【导读】蓝黛科技停牌筹划公司控制权变更事项 机器人大牛股蓝黛科技突然停牌，筹划公司控制权变更事项。 停牌筹划公司控制权变更事项 蓝黛科技7月7日晚公告称，公司近日收到实际控制人朱堂福、熊敏、朱俊翰的通知，称其正在筹划转让所持有的公司18%的股份等股权事宜，该事项可能 导致公司控制权发生变更，具体转让比例和实施方案尚待进一步沟通确定。本次交易对方主要从事投资业务。若本次交易实施并完成，公司的控股股东、 实际控制人将发生变更。 鉴于该事项正在筹划中，具有较大不确定性。为保证公平信息披露，维护投资者利益，避免造成公司股价异常波动，根据《深圳证券交易所股票上市规 则》《深圳证券交易所上市公司自律监管指引第6号——停复牌》等有关规定，经蓝黛科技向深圳证券交易所申请，公司股票自2025年7月8日（星期二） 上午开市起停牌，预计停牌时间不超过2个交易日。 2024年9月至今暴涨2.7倍 蓝黛科技主营业务包括动力传动业务和触控显示业务；公司还参股无锡泉智博。 天风证券研报称，泉智博在机器人关节领域具备技术优势，谐波减速器精度接近国际一流水平；拥有"摆线减速器组件及摆线伺服关节"实用新型专利，适 用于工业机器人关节等；联合研发 ...

报告行业投资评级 - 汽车行业投资评级为优于大市·维持 [2] - 人形机器人系列专题之新型减速器投资评级为优于大市 [1] 报告的核心观点 - 当下人形机器人已向功能实现、商业化落地方向演进，后续迭代重心围绕软硬件升级优化及适配耦合，硬件迭代方向包括高负载、轻量化等方面 [3] - 摆线/新型减速器较行星精度更高、较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节，成为减速器迭代新方向之一 [4] - 摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢、腰髋及其他关节部位逐步搭载，2030 年市场空间有望超 140 亿元，车端齿轮玩家及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入 [5] 根据相关目录分别进行总结 精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 - 减速器用于匹配转速和传递转矩，精密减速器在高端领域有应用场景，不同类型减速器特点各异，如谐波减速器在机器人小臂等部位有优势，行星减速器单级减速比小，RV 减速器适用于重负载位置，摆线针轮减速器在人形机器人腰髋等部位有应用潜力 [14][22][23] - 精密减速器关键技术指标包括扭转刚度、减速比等，各指标受多种因素影响 [19][20] - 减速器在汽车和人形机器人端均有应用，汽车领域有相关储备的公司有望实现产业升级 [17] 摆线减速器在设计与工艺方面均具壁垒 - 设计方面，摆线轮齿廓需修形，修形量不当会影响传动精度 [57] - 工艺方面，摆线针轮减速器零件多、工艺流程复杂，对精度要求高，且需磨齿机等设备，对厂商设备和资金要求高 [60] 减速器行业格局情况 - 减速器市场由日系等外资品牌主导，不同类型减速器市场格局有所不同，如谐波减速器日系龙头垄断，国产替代明显；行星减速器外资在高端领域占主要份额；RV 减速器市场集中度较高，纳博特斯克份额领先 [64][69] 摆线减速器有望实现人形机器人搭载 - 当下人形机器人关节模组以行星、谐波减速器为主，各有优劣，摆线针轮减速器兼具精度和负载能力，有望满足人形机器人部分场景需求，2030 年市场空间有望超 140 亿元 [70] 摆线方案在机器人场景已有一定应用 - 科盟创新发布含 PEEK 轻量化摆线减速机的新品，动易科技推出准直驱一体化摆线关节模组，Agility Robotics 机器人使用摆线减速器 [71][72][74] 新型减速器有望持续渗透人形机器人关节方案 - 