行业技术路径 - Robotaxi采用两条发展路径：多传感器+安全冗余的重资产模式（Waymo及国内领先企业）与纯视觉+量产车的轻资产模式（特斯拉）[4] - 特斯拉路线处于小范围试运营阶段 尚未形成真实数据 小鹏汽车计划2026年试点无图模式量产Robotaxi 保留部分硬件冗余和云端接管[4] - 当前分析聚焦传统多传感器+安全冗余模式 该模式依赖高精地图并需与车企合作改装车辆[4][5] 运营数据表现 - Waymo累计完成7100万英里（约11426万公里）车内无人里程 覆盖菲尼克斯/旧金山/洛杉矶/奥斯汀四城[7][8] - Waymo周订单量超25万单（年化1300万单） 较2024年周订单15万单（年化400万单）显著增长 累计订单超500万单[12] - 萝卜快跑累计提供超1100万次出行服务 安全行驶里程超1.7亿公里 单均行程约15公里（Waymo单均约9公里）[17] - 萝卜快跑一季度订单约140万单（周均11万单） 车队规模超1000辆 单车单日约16单（Waymo单车单日约24单）[17] 成本结构分析 - 单车日成本约263元：含车辆折旧112元（按20.46万元车价5年折旧） 远程安全员费用111元（月薪1万元按1:3人车比折算） 维护费用40元（充电9元/保险22元/保养5.5元）[23][24][25] - 充电成本按日行150公里 电价0.4元/度 电耗15度/百公里计算 保险与保养按年费8000元和2000元折算[24] 营收盈利测算 - 参考网约车数据：深圳单车日均营收456.67元 杭州407.43元 广州331.78元 成都335.4元[26][27][28] - Robotaxi假设定价为网约车八折（每公里2-2.5元） 单车日营收约350元 毛利率约25%[28][29] - 行业尚未盈利：文远知行和小马智行Q2研发费用超3亿元 远超当期1亿多元营收[29] - 千辆规模运营商年营收约1.3亿元 假设净利率5%时净利润超600万元[30] 安全与运营范围 - Waymo百万英里严重事故率仅0.03 累计发生2次严重事故 运营限于城区限定区域 高速仅测试未商用[10] - 萝卜快跑未发生严重事故 运营限于城内及城市快速路 武汉/北京/重庆/深圳已常态化无人驾驶 仅远程监控[17] - Waymo运营面积588平方英里（约1523平方公里） 略小于厦门市 车队规模1500辆 预计2026年超2000辆[13]

评级与预期调整 - Baird分析师重申对特斯拉"中性"评级 [1] - 下调2025年下半年交付及监管信贷预期 [1] 业务表现与盈利预期 - 汽车业务已显现疲软迹象 [1] - 市场对特斯拉盈利预期仍偏高 [1] 项目进展需求 - 呼吁公司明确自动驾驶出租车项目具体时间表 [1] - 呼吁公司明确Optimus项目具体时间表 [1]

画面来源：余杭区融媒体中心 新华社音视频部制作 杭州市余杭区于日前开通一条全新的自动驾驶公交接驳线，这条线路连接杭州西站与北京航空航天大学 杭州国际校园，全长23.5公里。公交从杭州西站驶出后，智慧路口的激光雷达与摄像头实时扫描路况， 车载终端同步接收信号灯倒计时信息。依托"绿波车速引导"技术，车辆能精准控速、高效避堵，以最优 路线抵达目的地。 记者：王怿文、刘铭翔 0:00 ...

财务表现 - 2025年1-6月公司实现营业收入14813.54万元，同比增长6.41% [1] - 无人系统业务收入6726.70万元，同比增长52.71%，成为重要增长动力 [1] - 信息感知业务收入5211.70万元，同比增长14.32% [1] - 卫星通信业务收入2505.71万元 [1] 业务转型与布局 - 业务重心从传统军工领域转向民用领域，重点布局低空经济、低轨互联、自动驾驶、AI及机器人 [1] - 设立低空经济专班整合技术资源，深化低空经济产业应用场景布局 [2] - 产品覆盖产业链中上游环节，各业务板块形成密切协同效应，构建行业竞争壁垒 [2] 研发与创新成果 - 报告期研发投入2744.88万元，获得20余项授权专利包括飞行器折叠机翼、无人机对称性检验系统等 [1] - 成功研制新一代高性价比战术级惯性测量单元、标定机器人、船载光纤罗经等新产品 [1] - 在确保同等精度前提下有效降低产品成本，具备显著成本竞争优势 [1] 产品与技术进展 - 完成亚音速巡航靶弹、应急救灾无人机及垂直起降无人机等多机型试飞 [2] - 应急救灾无人机在多地洪涝灾害救援中表现卓越 [2] - 推出智慧养殖智能终端软件、要地反无人机防御系统、玄武系列低空安防雷达 [2] 资本运作 - 股份回购方案实施完毕，累计回购121.87万股用于员工持股计划或股权激励 [2] - 以725万元收购控股子公司星网智控30%少数股东权益，使其成为全资子公司 [2] 战略规划 - 通过业务转型、研发投入和资本运作奠定发展基础 [3] - 未来将继续实施创新驱动发展战略，深化业务转型升级，提升市场核心竞争力 [3]

