2025年，人形机器人正以前所未有的速度从科幻走进现实。特斯拉的Optimus在工厂中自主搬运零件，Figure AI凭借其Helix视觉—语言—动作模型实现端到端任务执行，宇树科技的Unitree H1以灵动步伐引发全球关注， 而国内其他企业如傅利叶智能、优必选也相继推出具备高动态运动能力的产品。一时间，资本涌入、巨头布 局、政策支持齐头并进，人形机器人俨然成为新一轮科技革命和产业变革的核心赛道。在这股热潮背后，不仅 是技术突破的累积，更是经济结构转型与社会需求升级的必然结果。杜雨与王谟松合著的《人形机器人：技 术、产业与未来社会》恰逢其时地为我们提供了一幅系统性、多维度的理解框架——它既剖析了技术演进的底 层逻辑，也揭示了产业链条的复杂生态，更前瞻性地探讨了人机共存时代的社会伦理与制度挑战，是一部"理 解人形机器人时代的阅读指南"。 技术跃迁：从机械仿生到具身智能 人形机器人的本质，并非简单模仿人类外形，而是通过类人形态实现对复杂环境的最大适应性。正如书 中指出，其系统构造涉及机械、电子、材料、能源与人工智能等多学科深度融合。近年来，几项关键技 术的突破为商业化铺平了道路。 首先是核心零部件的成熟。行星滚 ...

阿里云具身智能领域投资布局 - 阿里云领投自变量机器人近10亿元A+轮融资 由阿里云和国科投资领投 国开金融 红杉中国 渶策资本跟投 老股东美团战投超额跟投 联想之星和君联资本持续追投 [1] - 阿里云首次投资具身智能公司 为自变量提供多维度支持 资金用于全自研通用具身智能基础模型持续训练和硬件产品研发迭代 [1] - 阿里巴巴集团已投资逐际动力 星动纪元 宇树科技 星海图 灵心巧手等多家具身智能及产业链企业 [2] 自变量机器人技术进展 - 公司2023年底成立 采用端到端统一大模型实现通用具身智能技术路径 发布适配多模态大模型控制的全自研轮式双臂仿人形机器人量子2号 [1] - 过去半年内实现机器人本机整机 高自由度灵巧手 外骨骼遥操数采设备等全栈自研 [1] - 软硬一体同步发展技术路线获国家级投资平台 国内外顶级投资机构与产业资本认可 [1] 逐际动力融资与技术特点 - 2024年7月完成数亿元A轮战略融资 由阿里巴巴 招商局创投 上汽旗下尚欣资本领投 峰瑞资本 绿洲资本和明势资本跟投 系阿里首次投资人形机器人公司 [2] - 2025年3月完成A+轮融资 半年内累计完成5亿元A轮系列融资 此轮包括阿里投资 [2] - 公司创立于2022年 最早将空间智能和运动智能结合于人形机器人 产品包括全尺寸人形机器人 四轮足机器人和多形态双足机器人 配套具身智能大模型技术 [3] 星动纪元融资与产品布局 - 2024年10月完成近3亿元Pre-A融资 由清流资本 元璟资本 阿里巴巴联合领投 策源资本跟投 老股东联想创投 世纪金源等持续追投 [3] - 资金用于具身智能技术原生性突破研发 通用人形机器人商业化及人才技术壁垒构建 [3] - 核心产品包括全尺寸人形机器人STAR 1和L7 轮式服务机器人星动Q5 自研灵巧手XHand 1及关节模组 通过具身大模型ERA-42推动工业和服务领域应用 [3] 宇树科技融资与市场地位 - 2025年6月完成C轮融资交割 融资始于2024年9月 由中国移动旗下基金 腾讯 锦秋基金 阿里巴巴 蚂蚁集团 吉利资本联合领投 原股东大规模跟投 [4] - 公司自2016年成立完成9轮融资 2025年2月人形机器人Unitree H1亮相春晚 成为中国人形机器人赛道标志性企业 [4] - 2025年5月29日完成股份制改造 注册资本从259.42万元增至288.90万元 增幅11.36% 被视为IPO前置步骤 [5] 阿里巴巴AI基础设施投入 - 阿里巴巴集团CEO吴泳铭宣布未来三年投入超过3800亿元建设云和AI硬件基础设施 总额超过去十年总和 创中国民企该领域最大规模投资纪录 [5] - 中国智能算力市场规模2024年达190亿美元 同比增长86.9% 预计2025年达259亿美元 较2024年增长36.2% [5] - AI大模型训练 自动驾驶 智慧城市等场景对算力需求指数级上升 高性能服务器和智算中心成为行业刚需 [6]