人形机器人关节模组方案以行星、谐波减速器为主，各有优缺点，摆线针轮减速器经优化升级有望满足部分场景需求，后续迭代方向包括横向性能升级和纵向机电一体化 [75][83][87] 投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件 - 看好人形机器人进展带来的投资机会，推荐双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等公司 [88] 双环传动 - 深耕传动部件，已实现两轮“蜕变”，面临出海和打造平台化供应体系的成长机遇 [89] - 核心看点包括依托车端积累开发延展产品矩阵，实现车 + 机器人共振增长，以及产品、技术、产能出口，出海打开增长天花板 [95][98] 豪能股份 - 从事汽车传动系统零部件业务，积累了优质客户，积极布局机器人减速机等领域 [102][112] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [124][125][142] 福达股份 - 以高端制造业为主营业务，形成新发展格局，投资长坂科技布局人形机器人业务 [143][151] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [165][167][178] 精锻科技 - 是国内乘用车精锻齿轮细分赛道龙头，成长核心支撑包括产品总成化等，战略布局人形机器人赛道 [181][196] - 维持“优于大市”评级，预计 2025 - 2027 年归母净利润增长 [197] 蓝黛科技 - 从事动力传动和触控显示业务，布局人形机器人产业，参股泉智博拓展发展空间 [198][206] - 预计 2025 - 2027 年营收增长，归母净利润增加，采用绝对估值和相对估值方法估算合理价值区间，首次覆盖给予“优于大市”评级 [221][225][238]

人形机器人行业发展现状 - 人形机器人已从产品定义阶段进入功能实现和商业化落地阶段，后续迭代重心围绕软硬件升级及耦合优化 [2] - 当前多数产品完成基础运动和轻负载功能实现，但距离大规模商用仍有提升空间，硬件迭代方向包括高负载、轻量化、高散热、低能耗等 [2] - 预计2030年全球人形机器人用新型减速器市场空间超140亿元，渗透路径将从下肢→腰髋→一般部位逐步推进 [5][6] 减速器技术路线比较 - 当前主流关节方案：行星减速器结构简单成本低但精度不足，谐波减速器精度高但负载能力弱，RV减速器负载强但体积重量大 [4][25] - 摆线减速器综合优势：较行星精度更高，较谐波负载更强，较RV体积更小，具有传动比大、效率高、承载强等特点 [4][22][64] - 技术指标对比：谐波在腕部等小空间优势明显，RV适合重负载部位，行星多用于灵巧手，摆线针轮在腰髋部位潜力突出 [23][25] 摆线减速器技术壁垒 - 设计壁垒：齿廓修形方案复杂，需平衡啮合间隙与传动精度，修形量不当会导致零件卡死或精度下降 [63][66] - 工艺壁垒：零件数量多且加工精度要求高，需磨齿机、磨床等昂贵设备（单台价格数百万至千万级） [67] - 材料壁垒：常采用GCr15高碳铬轴承钢，需配套热处理工艺 [67] 行业竞争格局 - 外资主导：哈默纳科占谐波市场80%份额，纳博特斯克占RV市场61%份额，德日品牌垄断高端领域 [69][71] - 国产替代进展：绿的谐波国内份额达25%，双环传动RV份额14%，价格较外资低50%左右 [74] - 新兴玩家布局：科盟创新推出PEEK轻量化摆线减速机，动易科技开发背隙仅1弧分的一体化模组 [80][84] 产业链投资机会 - 车端技术迁移：汽车齿轮/差速器厂商凭借磨齿、锻造等工艺积累，有望切入机器人减速器领域 [8][17] - 重点公司布局： - 双环传动：RV减速器打破外资垄断，谐波减速器批量供货，新能源车齿轮市占率超70% [105][111] - 精锻科技：差速器总成价值量翻倍，泰国基地2025年投产，布局机器人关节模组 [153][163] - 福达股份：成立机器人事业部，开发行星减速器并投资丝杠企业长坂科技 [147] - 蓝黛科技：参股关节企业泉智博，合作研发一体化关节核心部件 [175]

