开源机器人平台创新 - 东京大学JSK实验室推出开源双足机器人MEVITA 采用全金属结构和模块化设计 通过电商平台实现一站式采购 显著降低制造与复现难度[2] - 机械结构仅用18个独特金属零件 远少于同类金属机器人 应用金属板焊接工艺集成复杂结构 简化装配流程[3][4] - 搭载NVIDIA Jetson Orin Nano主控 CAN总线协调关节电机 Livox Mid-360激光雷达实现定位与环境感知 采用双电池系统和无线急停机制保障安全[6] 运动控制与性能表现 - 整合Sim-to-Real迁移学习方法 通过IsaacGym强化学习训练 MuJoCo仿真验证 引入域随机化策略提升环境适应能力[8] - 在草地 泥地 砖面 斜坡等多种地形实现稳健行走 仿真与实机运动差异较小 旋转运动一致性高 平移运动速度误差略大[10][12] - 当前局限性包括静止站立稳定性低于行走状态 高速横向移动时偶发脚部卡滞或失衡 需进一步优化真实到模拟的闭环算法[14] 行业影响与定位 - 弥补3D打印机器人强度不足和全金属机器人难以复现的空白 结合先进制造 电商化供应与学习型控制的新发展路径[14] - 完全面向开源社区 公开从机械结构到控制算法的全部技术细节 预计推动全球双足机器人技术创新与普及[2][14]

国内人形机器人技术突破 - 成都人形机器人创新中心研发国内首个基于世界模型的机器人任务执行系统R-WMES 实现机器人自主规划并执行任务 通过目标图片即可驱动机器人完成状态判断和任务执行 系统在陌生环境展现强自适应性和任务完成度 [2] 全产业链制造能力 - 工信部宣布中国具备从关键芯片到部组件再到整机的人形机器人全产业链制造能力 [3] - 工业机器人新增装机量占全球比重超50% 累计建成230多家卓越级智能工厂和1260家5G工厂 [5] - 绿色电解铝年产量超1000万吨 18家传统制造业企业入选世界品牌500强 [5] 具身智能企业融资进展 - 通用具身大脑公司星源智机器人完成2亿元人民币天使轮融资 由元禾原点联合领投 公司致力于多模态空间智能和物理世界通用具身大脑研发 [6][9] - 公司由北京智源研究院孵化 创始团队包括前京东智能驾驶总经理和北京大学研究员 具备技术壁垒与商业变现闭环生态 [9] 机器人控制技术突破 - 苏黎世联邦理工学院通过结合强化学习和多头注意力机制实现腿足机器人精确控制 障碍穿越成功率100% [11] - 创新控制框架使机器人专注地形关键信息 自主选择最优落脚点 适应未见过复杂地形 GR-1和ANYmal-D机器人表现优异 [11] 医疗外骨骼产品升级 - Lifeward公司第七代外骨骼产品ReWalk 7获欧洲CE认证 配备云连接功能 支持智能手表和手机应用控制 [14] - 升级版支持步态速度自由调节及一键激活楼梯功能 提升脊髓损伤患者康复体验和设备适用性 [14] 行业企业生态 - 工业机器人领域涵盖埃斯顿自动化、埃夫特机器人等15家企业 [19] - 服务与特种机器人包括亿嘉和、晶品特装等8家企业 [19] - 医疗机器人企业含元化智能、天智航等12家 [19] - 人形机器人企业覆盖优必选科技、宇树等26家 [19] - 具身智能企业包括跨维智能、银河通用等22家 [20] - 核心零部件企业涉及绿的谐波、因时机器人等27家 [22]

中枢模式发生器(CPG)在机器人运动控制中的突破性应用 - 受生物神经系统启发 研究团队开发八神经元CPG网络 解决四足机器人多关节协同控制问题 显著提升运动多样性和适应性[1][2][3] - 新架构基于对称性原则 将四神经元扩展为八神经元 实现全局对称性协调腿间运动 局部对称性协调单腿关节[4][5][9] - 通过构建立方体结构网络 顶层四个神经元控制髋关节 底层四个神经元控制膝关节 每个关节都有专属节律控制单元[9] 步态生成与切换技术突破 - 八神经元CPG可稳定产生五种步态：行走 小跑 溜步 跳跑 腾跃 