投资评级 - 维持"买入"评级 [1] 核心观点 - 2025年上半年营业收入25.44亿元 同比增长25.82% 归母净利润3.51亿元 同比增长56.47% [1][8] - 红外热成像及光电业务放量 依托探测器、机芯到整机全链条优势 抓住特种装备升级与民用场景渗透率提升窗口 [8] - T/R组件、相控阵子系统及雷达整机等营收贡献逐步增加 成为新增长点 [8] - 非制冷红外探测器、机芯模组仍是收入基石 车载、低空经济、卫星通信等新兴应用贡献增量 [8] - 微波射频及激光测距业务增速亮眼 成为第二增长曲线 [8] - 持续优化产品组合 高附加值的大面阵、小像元产品占比提升 叠加规模效应显现 带动毛利率与净利率双升 [8] - 8μm、6μm非制冷红外探测器实现量产并通过车规认证 发布行业首款融合红外、可见光与4D毫米波雷达的智能感知方案 [8] - 微波领域完成Ku/Ka波段有源相控阵终端卫星互联网验证 打通"芯片—组件—系统"全链路 [8] 财务表现 - 2025年上半年销售毛利率51.34% 研发费用率19.96% 同比提升1.62个百分点 [8] - 经营活动净现金流3.18亿元 同比大增328.46% [8] - 期末总资产93.44亿元 较年初增长6.11% 归母净资产57.61亿元 增长6.60% [8] - 应收账款14.52亿元 较年初增长10.22% 存货19.62亿元 增长12.47% 合同负债1.63亿元 增长12.64% [8] - 预测2025-2027年营业总收入分别为52.28/61.92/72.65亿元 同比增长21.14%/18.44%/17.32% [1][9] - 预测2025-2027年归母净利润分别为6.70/8.74/10.55亿元 同比增长17.79%/30.48%/20.63% [1][9] - 预测2025-2027年EPS分别为1.46/1.90/2.29元 对应PE分别为53.29/40.84/33.86倍 [1][9] 市场数据 - 当前股价76.70元 市净率6.32倍 [5] - 流通A股市值353.00亿元 总市值353.00亿元 [5] - 每股净资产12.14元 资产负债率37.66% [6]

行业商业化进展 - 多家企业已在深圳开启自动驾驶出行服务并启动收费运营 包括百度萝卜快跑 小马智行 如祺出行等[1] - 运营区域覆盖宝安 南山 坪山等核心区域 包括前海 宝安中心区 南山后海 深圳湾及宝安机场 深圳湾口岸等重要枢纽[1] - 运营时间从早7晚10延长至7×24小时全天候服务[1] - 小马智行成为国内唯一在北上广深开展全无人收费运营的企业 一线城市运营总面积超2000平方公里 在深圳运营面积达83万平方公里[1] 运营数据与成本 - 实测8.7公里Robotaxi行程收费29.5元 优惠后实付14.3元 价格与普通网约车17元接近[2] - 小马智行二季度Robotaxi业务收入达1090万元人民币（150万美元） 同比增长157.8% 其中乘客端车费收入同比增长超300%[2] - 夜间付费打车用户数量显著 尤其7×24小时运营后半夜使用量提升[2] - 第七代Robotaxi自动驾驶系统套件成本较上代下降70%[4] 政策支持环境 - 深圳2022年8月施行智能网联汽车管理条例 全链条解决测试 准入 事故认定等问题[3] - 累计开放测试道路2101公里 占全市道路里程24% 居全国一线城市前列[3] - 发放全国首张L3高快速路测试号牌和自动驾驶微型货车测试号牌 向20家企业发放1170张测试示范通知书[3] 技术发展与全球竞争 - 深圳复杂交通场景提升企业技术水平 积累运营经验[4] - 小马智行第七代车型采用100%车规级零部件 将在北上广深同步部署[4] - 特斯拉在美国德克萨斯州启动试运营 全球市场竞争加剧[4] - 国内企业同步布局全球市场[4] 行业前景预期 - 未来3到5年Robotaxi将逐步走向普及化[5]