纪要涉及的行业和公司 - **行业**：机器人、汽车零部件 - **公司**：隆盛科技、豪能股份、美湖股份、湘油泵、英伟达、富士康、女娲机器人 纪要提到的核心观点和论据 特斯拉与国内机器人企业底层逻辑差异 - **核心观点**：特斯拉基于第一性原理研发通用机器人，国内企业侧重细分场景垂直应用 [1][3] - **论据**：特斯拉打造应对各种工况和场景的终极方案，需大量投入且迭代周期长；国内供应链针对纺织、矿山等不同生产场景落地，落地和应用节奏可能更快 [1][3][5] 机器人板块市场表现及影响因素 - **核心观点**：机器人板块近期波动大，受北美科技龙头公司影响 [2] - **论据**：自 5 月上中旬开始调整，上周初回暖，下半周受市场消息和传闻影响波动，部分个股调整幅度大，北美科技龙头公司技术方案、交付和订单节奏变化冲击市场情绪 [2] 相关公司发展情况及优势 - **隆盛科技** - **核心观点**：在机器人领域布局全面，传统业务增长稳健，具备投资价值 [1][6][7] - **论据**：收购威汉智能增强资金实力和客户资源协同效应，在机器人视觉产品布局全面，如斜坡关节总成和灵巧手；马达铁心业务价值量提升；EGR 和电机业务经营态势良好；实施股权激励，对 2025 年盈利预期高，市盈率约 20 多倍 [7][8] - **豪能股份** - **核心观点**：业务呈“三级台阶，两级火箭”发展逻辑，业绩增速超预期 [9] - **论据**：同步器业务领先，差速器业务受益于新能源汽车市场增长，行星齿轮业务在人形机器人传动领域有成本和抗冲击性优势，订单及客户开拓情况良好，还涉足航空航天领域 [9][10] - **美湖股份** - **核心观点**：布局前瞻性领域，与头部客户对接，具备发展潜力和投资价值 [4][13] - **论据**：布局养老机器人和外骨骼机械等领域，对接西南、华南及杭州等地头部客户；2025 年第一季度业绩强劲，全年增长预期乐观；入股女娲机器人，与英伟达合作提升竞争力 [4][13][17] - **湘油泵** - **核心观点**：传统油泵领域地位稳固，积极布局人形机器人领域 [11] - **论据**：在传统油泵领域占比和市场地位高，以谐波传动系统为核心打造关节总成，产业链布局完善，入股女娲机器人显示拓展潜力 [11] - **英伟达** - **核心观点**：在产业链上从研发和生产端赋能机器人产业 [12] - **论据**：搭建虚拟世界仿真平台加快 AI 训练和迭代，减少投入；与富士康合作推动机器人应用于生产线，提高生产效率和技术创新 [12] - **富士康** - **核心观点**：与英伟达合作推动机器人在产线应用场景的打磨和迭代 [20] - **论据**：在产线应用场景中布置机器人并进一步打磨和迭代，对行业发展有重要意义 [20] 汽车零部件板块波动看法 - **核心观点**：汽车零部件板块短期波动正常，与国产链对接的基本面扎实公司具长期投资价值 [14] - **论据**：受北美传闻和大盘波动影响板块波动大，但与国产链对接的隆盛科技、豪能股份、美湖股份受北美影响小，基本面扎实 [14] 其他重要但可能被忽略的内容 - 隆盛科技正在打磨和完善第三代灵巧手，涉及感知、执行等多个细节，且与客户对接及产业推进持续进行 [8] - 豪能股份在人形机器人传动领域有重庆工厂的行星减速器业务和成都工厂的摆线减速器或类 RV 减速器 [9] - 湘油泵在传统油泵领域包括小型油泵、大型油泵以及数据中心大口径柴油发电机油泵 [11] - 美湖股份 2025 年 4 月底入股女娲机器人 1.25 个百分点，6 月与英伟达展开深度合作 [17] - 机械传动和方案沉淀成熟后，智能控制是厂商竞争关键因素 [18] - 国产供应链在锤类工具及各种应用场景有投资机会，隆盛科技、豪能股份、美湖股份目前估值和前景进入值得关注区间 [21]