超越现有四神经元架构不超过三种步态的限制[2][4][9] - 开发四种高效步态转换策略：直接切换适用于简单转换 强力配对通过强刺激稳定目标步态 等待切换保证100%成功率 等待-强力配对处理最复杂转换[11] - 利用神经动力学系统分岔调控 确保各关节控制信号在步态切换时保持连续平滑 避免突变或中断[12] 仿真环境测试表现 - 在商用四足机器人模型(Unitree Go1)测试中 步态转换成功率表现优异 行走/小跑/溜步转换成功率近100% 跳跑/腾跃转换成功率优于多数现有方案[13][15] - 转换过程中机器人身体姿态 运动速度和重心高度只有微小平滑变化 快速适应新步态节奏 展现良好稳定性和适应性[17] 传感器融合与环境适应性 - 集成视觉感知框架：通过头部摄像头识别地面路径标记 模糊控制器自动调整左右腿步幅差实现转向和路径跟踪 无需人为干预[18] - 开发本体感知反射框架：模拟髋关节扭矩传感器 斜坡行走时扭矩增大触发反射回路 自动从省力小跑切换为稳定行走步态 返回平地时自动恢复小跑[18] - 基于反射的自主步态切换增强环境适应性 体现感知-动作闭环思想 让机器人适应性大大增强[18] 技术应用与拓展前景 - 研究成果发表于国际机器人领域顶级期刊《International Journal of Robotics Research》 由浙江大学曲绍兴团队主导 获国家自然科学基金支持[3] - 目前正将CPG网络拓展至人形机器人运动控制 探索在多自由度 高动态步态生成与切换中的潜力[21] - 为具身智能研究和人形机器人动态行走与复杂环境适应提供新技术解决方案[21]

战略合作概述 - 深圳慧智物联与智平方达成战略合作 计划未来三年在惠科全球生产基地部署超1000台具身智能机器人 覆盖仓储物流 上下物料 零部件装配及质检测试等全流程环节[1] - 此为具身智能机器人首次在全球半导体显示产业实现大规模应用布局[1] 订单规模与价值 - 按行业分析 高配款具身智能机器人单价可达40万至60万元 AlphaBot系列属高性能配置[5] - 以50万元/台的中位数测算 此次签约金额达5亿元 刷新机器人行业订单记录[5] 技术能力与产品迭代 - AlphaBot系列已迭代三个版本 最新款AlphaBot 2于2025年4月发布[3] - 机器人采用端到端VLA大模型驱动 具备感知 理解 决策与执行协同能力 可通过小样本快速学习新任务并保持长期稳定性[5] - 搭载原创研发的全域全身具身大模型GOVLA 采用模块化架构实现多模态信息融合 突破传统VLA模型仅控制机械臂的局限[10] - 2025年6月开源GOVLA版本FiS-VLA 在三方评测中综合性能超越国际标杆π0达30%[11] 应用场景与工业适配 - 首个示范场景为PCB操作 后续扩展至OLED真空贴合 耗材管理及尾料回收等复杂工序[5][7] - 轮式双臂类人形态适配人类设计的工厂环境 无需大规模改造基础设施 降低部署成本与集成难度[7] - 在真空贴合环节可精准控制吸附力以避免材料褶皱 提升工艺一致性[7] 合作模式与数据价值 - 双方组建联合技术团队 共同开发面向工业操作的VLA模型及轻量化端侧推理模型[11] - 机器人运行积累的一线场景数据将反哺大模型训练迭代 形成"越用越聪明"的循环效应[12] - 合作打造可理解屏幕制造工艺的"智能工人" 为面板工厂提供可复用的行业参考范例[12] 公司背景与产能 - 智平方成立于2023年 半年内连续完成7轮数亿级融资 2025年9月初完成A轮与A+轮融资[10] - 自有生产基地于2025年9月投产 规划年产能超1000台 覆盖核心零部件集成至整机测试全流程[14] - 惠科为全球半导体显示面板制造商 大尺寸液晶面板领域全球前三 产品行销100多个国家和地区[10] 行业意义与政策支持 - 合作被视为深圳南山区首个"揭榜挂帅"项目标志性成果 推动机器人技术从研发迈向应用[14] - 为半导体显示产业智能化提供新路径 推动制造业进入技术+落地场景的发展新阶段[14]