上合组织天津峰会 - 上合峰会欢迎宴会在天津梅江会展中心举行 背景板展示天津地标和古运河画卷 体现天津作为南北中西枢纽的地位[2][3] - 俄罗斯总统普京乘机抵达天津出席峰会 随行包括三位副总理 十多位部长及企业代表 彰显中俄全面战略协作伙伴关系高水平[11] - 2025年上合组织天津峰会于8月31日至9月1日举行 是规模最大的峰会 将签署《天津宣言》并批准《上合组织未来10年发展战略》[24] 霸王茶姬业绩表现 - 二季度全球门店达7038家 总GMV为81.031亿元同比增长15.5% 净收入33.319亿元同比增长10.2% 调整后净利润6.298亿元[13] - 海外GMV达2.352亿元同比大增77.4% 环比增长31.8% 海外门店208家上半年净增52家 新进入越南和菲律宾市场[13] - 小程序注册会员达2.069亿 面对"外卖大战"坚持价值优先策略 通过产品创新与用户运营实现稳定增长[13] 人工智能与科技战略 - 阿里巴巴计划三年投入3800亿元建设AI基础设施 目标占据全球25%云市场份额 以AI和消费为双主线战略[28] - 淘宝闪购业务上线四个月日均订单峰值达1.2亿单 推动手淘日活跃用户增长20% 预计未来三年带来1万亿新增成交额[28] - 特斯拉宣布彻底停用激光雷达 新款Model 3焕新版完全取消雷达 FSD系统迭代使自动驾驶误触发率下降30%[26][27] 行业政策与规范 - 电动自行车新国标9月1日实施 规定锂电池车最大重量55公斤 车速超25公里/时自动断电 要求具备北斗定位功能[10] - 《人工智能生成合成内容标识办法》9月1日施行 要求AI生成文本 图片 音频 视频必须添加显式和隐式标识[25] - 个人消费贷款财政贴息政策9月1日启动 覆盖单笔5万元以下消费及重点领域消费 实施至2026年8月31日[23] 企业动态与回应 - 百度19亿美元收购的91助手将于2025年9月27日全面停止所有服务 建议用户及时备份数据 会员需主动申请退费[6] - 阿里云回应采购寒武纪15万片GPU消息不实 但确认一云多芯支持国产供应链[17] - 圆通回应滁州部分网点停摆 系加盟商经营管理不善导致 预计8月31日起陆续恢复正常[20] 文化娱乐产业 - 2025年中国电影总票房突破400亿元 其中国内市场票房392.3亿元 观影人次超9.09亿 海外票房折合人民币超7.7亿元[16] - 林书豪宣布结束15年职业篮球生涯 NBA官方发文祝福其退役[14][15]