工业机器人减速器技术路线 - 当前工业机器人领域以RV减速器和谐波减速器为主导，但摆线减速器凭借高负载、抗冲击、高精度等特性，有望突破人形机器人减速器技术路线单一化瓶颈 [1] - 摆线减速器兼具RV减速器与谐波减速器的技术优势，在人形机器人产业化加速背景下具有发展潜力 [1] - 相关产业链标的包括科达利、豪能股份、中大力德、双环传动等 [1][5] 摆线减速器技术特点 - 摆线减速器是一种应用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合的新颖传动装置 [2] - 由输入部分、减速部分和输出部分组成，通过齿差实现减速 [2] - 结构紧凑、传动效率高、运行平稳且使用寿命长，广泛应用于工业自动化、机器人、机床、输送设备及航空航天等领域 [2] 各类精密减速器比较 - 精密减速器主要包括行星减速器、谐波减速器、RV减速器、摆线减速器四类 [3] - RV减速器减速比大、传动效率高、负载大、精度高、寿命长，但体积大，很难小型化，成本较高 [3] - 行星减速器体积小、成本低，但在减速比、精度等指标上表现较差 [3] - 谐波减速器减速比和精度极高，体积相对较小，但负载低，抗冲击性较弱 [3] - 摆线减速器结合了其他减速器的优点，在保持较高减速比和精度的情况下，负载也能保持较高水平，但目前体积和重量相对较大 [3] 人形机器人应用前景 - 工业机器人是精密减速器的主要运用行业，目前以RV减速器和谐波减速器为主 [4] - 人形机器人工业场景对负载能力和抗冲击能力有较大要求，摆线减速器兼具RV和谐波优点，有望成为新方向 [4] - 多家公司如科盟创新、环动科技、中大力德、动易科技等已推出摆线减速器相关产品 [5] - 摆线减速器产品具备轻量化、高爆发、抗冲击、高精度、响应快、集成度高、稳定性强等特点 [5]

报告行业投资评级 - 优于大势 [6] 报告的核心观点 - 摆线减速器结合行星式传动原理与摆线针齿啮合，结构紧凑、传动效率高、运行平稳且寿命长，有望成为人形机器人减速器新方向 [1][2] - 多家公司推出摆线减速器产品，如科盟创新、环动科技、中大力德、动易科技等 [3] 根据相关目录分别进行总结 摆线减速器介绍 - 摆线针轮减速器由输入、减速和输出部分组成，输入部分含输入轴、双偏心套、转臂轴承；减速部分含摆线轮、针齿销、针齿套、针齿壳；输出部分含输出轴、销轴、柱销、柱销套 [11] - 摆线针轮减速器利用行星式传动原理，采用摆线针齿啮合实现减速，输入轴带偏心套转动使摆线轮有公转和自转，通过齿差减速并传递动力至输出轴 [13] - 与其他减速器相比，摆线减速器结合优点，在高减速比和精度下负载较高，但受设计和加工限制，体积和重量较大 [16] 摆线减速器市场分析 - 摆线减速器主要用于通用领域，2024年全球市场规模达16.77亿美元，预计到2033年将达24.49亿美元 [17] 摆线减速器在人形机器人上的运用 - 工业场景对人形机器人负载和抗冲击能力要求高，摆线减速器兼具RV和谐波减速器优点，有望在人形机器人中使用 [22] - 科盟创新发布七款机器人核心传动技术新品，两款摆线减速器性能优异，PEEK轻量化摆线减速机减重、提升多项性能，适用于机器人膝盖、踝部位；渐开线少齿差减速机适用于机器人腰、髋部位 [25] - 环动科技专注精密减速器研发生产，摆线技术储备丰富，产品覆盖3 - 1000KG负载机器人所需 [28] - 中大力德深耕精密传动多年，有多种型号摆线减速器产品，具备高精度、高扭矩承载能力和高传动效率等性能 [30] - 动易科技推出准直驱一体化摆线关节模组，具备多种优点，高性能表现有望推动人形机器人硬件技术发展 [32]