公司动态 - 乐聚机器人公司名称变更为乐聚智能（深圳）股份有限公司 原名称停止使用 出于公司经营管理及战略发展需要[2] - 公司承诺原有业务不受影响 所有现有合同继续有效 客户权益得到保障[2] - 公司成立于2016年 总部位于深圳 创始团队源自哈尔滨工业大学[2] - 最新一轮融资在2025年8月 新增东方精工 中信证券 金石投资等股东 注册资本由约190万元增至约227万元[2] 产品技术进展 - 特斯拉人形机器人展示打包爆米花功能 完成接包装盒 添加爆米花 递交爆米花 挥手道别等动作[4][6] - 机器人采用浅金色/黑色配色 印有特斯拉Logo 为Optimus 3人形机器人[7] - 拥有仿生设计手部 带有真人手部褶皱 指甲轮廓 关节痕迹等细节 相比前两代有较明显进步[7] - 格力电器获授权"具身机器人及其环境感知方法"专利 专利号CN120326637B[14] - 专利涉及通过无线通信模块获取预存信息 通过传感器获取基础信息 根据交互优先级获取实时感知信息并进行信息融合[15][16] 行业标准与研发 - 我国已发布人工智能国家标准30项 正在制定84项 覆盖基础软硬件 关键技术 行业应用和安全治理核心板块[10] - 已发布机器人国家标准126项 正在研制41项 覆盖工业 服务 人形 教育等多个领域[10] - 构建"基础通用 零部件 整机 系统集成 行业应用"五位一体的标准框架[10] - DeepMind联合伦敦大学提出RoboBallet学习方法 用于在随机生成环境中进行任务和运动规划[12] - 该方法解决任务分配 调度和运动规划问题 没有现有方法中常见的手工设计简化[13]

融资情况 - 2025年4月完成Pre-A及Pre-A+轮连续融资 累计金额达数千万元人民币 Pre-A轮由红杉中国种子基金领投 弘晖基金和兴牛资本跟投 老股东英诺基金和一维资本追加投资 Pre-A+轮由弘晖基金独家投资 [1] - 融资资金将用于产线搭建与产能扩张 全球本地化布局及新产品系列开发 [1] 公司概况与产品体系 - 成立于2023年11月 主营业务为一体化关节模组的产业应用 核心发展方向为以动力引领机器人革命并推动电气产业智能化革新 [2] - 产品体系包含1.5N.m-120N.m范围的RobStride旗舰系列标准一体化关节模组 以及即将发布的EduLite开发者系列关节模组和开源机器人硬件产品 [2] - 已推出7款大规模量产一体化关节模组 平均每季度发布一款新品 2025年下半年计划推出3-4款量产新品 [4] - 采用自主研发的POMA开发平台实现新产品快速开发与量产 [4] 市场表现与业务数据 - 产品覆盖全球26个国家 累计出货量超5万台 单次5000台可实现一周内出货 向单一海外客户交付超万台产品无故障 [5] - 2025年前三季度出货量较2024年全年增长超500% 预计2025年全年出货量较2024年增长超1000% [5] - 2025年确定交付订单呈爆发式增长 预计年底订单金额达亿元量级 过去一个月出海订单约合近千万元人民币 国内具身智能和外骨骼行业订单达数千万元 消费出行领域订单超千万元 [5] - 2025年8月世界机器人大会上超过48.6%的整机厂家为公司合作伙伴 [5] - 面向个人开发者的零售业务占营收约30% [14] 行业背景与市场机会 - 人形机器人关节模组是机器人运动核心部件 直接影响灵活性与精准度 当前向轻量化、高功率密度和高精度方向迭代 [6] - 关节模组成本占人形机器人整机成本比例约50% 是价值占比最高的核心零部件 [12] - 头豹研究院预测2025年人形机器人关节模组市场规模达218.6亿元人民币 较2024年增长22.6% 2030年市场总规模有望突破450亿元 年复合增长率约16.2% [7] - IDC数据显示服务机器人关节模组成本占比从35%降至28% 主要因轻量化设计和小型伺服电机技术突破 [10] - 宇树科技Unitree