最近很多同学咨询我们全身动捕数据的方案，相比于遥操作/VR+动捕手套，这种方案技术难度上更大，今 天也为大家汇总几篇行业里面比较知名的全身动捕方案。更多内容欢迎移步到具身智能之心知识星球，一 个交流技术和方案的地方。 OpenWBC 项目链接：https://github.com/jiachengliu3/WBC_Deploy 本项目实现了对 Unitree G1 机器人的全身控制：使用 Apple Vision Pro 结合 avp_teleoperate 控制机器人上 半身，使用 OpenHomie 算法控制下半身运动。同时支持 全身数据采集 功能。 主要功能特性： TWIST 双模式控制 : 上半身远程操控 + 下半身自主行走 实时控制 : 基于 Apple Vision Pro 的低延迟控制 全身数据采集 : 支持完整的机器人动作数据收集 模块化设计 : 可独立部署上半身或下半身控制 跨平台通信 : TCP/IP 网络通信架构 TWIST: Teleoperated Whole-Body Imitation System 项目链接：https://yanjieze.com/TWIST/ 斯坦福大学团队 ...

新华社杭州8月3日电 题：人工智能核心产业营收突破3000亿元 浙江凭"数智"塑造发展新优势 新华社记者方问禹、张璇、魏一骏 大模型、人形机器人、智能计算等领域科技频频突破，以杭州"六小龙"为代表的人工智能科创企业拔地 而起……今年以来，浙江人工智能核心产业营收突破3000亿元，同比增长达到两位数。抢抓人工智能机 遇取得扎实成效，成为经济大省浙江勇挑大梁的鲜明亮点。 AI与人形机器人强势出圈 今年初，宇树科技的人形机器人Unitree H1在春晚舞台上扭起秧歌，迅速火爆出圈；时隔半年，新款 Unitree R1面世，这款仅为25千克的双足人形机器人，支持用户进行二次开发与个性化定制。 作为杭州科创企业代表"六小龙"之一，宇树科技的人形机器人不断迭代，积蓄着面向未来的发展势 能。"很好的创新环境，让企业有更多的信心投入研发、生产，做出更多新产品、新技术。"创始人王兴 兴说。 创新成果不断涌现、百花齐放，一幅以"数智"为底色的发展新图景已在之江大地徐徐展开。浙江省科技 厅相关负责人介绍，今年上半年，浙江人工智能的重大科技成果达到17项，并系统布局实施人工智能数 据与应用、脑机接口、人形机器人等重大专项。 人工智能 ...

人形机器人价格趋势 - 全尺寸人形机器人价格从几年前的598.8万元降至15.8万元起，降幅超90% [1][2] - 非全尺寸人形机器人价格低至3.99万元起，创行业新低 [1][3] - 2025年预计为人形机器人量产元年，价格或进一步下探至手机价位 [4] 国产化与成本优化 - 核心部件国产化率提升（如谐波减速器、伺服系统、激光雷达），部分公司实现100%国产化 [5][6] - 自研技术（如电机、传感器）显著降低制造成本，宇树科技为例 [5] - 新能源汽车产业链协同效应降低电池等组件成本 [5] 市场竞争与量产计划 - 厂商通过低价策略（如3.99万元）争夺市场话题性 [6][7] - 2025年多家公司计划交付数百至千台人形机器人，优必选目标2027年达万台级 [7] - 当前成本控制依赖设计优化而非规模化，逐际动力通过算法和硬件自研降本 [8] 技术标准化与商业化前景 - 硬件标准化将推动成本持续下降，双足人形机器人商业价值更高 [4][6] - 现阶段毛利为正，但利润率有限，商业化进展优先于高利润 [8]

行 业 华福证券 机械设备 2025 年 07 月 27 日 机械设备 研 究 最大规模人形机器人亮相 WAIC，宇树 R1 人形机器人 发布售价 3.99 万元 投资要点： WAIC 超过 150 台人形机器人同台"出道" 行 业 定 期 报 告 近日 2025 世界人工智能大会（WAIC）在上海开幕。今年的 WAIC 吸引了 800 多家国内外企业参展，带来了 3000 余款智能科技展品。这 其中，位于世博展览馆二楼的机器人展区尤为热闹。在本届 WAIC 上， 有超过 150 台人形机器人同台"出道"，这是国内人形机器人有史以 来最大规模的一次亮相。多个机器人厂商带来了不少新品首发首秀。 宇树 Unitree R1 智能伙伴发布，售价 3.99 万元起 近日宇树科技（Unitree）正式发布其第三款人形机器人产品—— Unitree R1 智能伙伴，售价 3.99 万元起。仅为其首款全尺寸人形机器 人 H1（售价 65 万元）的约十六分之一。Unitree R1 重量仅 25 千克， 支持开发与定制，主打轻量化与高灵活性，集成语音和图像多模态大 模型 Unitree R1 配备 26 个关节自由度（腿部 ...