行业与公司 - 行业：人形机器人行业（Humanoid Robot Sector）[1][2] - 公司：Unitree（旗下机器人H1/G1）、Tiangong Ultra、Noetix Robotics、Galbot、UniX等参赛团队[3][10] 核心观点与论据 1. **行业生态发展** - 首届世界人形机器人运动会（World Humanoid Robot Games）于北京举办，16国280支团队参与26项赛事，涵盖运动能力（赛跑、跳跃等）和场景任务（药房分拣、酒店/工业任务）[2] - Unitree H1/G1机器人成为主流参赛设备，多家团队（如Hiyia、北京通用人工智能研究院）使用其硬件并搭载自主算法[3] 2. **技术能力表现** - **运动能力**：双足人形机器人展示接近人类的运动水平，例如Unitree H1以6分34秒完成1500米赛跑[4][10] - **场景任务**：轮式机器人表现更优，如Galbot在药房分拣、UniX在酒店任务中获胜，显示早期应用可能以轮式为主（稳定性更佳）[4][8] - **局限性**：任务完成效率低（需长时间处理），且结构化环境中应对突发情况（如物品掉落）的能力不足[4] 3. **行业前景与挑战** - 中国推动智能机器人全球领导地位，赛事显示运动控制（抗冲击、适应性）和自主任务能力的进步[8] - 摩根斯坦利维持对人形机器人行业的乐观预期，预计2025年下半年将有更多应用推动[5][8] 其他重要细节 - **赛事结果**：Tiangong Ultra以21.5秒获100米冠军，Unitree G1以33.71秒获障碍赛冠军[10] - **竞争格局**：不同品牌在特定领域有优势（如Unitree长跑、Noetix Robotics跳远），反映硬件设计与训练的差异化[4] 数据引用 - 参赛规模：280团队/16国[2] - 运动成绩：Unitree H1 1500米6分34秒[4][10]，100米21.5秒（Tiangong Ultra）[10] 注：未提及财务数据或具体公司估值，主要聚焦技术进展与行业动态。

行业动态 - 2025世界机器人大会展示多家人形机器人厂商产品，包括优必选、加速进化、傅利叶、宇树、众擎、魔法原子等，涵盖搬运、分拣、踢球、复健、格斗、跳舞、工业流水线等场景 [1] - 人形机器人在本体、大脑和小脑等领域取得突破，推动各行业客户下单 [1] - 国内人形机器人主要应用领域包括导览、展示、科研、工业、康养等 [1] 订单与产能 - 智元机器人获富临精工数千万元订单，近百台远征A2-W将落地工厂，为国内首个工业领域具身机器人规模化商业案例 [2] - 智元机器人和宇树科技拿下中移(杭州)信息技术有限公司超1.2亿元人形机器人订单 [2] - 优必选预计2025年工业人形机器人交付量约500台，2026年上千台，2027年目标上万台 [4] - 加速进化已出货数百台，每月出货量超100台，7月销量超100台 [4] - 傅利叶2025年一季度机器人整体销量超1万台，双足机器人2025年交付目标300台 [4] - 松延动力上半年获超2000台商业化订单，合同总额预计突破一亿元，2026年目标交付量达万台 [4] 价格趋势 - 全尺寸人形机器人价格明显下降：宇树H1售价65万元→优必选天工行者29.9万元起→越疆Dobot Atom 19.9万元起→逐际动力LimX Oli 15.8万元起 [5] - 非全尺寸人形机器人价格降至3.85万元起（众擎产品） [5] - 降价原因包括吸引更多用户、构建生态、制造话题性等 [5] 成本控制 - 随着技术迭代、产量提升，人形机器人成本显著下降，优必选预计未来全尺寸机型成本可控制在十几万元范围内 [6] - 产业链国产化率提升（除芯片外其他环节国产化率较高）助力成本控制 [6] - 优必选已实现关节模组、核心元器件、传感器、整机结构、灵巧手等关键部件自主研制 [6] 商业化场景 - 优必选订单覆盖工业（东风柳汽部署20台Walker S1）、商用服务（居然智家拟采购500台）、科研（天工行者在手订单百台）等场景 [7] - 优必选中标觅亿(上海)汽车科技9051.15万元机器人设备采购项目 [8] - 加速进化订单50%来自国际市场，客户主要为高校和科技公司 [8] - 傅利叶GR-3针对科研教育、导览咨询、效率赋能及医疗康养四大场景 [8] - 行业认为人形机器人将率先落地低速、高频、刚需的商业场景（药房搬运、零售导引、园区巡检等） [8]