G1基础版配备23个无框电机 单价1300至2000元 总成本约3万至4.8万元 占硬件成本32%至49% [12] 新产品战略 - 即将推出EduLite开发者系列关节模组 价格较RobStride旗舰系列大幅下降 并作为开源项目发布 [15] - EduLite系列将推出全开源机器人硬件平台 结构件支持3D打印 耗材件为线上商城标准品 [15] - 目标让工程师通过PC、3D打印机和几个关节模组搭建个人机器人开发环境 [15] 产能与交付能力 - 具备全年50万台产能 当前建成3条量产产线 自动化生产率达80% [19] - 实现1000台以下48小时发货 5000台一周内发货能力 [19] - 计划2025年新增1-2条自动化量产产线 正在欧美建设自有海外仓以提升海外交付效率 [19] 技术优势与质量管控 - 凭借自研POMA架构开展产品设计与物料选型 生产一次直通率接近100% [18] - 在国家标准基础上制定更严苛测试条件 覆盖原料检测到整机负载测试、静电放电测试、高频测试和高低温测试等全流程 [18] - 固件类OTA更新平均每周迭代一个版本 硬件产品平均每季度推出更优版本 [18] 团队背景 - CEO王勃毕业于哈尔滨工业大学自动化专业 拥有超10年关节电机系统开发经验 曾任小米机器人关节团队总负责人和总架构师 获小米集团年度技术大奖 [16] - COO邵元欣毕业于伦敦国王学院电子工程与管理专业 曾任四足机器人及关节项目负责人 获小米集团年度技术大奖 [16] - 质量、硬件及软件部门负责人具备多年行业研发及量产交付经验 曾任职于小米、石头、航天科工等头部企业 [16]

大会概况 - 第三届全球手术机器人大会于2025年9月5-6日在北京举行 吸引700余位专业嘉宾参与 覆盖腔镜、骨科、脊柱、经自然腔道、介入、穿刺、AI等多个细分领域 探讨技术演进、临床应用与全球化路径等话题 [2] - 大会安排白皮书发布、奖项揭晓、新书出版、主题演讲及圆桌论坛 并组织企业探访海淀医院创新场景和与北京市相关部门闭门座谈 [2] 政策与临床支持 - 北京市医药健康科技发展中心主任强调北京市作为全国科技创新资源最密集区域 持续推进智能医疗装备集群建设 医疗机器人进入政策、技术与应用协同新阶段 [2] - 北京市通过"场景牵引、临床共建、生态协同"推动产业生态发展 打通从工程创新到临床应用全流程 [3] - 北京积水潭医院从早期使用手术机器人承担真实世界数据验证与术式适配 到参与研发过程 是手术机器人坚定支持者 [6] 企业技术进展 - 微创医疗机器人图迈®系统完成近500例人体手术 最远实现超12000公里跨洲远程手术操控 2025年获批全球首个商业化远程手术机器人系统 [12] - 罗森博特开发全球首个骨盆骨折复位机器人 通过术前定量规划与术中三维导航解决大负载下精细调整难题 [14] - 鑫君特指出骨科手术机器人从自动定位+手动执行演进到医生监护下的条件自主 未来竞争关键在路径规划、力觉反馈和错误恢复等系统级闭环能力 [16] - 史赛克关节置换机器人从精准解剖植入走向功能焕新 结合生物型假体与3D打印结构 在复杂病例中展现潜力 [20] - 艾瑞迈迪术室导航系统从二维定位迈向三维语义识别 通过实时三维重建与光-磁融合导航提升决策效率与安全性 [34] - 元化智能科技强调国产手术机器人需强化软件接口统一性与术中模块协同性 通过工程-临床反馈回路提升规划与执行一致性 [38] 临床应用价值 - 脊柱手术机器人提升术式嵌入感 通过优化切口设计、减少肌肉牵拉和降低出血风险让复杂病例治疗更安全高效 [18] - 可复制低成本训练模型通过3D打印构建高拟真训练体系 缩短学习曲线并为AI评估与术式标准化提供数据支撑 [22] - 北京安贞医院作为机器人运营示范单位 已有14款手术机器人落地应用 涉及妇科、骨科、泌尿外科等 探索心脏外科手术机器人研发 [28] - 北京大学第三医院最早使用进口达芬奇机器人 逐步引入国产手术机器人 