报告行业投资评级 - 行业投资评级为“增持（维持）” [1] 报告的核心观点 - 雅下水电工程开工和中国雅江集团成立，1.2万亿水电工程建设开启，掘进、工程机械设备、凿岩工具和水电设备有望受益；核聚变产业推进，瀚海聚能举办主机建成暨等离子体点亮仪式，标志技术迈向应用端；宇树开启上市辅导，7月人形机器人催化密集 [5][6][7] - 建议关注工程机械、通用板块、人形机器人、3C板块、半导体设备、能源设备、科学仪器、可控核聚变和其他专用设备等领域相关公司 [9] 报告内容总结 行情回顾 板块行情 - 过去一周（2025.7.14 - 2025.7.18），中信机械行业上涨2.81%，在所有一级行业中涨跌幅排名第5；沪深300指数涨1.09%，中小板指数涨2.26%，创业板指数涨3.17%；细分板块中通用设备涨幅居前，运输设备涨幅最小，工程机械涨1.24%，通用设备涨4.71%，专用设备涨2.88%，仪器仪表涨1.82%，金属制品涨2.86%，运输设备涨0.45% [15][16] 个股行情 - 过去一周（2025.7.14 - 2025.7.18），中信机械个股中涨幅排名前10的是德固特、潍柴重机等，跌幅排名前10的是大叶股份、东宏股份等 [19] 行业高频数据跟踪 工程机械设备 - 2025年6月PMI为49.7%，环比上月+0.2个百分点；制造业固定资产投资额累计同比+7.5%，增速较上月-1.0个百分点；房地产开发投资完成额累计同比-11.2%，增速较上月-0.5个百分点 [21] - 6月叉车销量13.8万台，同比+23.1%，环比上月+11.4%；挖掘机销量1.9万台，同比+13.3%，环比上月+3.3%，国内销量0.8万台，同比+6.2%，环比上月-3.1%，出口销量0.0万台，同比-100.0%，环比上月-100.0% [21] - 6月汽车起重机销量同比-5.3%，增速较上月+2.8个百分点；装载机销量12014.0台，同比+11.3%，环比上月+14.0% [22] 自动化设备 - 2025年6月M1、M2分别同比+4.6%、+8.3%，增速分别较上月+2.3、+0.4个百分点 [31] - 6月工业机器人产量7.5万台，同比+40.8%，环比上月+8.3%，同比增速较上月+6.7个百分点；中国电梯、自动扶梯及升降机产量13.7万台，同比-6.2%，环比上月+10.5%，同比增速较上月+2.0个百分点；金属切削机床产量当月值7.1万台，同比+20.7%，环比上月+6.0% [34] 锂电设备 - 2025年6月新能源汽车销量132.9万辆，同比+26.7%，环比上月+1.7%；动力电池装车量5.8万兆瓦时，同比+36.0%，环比上月+1.9% [36] 半导体设备 - 2025年5月全球半导体销售额589.8亿美元，同比+19.8%，环比上月+3.5%；中国半导体销售额170.8亿美元，同比+13.0%，环比上月+5.4% [39] 光伏设备 - 截至7月16日，致密料均价37.00元/千克，周环比+5.71%；截至7月21日，P型硅片/N型硅片价格分别为1.00/1.10元/片，分别环比0.00%/+10.00% [43] - 截至7月16日，TOPCon电池片价格0.25元/瓦，环比+8.70%；TOPCon双玻组件/HJT双玻组件价格分别为0.68/0.83元/片，分别环比0.00%/0.00% [43] 原材料价格及汇率走势 - 截至7月18日，LME铜现货结算价9794.50美元/吨，较上周环比+1.36%，年初至今+11.29%；LME铝现货结算价2638.00美元/吨，较上周环比+1.38%，年初至今+4.31% [45] - 截至7月18日，中国塑料城价格指数816.69，较上周环比-0.44%，年初至今-8.18%；钢材价格指数91.55，较上周环比+0.79%，年初至今-5.60% [45] - 截至7月18日，美元对人民币最新汇率7.18，较上周环比+0.08%，年初至今-1.68%；上海HRB400 20mm螺纹钢最新价格3250.00元/吨，较上周环比+0.93%，年初至今-4.41% [45] - 截至7月18日，动力煤期货结算价（活跃合约）637.00元/吨，较上周环比+0.16%，年初至今-20.51%；布伦特原油期货结算价（连续）69.28美元/桶，较上周环比-1.53%，年初至今-8.76% [45] - 截至7月18日，全国液化天然气LNG最新价格4134.00元/吨，较上周环比+0.93%，年初至今-4.48% [45]