人形机器人发展新态势 - 人形机器人作为人工智能与物理世界深度融合的前沿范式，通过"人形"设计实现从信息处理到物理交互的本质跨越，成为智能技术突破虚拟边界的关键支点 [1][14] - 全球人形机器人市场呈现爆发式增长：GGII预测2025年销量1.24万台（市场规模63.39亿元），2030年销量34万台（640亿元），2035年销量超500万台（4000亿元）；高盛预测2035年全球市场规模达1540亿美元 [2][25][27] - 各国战略布局差异显著：美国聚焦AI基础研究，欧盟强调安全伦理框架，日本侧重老龄化场景（2022年投入1057亿日元），韩国推进核心部件突破 [23][29] 技术演进路径 - **整机智能化**：特斯拉Optimus Gen2重量降至63kg，步行速度提升30%，配备触觉传感器灵巧手，计划2026年以2-3万美元量产；波士顿动力电动版Atlas可搬运14kg物体，采用MPC控制器实现自主路径规划 [33][34] - **大脑层级**：多模态大模型技术形成四条演进路径（LLM+VFM融合/VLM/VLA/多模态大模型），MIT与IBM的MultiPY通过3D环境特征构建全维度感知 [36][37] - **小脑控制**：运动控制从模型驱动转向数据驱动，Language Plan利用GPT-3解译任务序列，CLIP-ASAP融合视觉语言模型预测动作帧 [38][39] 典型应用场景 - **工业制造**：特斯拉Optimus应用于电池分拣，波士顿动力Atlas完成汽车支柱搬运，Figure 02在宝马工厂测试零件装配 [31][33] - **物流运输**：亚马逊测试Digit机器人卸载货车/搬运箱子，敏捷机器人Digit在GXO仓库实现码垛作业 [4][31] - **家庭服务**：1X公司EVE机器人执行居家任务，优必选Walker系列提供教育/消费定制服务 [4][31] 未来发展方向 - **硬件标准化**：推动统一硬件使用标准与数据集共享，增强运营通用性 [5][35] - **技术融合**：突破全模态感知与端云协同瓶颈，构建产学研协同生态 [5][41] - **平台生态**：建立国际通用开发平台，实现多机器人协同调度与标准化接口 [5]