胸外科、泌尿外科、骨科等均在应用 并联合研发自主可控手术机器人 [28] - 达芬奇系统在儿童胸外科300余例手术中验证小腔体、复杂解剖价值 但婴幼儿仍受空间限制 需更小型化器械和AI术中预警 [59] - 小型穿刺机器人具备CT一体化使用、MR兼容性和远程操控优势 在县域医院展现经济可行性 为肿瘤介入普及提供新思路 [65] 国际化与出海策略 - 微创医疗机器人图迈®系统在亚洲、非洲、欧洲、拉丁美洲及美国完成近500例人体手术探索 [12] - 中国企业出海需在系统能力、术式策略、注册路径和品牌建设四个层面补齐短板 市场策略分化 整机平台难度最高 细分模块与耗材部件可能跑通更快 [41] - 品牌与信任是出海成功隐性条件 需通过多中心合作、专家背书和全英文合规物料建立信任 数字化渠道如SEO优化、专业内容营销与LinkedIn等B2B平台作为必备投入 [43] - 香港在资本、监管和国际网络上优势 可帮助内地医疗机器人企业实现验证-孵化-融资-全球推广链条式发展 [55] 资本与市场视角 - 直觉医疗收入约美敦力三分之一 市值却超过美敦力 显示美国资本市场对手术机器人企业重视和预期 [29] - 手术机器人占据医疗+机器人两个赛道 获得机器人ETF关注 [29] - 融资租赁成为加快装机和区域覆盖有效方式 包括标准融资租赁、设备服务租赁及设备+维保+培训+耗材整体解决方案三类模式 降低医院一次性成本投入并通过股+债协同形成可复制闭环 [47] - 境外上市面临架构选择、股权激励与跨境税务筹划等挑战 需进行税务体检 充分利用高新、研发扣除等优惠政策并确保合规稳健 [67] - 资本市场关注企业财务结构透明度与合规性 收入确认、优先股条款及股权激励会计处理需上市前清理 适应港股以披露为核心的HKFRS/IFRS标准 展示清晰盈利模式与市场放量潜力 [69] 技术演进趋势 - 手术机器人进入系统能力国际化竞争阶段 决定胜负不仅是硬件性能而是术式定义权和临床适配度 [51] - 精密运动控制与高灵敏力觉反馈成为手术机器人感知能力演进底座 未来趋势从离散器件走向关节模组化 以更高模块化快速集成支撑平台级系统 [32] - 动物实验不仅是注册前桥梁 更是术式稳定性验证与复杂病例训练关键 需形成仿真-动物-临床一体化路径 以真实世界数据支撑收费、准入与监管评估 [36] - 大模型与AI在阶段识别、病例匹配和风险控制中应用 推动室-机-人深度融合 [61] - 关节机器人从机械化到智能化演进 探索全自动截骨和单髁置换 未来目标实现自主学习和障碍避让 [63] 生态协同与制度构建 - 直观复星提出疗效、患者体验、团队效率、全生命周期成本、可及性五重价值指标 将医生培训视作基础设施 每年在华培训投入超过亿元 累计覆盖万人级医生群体 [30] - 通信行业国际化路径为医疗器械提供启示 需建立全球通用临床评价语言 推动监管兼容和标准共建 将技术能力转化为全球市场认可制度能力 [53] - 多通道术中协同与质控机器人可在10秒内完成部署 依托5G实现远程实时质控 搭建远程带教、术中影像传输和关键时点标签化记录三大平台 获二类注册证并进入应用 [71] - 国内外形成数据驱动外科趋势 高质量数据积累与共享是推动AI落地核心 外科未来是AI与人机融合深度共创 [73]

机器狗与激光武器结合应用 - 民用机器狗搭载激光清障仪由四川红岸基地公司研发 采用宇树科技机器狗平台 配备自主研发柱形单模风冷激光器 最大功率2000瓦 可切割直径20-30厘米树木 10厘米树木需1分钟碳化切断 [4] - 该产品主要应用于电网及铁路输电线路树木清理 实现单人远程操控全智能化无人作业 适应全地形 目前正与高速公路及消防应急领域接洽拓展场景 [5] - 军用"机器狼"由中国兵器装备集团研制 负载20公斤 续航10公里 运行2.5小时 配备激光雷达与环视相机实现360度感知 适用于侦打突击、扫雷排爆等任务 [7] 军用融合潜力 - 四足机器狗平台具备世界领先机动性与负载能力 