视觉-语言导航平台VLN-PE的核心创新 - 推出首个支持人形、四足和轮式机器人的物理真实VLN平台VLN-PE，基于GRUTopia构建，可无缝集成MP3D之外的新场景[3][10] - 平台采用基于RL的控制器API，支持Unitree H1人形机器人、Aliengo四足机器人和Jetbot轮式机器人的物理仿真[13] - 引入90个MP3D场景并手动修复地面间隙，新增10个GRScenes合成家庭场景和3D高斯溅射扫描场景以增强环境多样性[14] 跨具身导航的关键发现 - 现有VLN-CE模型迁移到物理环境时成功率下降34%，暴露伪运动训练与物理部署的差距[15] - 模型性能因机器人类型差异显著，人形机器人表现最佳而四足机器人最差（相机高度0.5米时几乎失效）[36][37] - 联合训练三种机器人数据的模型实现最佳性能，验证跨具身训练的"一劳永逸"潜力[37][39] 多模态与光照条件影响 - 仅依赖RGB的NaVid模型在低光照下成功率下降12.47%，而RGB+深度模型的CMA和RDP表现更稳定[38] - 相机光源(CL)条件下模型性能普遍低于圆盘光(DL)，反光问题导致导航误差增加[38] - 深度信息融合使CMA模型在DL300光照条件下保持85%的基础性能，显著优于纯RGB模型[38] 模型性能对比 - 70亿参数的NaVid模型零样本迁移表现最佳，但存在70%任务片段中过度旋转的问题[29][30] - 扩散模型RDP在3DGS-Lab-VLN数据集上达到30.63%成功率，较NaVid的5.81%提升5倍[31] - 基于地图的VLMaps方法在未见验证集取得20%成功率，证明非端到端方案的可行性[27][24] 数据收集与训练策略 - 使用物理控制器收集的训练数据使模型跌倒率降低8.36%，卡住率减少2.01%[33][34] - 在VLN-PE域内数据微调的Seq2Seq模型性能超越Habitat增强训练的模型，显示仿真过拟合风险[29] - 3DGS场景微调的600万参数小型模型超越NaVid，验证多样化训练分布的价值[30]

行业定义与边界 - 通用型人形机器人具备类人结构设计、感知系统及多功能操作能力，能在非结构化环境中自主完成复杂任务[4] - 强调通用性与泛环境适应能力，目标为替代危险、重复、无聊的工作，适应家庭陪护、工厂搬运、灾害救援等多场景[4] - 区别于单一任务的服务机器人或依赖结构化环境的工业协作机器人[4] 技术发展现状 - 2022年特斯拉Optimus原型机发布标志工程实现阶段开启，随后Figure AI、优必选等企业加速产品迭代[5] - 核心技术栈涵盖感知系统、动力结构、控制系统、AI大模型融合等六大维度，需多学科交叉突破[7][8][9][10][11][12] - 中国厂商如宇树科技G1具备43自由度，智元机器人PowerFlow模组峰值扭矩达350Nm[8] 应用场景演进 - 工业制造优先落地，Figure 01已在宝马工厂用于物流转运，中国厂商与车厂、3C厂开展试点[15][16] - 商业服务侧重交互能力，现阶段聚焦酒店、商超等场景的接待与导购[17][18][19] - 特殊环境作业如核电站巡检、太空探索等对稳定性要求极高，仍处试验阶段[20][21][22] - 家庭场景为终极目标，受成本、安全等因素制约，Tesla Optimus等探索基础家务[24] 全球竞争格局 - 美国以Tesla、Figure AI为代表，整合AI与硬件，目标打造平台级生态[30][32][35][39] - 中国厂商如优必选、宇树科技强调工程化与供应链优势，快速推进场景试点[40][41][42][44][47] - 日韩/欧洲企业技术扎实但商业化保守，如现代汽车波士顿动力、丰田ASIMO[48][49][50] 融资趋势 - 2024年Figure AI获6.75亿美元融资，OpenAI、微软等押注AI与机器人融合[35][53] - 中国宇树科技融资超10亿元，优必选港股上市募资10亿港元，资本青睐工程化能力[54] - 投资逻辑聚焦AI原生、平台潜力、核心部件自研三大方向[55][56][58] 商业化路径 - 从工业场景（2023-2025）向服务场景（2025-2027）再向复杂任务（2027-2030）分阶段推进[25][26][27] - To B/To G场景如智能制造、智慧安防成为短期验证重点，具备护城河效应[67][68] - 中国依托政策支持与制造红利，加速形成本土化竞争优势[59][61]