全身动捕方案技术汇总 - OpenWBC项目实现对Unitree G1机器人的全身控制 结合Apple Vision Pro控制上半身 使用OpenHomie算法控制下半身运动 支持全身数据采集功能 [3] - 主要功能特性包括双模式控制（上半身远程操控+下半身自主行走） 实时低延迟控制 模块化设计 跨平台通信架构 [5] TWIST系统 - 斯坦福大学团队开发全身远程操控人形机器人系统 通过全身运动模仿实现协调控制 结合强化学习与行为克隆提升跟踪精度 [6] - 系统引入特权未来运动帧和真实世界动作捕捉数据 显著提升多任务协调能力 包括全身操作 腿臂协同 移动及富表现力动作 [6] AMO框架 - 加州大学圣迭戈分校团队提出自适应运动优化框架 结合仿真到现实强化学习与轨迹优化 实现29自由度Unitree G1的实时全身控制 [9] - 通过混合型AMO数据集训练网络 解决运动模仿中的分布偏差问题 在仿真和实机验证中展现卓越稳定性及扩展工作空间 [11] 清华大学&银河通用项目 - 基于Apple Vision Pro实现Unitree G1/H1全身遥操作 支持实机与仿真 通过摇杆控制下半身 VR捕捉实现上半手部动作 [14] - 提出R²S²框架构建现实可用技能库 集成至统一潜空间 实现零样本仿真-现实迁移 解决大范围触达的全身协同控制问题 [16] CLONE系统 - 北京理工大学团队开发基于混合专家的闭环纠错系统 仅需MR头显追踪即可实现高保真全身操作 抑制长距离移动的位置漂移 [20] - 系统通过实时反馈机制学习多样化运动技能 完成复杂协调动作如地面拾物 树立长期人机交互的全身遥操作新标杆 [20] 具身智能社区资源 - 具身智能之心知识星球提供30+技术路线 开源代码方案 产业学术资源 及一线企业嘉宾答疑 [26] - 建立多家具身公司岗位内推机制 覆盖入门者技术栈与资深研究者产业体系 [32][33][35]

全身动捕方案汇总 - OpenWBC项目实现对Unitree G1机器人的全身控制 上半身通过Apple Vision Pro结合avp_teleoperate控制 下半身采用OpenHomie算法控制 支持全身数据采集功能 [3][4] - 项目具备双模式控制(上半身远程操控+下半身自主行走) 实时控制延迟低 采用模块化设计和TCP/IP网络通信架构 [4] - TWIST系统由斯坦福大学团队开发 通过全身运动模仿实现人形机器人远程操控 结合人体动作捕捉数据重定向与强化学习+行为克隆技术 实现前所未有的协调全身运动技能 [5] - AMO框架由加州大学圣迭戈分校团队提出 将仿真到现实的强化学习与轨迹优化结合 解决29自由度Unitree G1人形机器人的非线性动力学控制难题 [8][10] - 清华大学&银河通用团队开发系统支持通过Apple Vision Pro对Unitree G1/H1人形机器人进行全身遥操作 实现蹲、弯、抓、搬等动作 扩展机器人作业空间 [13] - R²S²框架构建现实可用基础技能库 通过技能优化与仿真-现实验证 实现零样本的仿真-现实迁移 解决人形机器人全身协同控制问题 [15] - CLONE系统由北京理工大学等团队开发 基于混合专家(MoE)的闭环纠错机制 仅通过MR头显头手追踪实现高保真全身操作 抑制长距离移动中的位置漂移 [19] 具身智能社区资源 - 具身智能之心知识星球提供30+技术路线梳理 包含前沿学术内容、开源代码方案、求职信息等资源 [25][31] - 社区邀请数十位具身领域产业界/学术界专家 提供圆桌论坛、直播和技术答疑 [25] - 建立与多家具身公司的岗位内推机制 为不同阶段从业者提供针对性学习路线和产业项目方案 [31][32][34]

