV小一半)、轻量化(重量轻50%)、高效率(>90%)[17][18][19] - 缺点：抗冲击弱、寿命较短、高速运转发热[20] - 由波发生器、柔轮和刚轮组成，减速比30-400[17] 行星减速器 - 优点：扭矩密度高(比谐波增30%)、效率高(>90%)、散热好、成本低(谐波一半)[13] - 缺点：精度较低(空程误差3-5弧分)、高降速度受限[13] - 由太阳轮、行星轮、行星架和内齿圈组成，每级齿轮降速3-10倍[12] RV减速器 - 结合行星齿轮和摆线针轮传动，整体降速可达几百倍[26] - 具有极高精度和抗冲击性，但体积较大[26] - 对材料硬度和加工精度要求高[26] 摆线针轮减速器 - 精度高于行星，负载能力高于谐波，体积比RV小[23] - 单级传动比6-12，效率>90%，寿命长且抗冲击[23] - 制造难度高，成本比行星高20-40%，比谐波高10%[24] - 2024年全球市场规模约100亿元，国内80亿元[25] 重点公司 蓝黛科技 - 高精密齿轮和齿轴技术突破，精度达2.6级[30] - 在马鞍山建立高精密传动齿轮生产基地，产能充足[30] 富临精工 - 与高校联合开发谐波减速器[31] - 规划年产能十几万至二十万套[31] - 产品进入松样试制阶段，签订数千万订单[31] - 与小米、宇树等企业接触合作[31] 中大力德 - 实现行星减速器大规模出货[32] - 与智元机器人等终端客户合作紧密[32] 双环传动 - 国内RV减速器龙头企业，子公司环东科技生产RV减速器[34] - 特斯拉供应商，国内市占率40%[34] - 具备部分谐波减速器产能[34] 众辰科技 - 主营变频器和伺服系统(收入90%+，毛利率>40%)[35] - 布局行星减速器、关节模组及伺服系统[35] - 团队背景来自英德科[35] 发展趋势 - 轻量化是重要方向，如使用PEEK材料降低重量[37] - 成本下降是关键，谐波减速器成本若能降至1000元以下将显著提高普及率[21] - 人形机器人产业化将大幅增加对精密行星减速器和谐波减速器的需求[16] - 国内企业有望通过技术提升进一步缩小与国际领先企业的差距[3]

报告行业投资评级 - 汽车行业投资评级为优于大市·维持 [2] - 人形机器人系列专题之新型减速器投资评级为优于大市 [1] 报告的核心观点 - 当下人形机器人已向功能实现、商业化落地方向演进，后续迭代重心围绕软硬件升级优化及适配耦合，硬件迭代方向包括高负载、轻量化等方面 [3] - 摆线/新型减速器较行星精度更高、较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节，成为减速器迭代新方向之一 [4] - 摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢、腰髋及其他关节部位逐步搭载，2030 年市场空间有望超 140 亿元，车端齿轮玩家及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入 [5] 根据相关目录分别进行总结 精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 - 减速器用于匹配转速和传递转矩，精密减速器回程间隙小、精度高、寿命长、稳定性高，在人形机器人等高端领域有应用场景 [14] - 谐波减速器传动比大、精度高、体积小，在机器人小臂、腕部等部位有优势；精密行星减速器体积小、寿命高，单级减速比小；RV 减速器高精度、大速比、高刚性、高疲劳强度 [14] - 摆线针轮减速器承载能力高、传动精度高、体积小、重量轻，在人形机器人腰髋等重负载部位有应用潜力，但设计与工艺复杂 [14] 减速器行业格局情况 - 减速器市场由日系等外资品牌主导，外资品牌在谐波、RV 减速器市场份额高，产品定位高端，与下游客户深度绑定 [64] - 谐波减速器市场国产替代明显，内资品牌市场份额逐步提升；RV 减速器市场国内厂商市场份额逐渐提升，国产替代进程加速 [69] 摆线减速器有望实现人形机器人搭载 - 当下人形机器人关节模组以行星、谐波减速器为主，各有优劣，摆线针轮减速器兼具精度和负载能力，有望满足人形机器人部分场景需求 [70] - 测算到 2030 年全球机器人用新型减速器市场空间有望超 140 亿元，新型减速器后续搭载路径将从下肢到腰髋再到其他环节 [84] 投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件 - 看好人形机器人进展带来的投资机会，推荐具备人形机器人减速器和齿轮加工能力，以及拥有优质客户资源的公司双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等 [88] - 双环传动深耕传动部件，打造齿轮平台型供货体系，积极出海打开增长天花板，机器人业务有望实现车+机器人共振增长 [95][99] - 豪能股份在汽车零部件领域有优势，积极布局机器人减速机等相关领域，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [125][142] - 福达股份专注高端制造业，将机器人关键零部件业务定位为战略业务，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [167][178] - 精锻科技是国内乘用车精锻齿轮龙头，战略布局人形机器人赛道，维持“优于大市”评级 [181][197] - 蓝黛科技深耕汽车动力传动和触控显示业务，布局人形机器人产业，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [202][238]

精密减速器行业概述 - 精密减速器是匹配转速、传递转矩的核心传动元件，种类包括谐波减速器、RV减速器和精密行星减速器，各自适用于不同应用场景 [1] - 谐波减速器单级传动比大、体积小、运动精度高，适用于机器人小臂、腕部等部件 [1] - RV减速器传动比范围大、刚性和扭矩承载能力强，适用于机器人大臂等重负载部位 [1] - 行星减速器结构简单、体积小，适用于机器人下肢 [1] 市场规模与竞争格局 - 2024年中国精密减速器市场规模达91亿元，内资企业销量占比70%但营收占比57%，反映国产产品在一致性与稳定性方面仍有差距 [2] - 谐波和RV减速器受工业机器人增速放缓影响增速较小，精密行星减速器受高端机床需求增长及国产替代拉动增速较高 [2] - 国产减速器多应用于工业机器人中低端场景如简单搬运，高端应用领域如汽车焊接仍以外资品牌为主导 [2] 下游应用场景 - 工业机器人是减速器最大下游应用场景，2024年用于工业机器人的精密减速器出货量约109.7万台，智能化与柔性化升级将推动市场稳步增长 [3] - 工业母机是减速器核心下游应用场景，2024年机床领域减速器总需求量59.8万台，中高端机床零部件国产化率提升是关键 [3] - 人形机器人是减速器最具潜力下游应用场景，特斯拉Optimus单台需16个谐波减速器价值量约2万元，国产全旋转模组方案单台价值量约3万元 [3] 国产厂商布局 - 传统精密减速器厂商如绿的谐波、环动科技、中大力德已在工业机器人领域积累深厚经验，具备稳定产品体系和收入基础 [4] - 产业链上下游相关企业延伸布局者如豪能股份、蓝黛科技、科达利具备系统集成能力，通过自研或技术引进切入减速器环节 [4] - 具备代工能力的制造企业转型者如斯莱克深耕精密加工领域，通过代工合作进行产品转型 [5]

报告行业投资评级 - 给予减速器行业“推荐”评级 [2][10][12] 报告的核心观点 - 精密减速器应用空间广阔，核心技术壁垒高筑，下游产业驱动其市场高速增长 [10][12] - 国内厂商有望通过多年产业、技术积累和高性价比，加速导入核心客户，实现国产替代 [10][12] 根据相关目录分别进行总结 一、精密减速器：匹配转速、传递转矩的核心传动元件 - 精密减速器是连接动力源和执行机构的中间机构，具有匹配转速和传递转矩的作用，分为一般传动减速器和精密减速器，后者应用于高端领域 [16] - 谐波减速器靠波发生器使柔轮产生可控弹性变形波，通过与刚轮相互作用实现运动和动力传递 [19] - 行星减速器由箱体、太阳轮、行星轮和齿轮架组成，传动比在内齿圈和太阳轮相互作用下实现 [21] - RV减速器结构紧凑、传动比大，由行星齿轮减速和摆线针轮减速组成，具有高精度、高刚性等优点 [29] - 