行业现状与竞争格局 - 人形机器人行业处于商业化落地关键阶段 各企业形成差异化商业路径 主要呈现三种典型模式：B端先行 B+C双轨并行 B端筑基-C端延伸 [9] - 行业普遍面临核心零部件降本 场景泛化能力 用户接受度等共性挑战 地方政府产业基金加速入场重塑行业商业化节奏 [9][15] - 未来竞争关键在于B端场景落地速度与C端成本控制能力 [1][14] Figure AI发展情况 - Figure AI三年内完成融资三级跳 2023年10月A轮融资7000万美元 2024年2月B轮融资6.75亿美元 正在洽谈新一轮15亿美元融资 估值达395亿美元 [11] - 公司150人团队中软件工程师占比超60% 强调软件是核心 但硬件必须自主可控 已自建BotQ工厂垂直整合关键部件 [8] - 2025年2月宣布终止与OpenAI合作 转自研"Helix"端到端控制模型 认为大语言模型缺乏物理空间数据无法指导机器人动作 [7] 企业商业模式比较 - Figure采用B端先行策略 目标将成本降至每人每月数百美元 已与宝马合作试点 但合作细节与宣传存在差距 [3][4][9] - 宇树机器人采用B+C双轨并行模式 产品线覆盖高端和大众市场 H1售价65万元 G1售价9.9万元 [10] - 特斯拉Optimus目标量产价格控制在1万美元以内 家庭版计划定价2万美元 已在工厂内部署 替代人工效率提升30% [12] - 智元机器人采用B端筑基-C端延伸路径 产品定价5万元左右 通过开源技术降低研发成本 [13] 行业融资与政策支持 - 国内地方政府加速布局人形机器人产业 超700亿元国资基金涌入赛道 北京 上海 深圳等地设立专项基金 [15] - 2025年Q1国内人形机器人融资事件已超2024年半数 但行业仍存争议 学界认为需聚焦场景落地 [15] 技术发展现状 - Figure02较前代产品增加10个自由度 板载计算和AI推理能力提高3倍 感知层全面升级 匹配双目相机 [7] - 2023年Figure01利用OpenAI大型语言模型实现人机对话和物品分类识别 2024年8月发布新一代Figure02 [6][7]

报告行业投资评级 未提及相关内容 报告的核心观点 - 中国人形机器人产业处于快速发展阶段，受政策、技术、需求和供应链体系推动，正迈向商业化和规模化应用 [3] - 行星滚柱丝杠、六维力矩传感器与柔性触觉传感器技术壁垒高、国产化率低，制约行业发展 [6] - 中国人形机器人市场短期以研发迭代与供应链优化为主，中期进入商业化探索阶段，长期产能与生态扩长形成正循环 [7] - 人形机器人企业分为先驱型、初创型、跨界型、传统工业/协作机器人企业和科技/互联网巨头企业，各有优势和发展路径 [10] 根据相关目录分别进行总结 人形机器人行业综述 - **定义及发展历程**：人形机器人外观与人类相似，具备复杂系统，行业处于智能化发展阶段，产品从实验室走向实际应用，经历早期发展、高度集成、高动态发展和智能化发展阶段 [15][17][18] - **形态分类及等级划分**：按形态分为轮式、足式和通用人形机器人，各有特点和适用场景；从功能实现分为五个能力等级，全球绝大多数产品处于Lv1等级 [19][21] - **应用场景**：toB场景复杂度和运控要求较高，toC场景目前较低但未来向高复杂度、高控制方向延伸，未来技术攻坚场景为汽车制造、灾害救援等，潜力场景包括康复训练、情感陪伴等 [22] - **“肢体”硬件拆解及国内供应商**：特斯拉Optimus机器人由旋转关节、线性关节、灵巧手、结构件、电池组和感知系统构成，各部分有对应的国产供应商 [27][29] - **核心零部件技术壁垒及国产化率**：行星滚柱丝杠、六维力矩传感器与柔性触觉传感器技术壁垒高、国产化率低，主要受限于精密制造工艺、核心材料依赖进口及技术积累不足 [31] - **“大脑”技术发展路径**：人形机器人发展分为具体任务、单个场景和具身智能两个阶段，目前“大脑”技术处于并行探索阶段，逐渐向端到端大模型演进 [33][35][37] - **具身智能大模型**：国外典型具身智能大模型包括谷歌的RT - X、英伟达的GROOT等，国内有智元Genie Operator - 1、银河通用GraspVLA等 [38] - **国家政策与发展战略**：人形机器人已被明确纳入中国国家战略，2025年进入规模化发展关键阶段，国家和地方出台多项政策推动技术研发和产业化 [39][40][42] - **市场规模**：中国人形机器人市场规模预计由2024年的115.1亿元增长至2030年的4524.3亿元，CAGR为84.4%，短期受小批量试产限制，中期规模化量产推动成本下降，长期产能与生态扩长形成正循环 [43][44][45] - **商业化限制因素及降本途径**：商业化面临技术适配性不足、成本售价失衡、法律法规缺失、供应链产能瓶颈四大制约，降本需通过规模化量产、技术优化、供应链本土化和行业标准化四重路径协同推进 [50] 人形机器人企业盘点 - **人形机器人厂商全景图**：根据企业的成立时间、行业背景、技术路径、市场定位等维度，分为先驱型、初创型、跨界型人形机器人企业，以及传统工业/协作机器人企业和科技/互联网巨头企业 [56][60] - **不同类型厂商对比**：先驱型以运动控制技术和底层专利领跑，初创型靠低成本迭代抢占细分市场，跨界型借母生态资源整合加速商业化，传统工业型深耕工业场景可靠性和供应链垂直能力，互联网/科技巨头凭借智能化优势与整机公司合作 [63] - **先驱型人形机器人企业产品盘点**：先驱型企业推出的最新产品包括Walker S1（优必选）、Kuavo - MY（乐聚机器人）、XR4（达闼科技）等，部分产品已进入商业化预售或规模化量产阶段 [65] - **初创型人形机器人企业产品盘点**：初创型企业推出的最新产品包括G1（宇树科技）、灵犀X2（智元机器人）、Galbot 1（银河通用）等，部分产品已实现量产或进入大规模量产标准 [66]