自动驾驶技术路线之争 - Uber CEO支持激光雷达方案 认为成本低且安全系数高 而特斯拉CEO坚持纯视觉路线 认为多传感器会降低安全性[1] - 百度同样坚持激光雷达方案 认为其能更好保证行车安全 纯视觉技术尚处早期阶段[2] - 全球头部自动驾驶公司存在明显技术路线分歧 Waymo和百度采用多传感器融合 特斯拉坚持纯视觉方案[6] 特斯拉纯视觉方案分析 - 特斯拉在2019年采用8V1R12S方案 2021年取消毫米波雷达转向纯视觉 2022年推出纯视觉Occupancy方案[8] - 方案基于"人类仅靠双眼驾驶"的理念 依赖海量车队数据训练神经网络 形成数据闭环[8] - 采用低成本摄像头有助于降低整车成本 更利于方案大规模普及[8] - 但存在场景优化难题 包括恶劣天气与光照条件 准确距离感知 算法和数据依赖度过高等问题[9] - 曾发生多起事故 如2019年佛罗里达州致1死1伤事故 2023年宾夕法尼亚州撞卡车事故 2025年Robotaxi试运营擦碰事故[9] Waymo多传感器融合方案 - 采用13V+4L+6R多传感器融合方案 实现360度无死角感知 最远识别500米路况[12] - 通过逼真仿真器生成各类案例 在多模态感知中持续突破[12] - 在复杂路况下保持良好性能 每周付费服务量从2月20万次增长到4月底超25万次 平均每车每天约24次[12] - 出现重大事故概率较小 更多是人为破坏 如2025年抗议者打砸烧事件[12] 百度自动驾驶布局 - 2013年开始布局 2017年推出Apollo平台 2021年推出萝卜快跑服务平台[14] - 采用多传感器融合方案 典型车型传感器配置为4L12V5R-12S[16] - 2024年5月发布L4级自动驾驶大模型Apollo ADFM 安全性高于人类驾驶员10倍以上[16] - 总服务订单量超1100万次 总行驶里程超1.7亿公里 未发生重大安全事故 出险率为人类驾驶员1/14[16] - 积极拓展海外市场 2024年获香港自动驾驶测试牌照 2025年与迪拜合作部署超1000台无人车[17] - 2025年7月与Uber建立战略合作 将数千辆无人车接入Uber全球出行网络[18] 技术方案对比分析 - 多传感器融合方案在极端天气 光照 截断等场景下感知性能优于纯视觉方案[21] - 在nuScenes等数据集上 多模态融合方案在3D检测等任务上性能高于纯视觉5-10个百分点[22] - 激光雷达成本大幅下降 从十年前8万美元降至现在千元级别 萝卜快跑第六代无人车4颗激光雷达成本仅3.5万元人民币[24] - 国际测试显示配备激光雷达车型可避免25%碰撞事故 事故影响缓解能力提升29%[26] 激光雷达技术优势 - 最远感知距离达150-200米 最新产品可达300米 远超摄像头80-100米的有效距离[29] - 帧率达10-20Hz 部分产品提升至30Hz 与摄像头帧率保持一致[32] - 在暴雨环境中测距精度仅下降8%-12% 仍能准确识别50米内行人[34] - 具备三维感知能力 能准确判断目标高度 大小和位置信息[36] - 采用905nm或1550nm波长 抗干扰性强 配备疏水性镀膜和加热除雾模块[37] 市场应用情况 - 2025年比亚迪十余款车型将搭载禾赛激光雷达 采用3激光雷达或单激光雷达方案[42] - 奇瑞iCAR 零跑B10 理想i8等车型均搭载禾赛激光雷达 零跑B10将激光雷达硬件下探到12万级别[43] - 速腾聚创2024年销量达519,800台 成为全球乘用车激光雷达销量冠军[45] - 与全球30家整车厂及Tier1达成合作 定点车型超百款 包括比亚迪 极氪 上汽智己等[45] 政策与安全要求 - 工信部等部门开展智能网联汽车准入试点 明确L3 L4级别商业化路径[55] - 美国NHTSA要求2029年所有乘用车标配含行人AEB系统 欧洲日本有类似法规[55] - 国内2025年将自动紧急制动系统国标从推荐性升级为强制性[56] - 联合国R157法规要求L3级系统提供10秒接管缓冲期 依赖激光雷达超视距感知能力[56]