谐波、RV、行星减速器特点不同，适用于不同应用场景，产业链分为上、中、下游三个环节 [32][33] 二、三大行业共振，减速器迎来全新机遇 （一）精密减速器市场蓬勃发展，国产替代加速进行 - 2024年中国精密减速器市场规模达91亿元，工业机器人占下游应用比最高，人形机器人未来有望成重要推动力 [36][37] - 市场呈现“高端由外资主导、中低端由国产加速替代”格局，国产产品在一致性与稳定性方面与外资有差距 [40] （二）不同类型减速器市场存在区别，国产厂商差异化竞争 - 2024年我国谐波减速器市场内资厂商占主导，市占率81.5%，但在核心指标上外资仍掌握高端市场较大影响力 [43] - 国产谐波减速器厂商在材料应用、精密加工、装配能力及设计创新环节与国际领先水平存在差距 [46] - 2024年我国RV减速器内资厂商出货量占比首次超外资，达56.8%，但高端应用场景仍倾向外资品牌 [47] - 我国RV减速器在产品性能、制造工艺与技术积累等方面与外资存在差距，部分内资厂商已在关键环节取得突破 [50][52] （三）详拆工业机器人、工业母机、人形机器人三大市场 1. **工业机器人：减速器最大的下游应用场景，行业需求逐渐复苏** - 我国工业机器人出货量从2019年的14.94万台升至2024年的29.42万台，年复合增长率14.52%，市场有望进一步复苏 [53] - 2024年工业机器人市场机型分化，协作机器人同比增长28.2%，六轴机器人轻载型产品需求疲软 [56] - 单台六轴机器人中减速器价值量约为11500元，各类型工业机器人对减速器配置要求和数量不同 [58][63] - 2024年我国市场用于工业机器人的精密减速器出货量约109.7万台，预计2025年增至约116.2万台，长期将稳步增长 [66] 2. **工业母机：减速器最核心的下游应用场景，零部件国产替代加速** - 我国机床进入新一轮更新周期，产业转型及自主可控推动机床行业向中高端迈进 [68][71] - 我国高端机床核心零部件国产化率低，对外依赖度高，政策推动下高端机床国产化进程有望提速 [72][74] - 各类机床设备根据刚性、精度等需求采用不同类型减速器，2024年我国机床领域减速器总需求量为59.8万台 [77][86] - 未来，五轴高端制造带动减速器需求升级，机床存量改造推动市场扩容，机床行业对减速器精度寿命要求更高 [82][84] 3. **人形机器人：减速器最潜力的下游应用场景，方案逐步迭代、收敛** - 人形机器人领域主流减速器配置方案为“谐波减速器+行星减速器”组合，上肢多配谐波减速器，下肢多配行星减速器 [85][87] - 特斯拉Optimus采用谐波方案，单台机器人减速器价值量约2万元，若产量达一定规模，有望为谐波减速器带来百亿元新增市场空间 [88][94] - 国产全旋转模组方案单台机器人减速器价值量约3万元，未来谐波减速器在高性能人形机器人中占比将上升，行星减速器将支撑普及化与规模化 [95][98] 三、三大类别看目前国产减速器厂商布局 （一）传统精密减速器厂商 - 绿的谐波是国产谐波减速器龙头，聚焦轻量小型化技术突破，2024年国内市占率24.8%，2025年产能稳步爬坡 [100] - 环动科技是国产RV减速器龙头，打破境外技术垄断，下游客户覆盖国内外头部企业，市场占有率逐年上升 [102] - 国茂股份精密减速器产品包括谐波和行星减速器，子公司在各领域取得进展，拓展国内外市场 [104] - 中大力德推出多种产品，构建全产品系列，形成减速器+电机+驱动一体化产品架构，实现产品结构升级 [106] （二）汽零、产业链上下游延伸布局 - 豪能股份主业为汽车同步器与差速器，拓展机器人相关减速器产品，推进技术研发 [110] - 蓝黛科技参股泉智博，拓展机器人关节执行器领域，推进产业发展 [112] - 斯菱股份主业为汽车轴承，布局谐波减速器等核心零部件研发与生产，2024年底完成第一条生产线投产 [113] - 科达利子公司科盟创新推出全球首款PEEK复合材料谐波减速器，成立伟达立创新科技布局多品类关节组件 [117] （三）具备代工能力的制造企业转型者 - 斯莱克主业为金属包装制品生产设备，成立子公司准备投资建设机器人谐波减速器零部件规模化生产线 [120]