行业规模与增长 - 浙江人工智能核心产业营收突破3000亿元 同比增长达两位数 [1] - 算力服务 数据服务 算法模型 智能终端营收均保持两位数增长 [3] - 目标2030年全省规模以上人工智能核心产业营业收入超1.2万亿元 [6] 技术创新突破 - 宇树科技推出25千克双足人形机器人Unitree R1 支持二次开发与定制 [2] - 上半年浙江人工智能重大科技成果达17项 [3] - 万事利集团研发花型设计人工智能大模型 实现丝巾定制"立等可取" [3] - 桐昆集团生产工艺仿真模型使新产品研发周期缩短53% [3] - 浙江人形机器人创新中心研发"领航者2号"人形机器人进入工厂应用 [5] 产业生态建设 - 1-6月促成平台与高校 企业共建联合实验室119家 互聘科研人员633名 [4] - 15家投资机构驻点式服务省实验室及技术创新中心 [4] - 累计培育专精特新"小巨人"企业1801家 专精特新中小企业1.44万家 创新型中小企业3.63万家 [4] - 西湖大学在城西科创大走廊孵化46家高科技企业 其中AI领域近20家 [5] - 温州数安港招引超600家数据企业 孵化469项数据产品 [7] 基础设施与政策支持 - 台州建设浙东南智算中心二期项目 为数字经济与AI产业提供算力保障 [7] - 浙江省实施《关于支持人工智能创新发展的若干措施》 加强人才 算力 数据供给 [6] - 建成博士创新站2616家 其中人工智能相关站点200余家 [5] - 全国重点实验室发展至38家 [5]

人工智能产业发展概况 - 浙江人工智能核心产业营收突破3000亿元，同比增长达两位数[1] - 算力服务、数据服务、算法模型、智能终端营收均保持两位数增长[3] - 浙江省计划到2030年规模以上人工智能核心产业营业收入超1.2万亿元[6] 技术创新与产品突破 - 宇树科技推出25千克双足人形机器人Unitree R1，支持二次开发与定制[2] - 浙江省上半年人工智能重大科技成果达17项，布局数据应用、脑机接口、人形机器人等专项[2] - 万事利集团研发花型设计AI大模型，实现丝巾定制"立等可取"[2] - 桐昆集团生产工艺仿真模型缩短新产品研发周期53%[2] 产业链协同与创新生态 - 浙江促成平台与高校、企业共建联合实验室119家，互聘科研人员633名[4] - 累计培育专精特新"小巨人"企业1801家、专精特新中小企业1.44万家、创新型中小企业3.63万家[4] - 浙江大学加大AI专业招生规模，西湖大学孵化46家高科技企业（近20家为AI领域）[5] - 浙江省建成博士创新站2616家（200余家与AI相关），全国重点实验室达38家[5] 区域发展与实践案例 - 温州数安港平台招引600家数据企业，孵化469项数据产品[7] - 湖州组建新能源、半导体等领域创新联合体18家[7] - 台州浙东南智算中心二期项目将为区域AI发展提供算力保障[7] - 浙江人形机器人创新中心研发的"领航者2号"已进入工厂并带动上下游协同[5] 政策支持与战略布局 - 浙江省实施《关于支持人工智能创新发展的若干措施》，加强人才、算力、数据供给[6] - 杭州"六小龙"、阿里巴巴、正泰集团等企业构建多层次创新格局[4] - 浙江省智能感知技术创新中心、浙江人形机器人创新中心等新型科研机构相继设立[5]

人形机器人价格趋势 - 全尺寸人形机器人价格从几年前的598.8万元降至15.8万元起，降幅超90% [1][2] - 非全尺寸人形机器人价格低至3.99万元起，创行业新低 [1][3] - 2025年预计为人形机器人量产元年，价格或进一步下探至手机价位 [4] 国产化与成本优化 - 核心部件国产化率提升（如谐波减速器、伺服系统、激光雷达），部分公司实现100%国产化 [5][6] - 自研技术（如电机、传感器）显著降低制造成本，宇树科技为例 [5] - 新能源汽车产业链协同效应降低电池等组件成本 [5] 市场竞争与量产计划 - 厂商通过低价策略（如3.99万元）争夺市场话题性 [6][7] - 2025年多家公司计划交付数百至千台人形机器人，优必选目标2027年达万台级 [7] - 当前成本控制依赖设计优化而非规模化，逐际动力通过算法和硬件自研降本 [8] 技术标准化与商业化前景 - 硬件标准化将推动成本持续下降，双足人形机器人商业价值更高 [4][6] - 现阶段毛利为正，但利润率有限，商业化进展优先于高利润 [8]