文章核心观点 - 介绍国内外六家“最强”人形机器人企业情况，指出今年人形机器人产业关键词为规模化量产和软件大模型，虽各企业有产业链和概念股，但产业处于情绪高涨期，谁能走到最后有待观察，期待国内出现核心供应商 [3][25][26] 国内外企业情况 特斯拉 - 美国公司，其机器人Optimus（擎天柱）主攻通用机器人，从2022年亮相后能力不断提升，有落地场景，可能第一家量产，售价2万美元，马斯克预期2025年生产数千台、2026年5 - 10万台并对外销售、2027年50 - 100万台，远期愿景全球有200亿台 [4][5][7] Figure - 美国企业，专注AI人形机器人，做通用机器人发展快，2022年5月创立，2023年10月发布Figure01，后与宝马合作，2024年8月发布Figure02，今年2月终止与OpenAI合作，自主研发VLA模型Helix并首创应用，产品线今年将大批量生产，机器人将参与制造 [9][10][12] 1X - 挪威企业，定位家庭服务机器人，2022年与OpenAI合作，2023年获投资，2024年8月推出NEO Beta，今年2月发布NEO Gamma，特点是轻且软，售价约5万美元，未来预期降至2万美元，量产节奏为2024年底到2025年一季度50 - 100台试用、2025年底初步量产1000台、2027年大规模生产10万台、2028年100万台 [13][14][15] 宇树 - 国内企业，2016年成立，2023年8月进军通用机器人领域，2023年发布Unitree H1，2024年发布Unitree G1，基本实现量产，售价9.9万元，H1适合大型场景，G1灵活且支持模仿和强化学习，算法升级后动作流畅，2025年几千台用于科研和展示，落地工厂未规模化 [17][18] 优必选 - 国内老牌企业，2016年推出Walker原型机，2018 - 2019年分别推出第一代和第二代，2024年10月工业版WalkerS1完成比亚迪车厂实训，2025年二季度预计推出Walker S2，与多家企业合作，价格50万人民币，2024年交付30 - 50台，2025年预计交付500 - 1000台 [19][21][22] 智元 - 国内新兴企业，2023年2月成立，半年后发布远征A1，2024年与均普智能和科大讯飞合作，8月发布5款产品，创始人彭志辉开源大型仿真框架，2024年12月进入爬坡状态，2025年1月量产1000台，2025年预计产能达数千台，已生产的1000台中两百多套自用，七百多套对外销售，双足机器人占一半 [23] 产业链和概念股 - 特斯拉链有拓普、三花等；Figure链有银轮、绿的等；1X链有中坚、智尚等；宇树链有长盛、嵘泰等；优必选链有天奇、中大等；智元链有均普、科大等，机器人概念涨幅大，指数开年上涨30%，很多龙头股翻倍增长 [26]