激光武器小型化进展使其逐渐适配机器狗负载范围 工程难点集中于重量分配、能源管理及热控制优化 [8] - 机器狗可进入城市废墟、隧道及野外丛林等复杂环境 结合光速激光武器可实现非致命干扰至精确打击 尤其适合反无人机作战及高风险任务替代士兵 [9] - 成本显著低于传统装备 激光武器无限发射特性与隐蔽性适合渗透侦察任务 代表智能化、无人化战争趋势 短期最可能应用于反无人机及精准防卫任务 [10] 激光武器相关企业 - 联创光电是国内唯一实现军用高能激光泵浦源全产业链企业 子公司中久光电"光刃-II"功率达100kW 拦截成功率超95% 已获军方订单并亮相国际防务展 [12] - 全球激光武器市场规模预计从2024年67亿美元增长至2034年334亿美元 年复合增长率17.6% [13] - 锐科激光通过子公司布局军工领域 为航天三江LW-30"寂静狩猎者"系统提供核心光纤激光器 功率覆盖5-30千瓦 有效射程4000米 已通过沙特实战检验 [14] - 公司2025年战略聚焦高端制造与特种应用领域 推动"激光器+"一体化解决方案 强化基础材料与核心器件研发 [15]

手术机器人技术优势 - 手术机器人将医生手感量化标准化 提升手术信心 缩短学习周期 适合基层医院推广[1][13][17] - 机器人辅助手术操作更精细准确 减少围手术期炎症反应与镇痛药物需求 加速患者康复进程[7][11] - 机器人如同智能导航 能精细处理骨骼缺损 金属残留等难题 精准定位假体位置[15][19] 培训活动与成果 - 培训班采用理论授课加手术直播模式 开展6场手术直播 为学员提供全方位学习体系[5][7] - 汇聚19家医院27位骨科医生参与 已成功举办5期 累计吸引全国120余位专家与青年医生[8][20] - 系统讲解机器人辅助髋膝关节置换术核心技术要点 帮助学员快速掌握技术精髓[5][11] 行业规范与发展 - 《骨科手术机器人辅助髋膝关节置换临床应用技术规范》团体标准发布 明确手术适应证与禁忌证 术前规划 术中操作流程等核心内容[19] - 国产关节手术机器人开展大规模系统研究 全面评估临床安全性与有效性 为技术规范化应用奠定基础[20] - 关节置换手术从经验主导向数据驱动实现根本性变革 加速技术临床普及[7][11] 企业参与与技术应用 - 元化智能科技旗下骨圣元化研发锟铻全骨科手术机器人 在培训中通过手术直播展示辅助手术的精细度与准确性[7][20] - 四川大学华西医院2020年完成西南地区首例国产机器人辅助全膝关节置换术 标志国产智能辅助手术系统迈入临床转化新阶段[7] - 技术对不同群体意义不同：对年轻医师是学习加速器和安全护栏 对专家是精准手术执行工具和临床决策增强辅助 对科室发展起智能引擎推动作用[15]

近日，人形机器人领域传来新动态，有 "特斯拉平替"之称的开普勒机器人，对其核心产品开普勒K2大黄蜂进 行了全新动态升级，并放出了 国内首个 "混合架构抗扰动"步态实拍视频。 视频中，开普勒 K2大黄蜂 实现了与特斯拉同款的直膝步态，学会了像人类一样 "直着膝盖走路" ， 并大胆 挑战了平整的沥青路、凹凸不平的砖石路、柔软的透水塑胶跑道，甚至还有河岸边的草地等多种复杂地形。更 为突出的是，在零样本、无保护的全开放测试环境下，开普勒 K2大黄蜂 即便遭遇外部踢踹、推搡等干扰， 也照样能稳住身体、继续前进 ， 其平衡能力和环境适应性让人眼前一亮！ ▍实现特斯拉同款直膝行走步态：国内首个商业混动架构人形机器人 采用滚柱丝杠直线执行器 +旋转执行器相结合的串并联结构路线的混动架构人形机器人，能够实现直膝行走 步态，其步态更贴近人类的自然运动形态，能效利用率显著提升，任务执行更为稳定，且对复杂环境的适应性 也更强 。 目前，这一方案已获得特斯拉 Optimus、小鹏等国际前沿团队的实践验证， 正逐步成为行业发展 的主流趋势。 然而，尽管优势明显，当前市场上采用该方案的人形机器人却并不多见，其主要原因在于该方案 技术实现难 ...