3D场景重建与编辑技术突破 - 提出DrivingGaussian++框架 实现大规模动态驾驶场景的高精度分层建模 通过复合高斯泼溅(Composite Gaussian Splatting)将场景分解为静态背景和动态目标分别重建[4] - 引入LiDAR先验提升几何精度 将多帧LiDAR扫描点云与环视图像配准 通过密集束调整(DBA)优化点云位置 显著改善多视图一致性和重建质量[11][25][26] - 采用增量静态3D高斯(Incremental Static 3D Gaussians)处理大规模背景 按时间顺序划分深度区间并逐步融合 解决透视变化导致的尺度混淆问题[27][29] - 构建复合动态高斯图(Composite Dynamic Gaussian Graphs)建模多目标 通过目标ID和时间戳跟踪动态元素 使用变换矩阵将目标坐标系转换到世界坐标系[31][32] 无需训练的场景编辑能力 - 开发无需训练的编辑框架 支持纹理修改 天气仿真和目标操纵三大任务 通过直接操作高斯粒子实现物理准确的编辑效果[18][19][20] - 纹理修改采用深度均衡化技术 对编辑区域深度图进行归一化处理 确保表面平整度 公式为$D_{\rm opt}(M_{\rm edit},x,y)=Average(D_{\rm ori}(M_{\rm edit},y))$[44][46] - 天气仿真通过粒子系统实现 雨滴使用狭窄半透明白色高斯 雪花采用不规则白色椭球高斯 雾采用随机分布高斯 并添加物理轨迹模拟动态效果[47] - 目标操纵支持删除和插入操作 利用3D边界框精确定位 对插入目标使用MCLight进行光照适配 并通过LLM生成运动轨迹预测[48][51] 性能表现显著领先 - 在nuScenes数据集上PSNR达28.74 SSIM达0.865 LPIPS降至0.237 全面优于Instant-NGP(PSNR 16.78) Mip-NeRF360(PSNR 22.61)和EmerNeRF(PSNR 26.75)[55][56] - 编辑效率显著提升 执行时间仅需3~10分钟 远低于InstructNeRF2NeRF的274分钟和ClimateNeRF的107分钟[70][71] - 在CLIP-direction相似性指标上达0.2327 超过InstructNeRF2NeRF(0.1570)和InstructGS2GS(0.0918) 体现卓越的文本对齐能力[71] - 单目视图重建在KITTI-360数据集表现优异 PSNR达25.62 SSIM达0.868 超过NeRF(21.94)和Point-NeRF(21.54)[59][60] 构建3D高斯前景资源库 - 创建包含车辆 行人 交通标志等元素的3D高斯前景库 支持直接插入场景编辑[62][74] - 通过在线模型重建 使用Blender渲染360度视图并结合COLMAP进行3DGS重建[76] - 对nuScenes车辆进行稀疏重建 每辆车仅需2~4张参考图像即可完成高斯重建[77] - 结合DreamGaussian和DreamGaussian4D实现基于图像的3D目标生成 扩展数据集多样性[77] 技术方案优势验证 - 消融实验证实LiDAR先验关键作用 使用LiDAR-2M点云时PSNR达28.78 显著优于随机初始化(22.23)和SfM点初始化(28.36)[79][80] - 复合动态高斯图模块贡献突出 移除后PSNR降至26.97 SSIM降至0.752 证明其对动态场景建模的重要性[82][83] - 损失函数设计有效 包含TSSIM损失和鲁棒损失后 纹理细节改善且伪影消除[37][38][84]

**行业与公司** * 行业为半导体业，专注于智能驾驶和端侧AI的SoC和解决方案[8] * 公司为地平线机器人，是中国领先的自动驾驶SoC以及解决方案提供商[2][13] * 公司作为Tier2供应商，为整车厂和Tier1供应商提供集成解决方案[106][116][124] **核心观点与论据：增长驱动因素** * 公司受益于三大结构性利好，预计未来5年收入保持约50%的增长[2][11] * L2+/L3及以上智能驾驶渗透率快速提升，扩大其在中国市场和中国车企中的可触达市场规模[2][11] * 中国汽车和AI领域的半导体国产替代趋势，汽车半导体国产化率不到10%[2][3] * 潜在的端侧AI需求增长，将带来公司AIoT/机器人SoC业务增长[2][11] * 自动驾驶SoC出货量预计到2027年达9百万颗，占中国市场需求的30%，其ASP将受益于高算力产品比例提升而增至90美金，较2024年提高186%[3] * 非车业务（AIoT/机器人）收入预计2025年达2.59亿元（同比增261%），2027年达9.54亿元（同比增90%），2024-28年复合增速预计为125%[3][10][32] * 公司2024-27年收入复合增速预测为65%，较Reuters一致预期高8个百分点[3] **核心观点与论据：盈利能力与财务预测** * 2024年因高额研发投入（31.6亿元，占收入的132%）导致EBIT亏损23.6亿元[4][15] * 随着收入规模扩大和规模效应显现，研发费用率预计2027年降至45%，2028/29年进一步降至23%[4] * 经营性利润预计2027年转正，2028-29年达到16%/22%，接近国内SoC同业2024年20-25%的平均水平[4][14][59] * 公司2024年综合毛利率为77.3%[15][62] **其他重要内容：市场与竞争** * 公司股价自今年2月底高点回撤7%，跑输香港科技指数/SOX指数11/27个百分点[2][15] * 公司目前股价对应2026年PS率为16倍，较主要竞争对手略高，但其2025-27年收入增速更高（69% vs 37%），估值存在显著低估[2][15] * 截至2024年末，公司智能驾驶解决方案累计获得310个以上车型定点[13][15] * 2025年4月，公司发布支持L3解决方案和J6P(560TOPS)的产品，已获得10款车型定点[15] **其他重要内容：估值与风险** * 采用DCF估值法（基于9.5%的WACC），得出未来12个月目标价10.50港元，对应48/30倍2028/29年PE，给予买入评级[5][103] * 下行风险包括定点项目未达预期、电动汽车出货量下降、竞争加剧，以及对中国半导体行业的出口管制收紧[125]