行业技术挑战 - 视觉-语言-动作模型在推理阶段存在严重不稳定性，对初始噪声极其敏感，导致相同模型执行同一任务的成功率可在0%至80%间剧烈波动 [3][4] - 不稳定性根源在于预训练阶段吸收了广泛的动作模式，以及微调数据集本身的多模态性，导致策略分布中存在大量与任务成功无关的冗余或次优模式 [6][7] 技术创新与解决方案 - 研究团队提出名为TACO的创新框架，其核心原理是从离线强化学习的“反探索”原则获得灵感，旨在约束生成的动作保持在微调数据集中成功模式的支持范围内 [8][9] - TACO通过Test-Time Scaling实现，不修改模型参数，其核心组件是耦合伪计数估计器，该设计直接利用VLA模型自身的内部表示能力，附加一个轻量级的Coin-Flipping Network头 [11][12] - 为解决基于flow-matching或diffusion的VLA模型无法处理干净动作数据的问题，TACO采用高保真特征搜索机制，通过查询不同噪声水平下的模型并选择预测最接近真实动作的内部表示 [13][14][15] - TACO采用生成-验证两阶段推理架构：首先生成M个多样化的动作候选，然后由CFN计算每个候选的伪计数并选择计数最大的动作执行，该过程有坚实的离线强化学习理论支撑 [17][18][19] - 为降低计算开销，TACO提出共享观察键值缓存技术，使生成多个候选动作的边际成本几乎为零，实验显示采样32个动作时推理时间减少73.2%，在真实机器人上平均推理延迟仅增加200ms [20] 实验验证与性能提升 - 在RoboTwin基准测试中，TACO将π0模型的平均成功率从32.2%提升至41.3%，提升幅度达9.1个百分点，在最具挑战性的“挂衣架”任务上，成功率从7.0%跃升至12.0% [23][24] - 在LIBERO基准测试中，TACO使RDT模型的平均成功率从34.6%提升至64.0%，提升幅度达29.4个百分点，在多个具体任务上提升显著，例如“移动锅和罐”任务从25.0%提升至57.0% [26] - 在Simpler-WindowX基准测试中，TACO使π0模型的平均成功率从48.0%提升至55.5%，在“勺子放在毛巾上”任务上提升16个百分点，在“胡萝卜放在盘子上”任务上提升10个百分点 [27][28] - 在最具挑战性的LIBERO-long终生学习基准上，TACO在基础模型π0.5已达94.8%高成功率的基础上，仍能进一步提升1.8个百分点至96.6%，在“Moka壶放在炉灶上”任务上成功率从68%大幅提高至86% [29][30] - 在RealMan75双臂机器人真实世界实验中，TACO将5个任务的平均成功率从40%提升至56%，提升幅度达16个百分点，在“纸和笔整理”任务上提升高达25个百分点，在“笔记本电脑操作”长周期任务上提升15个百分点 [31][32] 核心机制与设计验证 - 实验证实CFN估计的伪计数与预测动作和真实动作之间的L2距离存在强负相关性，选择具有最高伪计数的动作几乎总是会选择最接近真实动作的动作，从而有效过滤次优行为 [16][33] - 消融实验验证了TACO各设计组件的重要性，移除CFN伪计数、不进行特征缩放或不使用内部特征都会导致性能显著下降，使用独立编码器而非内部特征会使特征高度相似，难以进行准确的伪计数估计 [33] 研究意义与行业影响 - TACO框架为解决VLA模型从实验室走向真实世界部署的关键障碍——推理不稳定性——提供了扎实的理论根基和实践方案 [2] - 该方法证明轻量级的测试时缩放可以有效实现“反探索”，缓解由分布偏移引起的动作预测不稳定性和性能下降，为VLA模型的实际部署提供了新思路 [35]

合作项目概述 - 公司与杭州慧感科技有限公司合作聚焦于人形机器人项目，具体涉及柔性传感技术及机器人柔性电子皮肤的迭代开发 [1] - 合作团队由杨华勇院士和杨赓教授领导，近五年已开发多款机器人柔性电子皮肤 [1] - 技术旨在提升人机交互的安全性、柔顺性，并为机器人具身智能迭代提供感知基础及数据支撑 [1] 技术应用领域 - 技术后续计划在工业机器人、特种机器人、服务机器人等具有手臂结构的人形机器人领域进行落地应用和探索 [1] 投资与股权结构 - 公司于2025年5月与杭州慧感智能科技有限公司签署增资协议 [1] - 投资后公司持股比例达到5% [1]

公司主营业务 - 公司锂离子电池隔膜产品应用领域广泛 包括新能源汽车、储能电站、电动自行车、电动工具、航天航空、3C数码及医疗环境等 [1] 对外合作与技术探索 - 公司参股企业杭州慧感近五年迭代开发多款机器人柔性电子皮肤 为人机交互安全性、柔顺性及机器人具身智能迭代开发提供感知基础及数据支撑 [1] - 杭州慧感后续将在工业机器人、特种机器人、服务机器人等具有手臂结构的人形机器人领域落地应用和探索 [1] - 公司与杭州慧感智能科技有限公司的合作目前顺利推进中 [1]

公司动态与战略 - 京东计划建设全球首个全无人配送站 [1] - 宇树科技正与国内外公司合作探索机器人领域的具身模型和多模态模型 [2] 行业趋势与技术展望 - 机器人领域在最近一年取得突破性进展，许多科幻场景已成为现实 [1] - 机器人具身智能AI领域相较于其他前沿技术突破相对容易实现 [1] - 多模态模型和视频生成模型自去年至今取得天翻地覆的进步，已能生成接近电影级别或以假乱真的视频 [1] - 机器人领域的通用模型被视为实现AGI（通用人工智能）最可能的路径 [2] 管理层预期 - 宇树科技创始人王兴兴预计未来一至两年机器人领域将带来比今年更多的惊喜 [1]

会议基本信息 - 第七届现代制造集成技术学术会议将于2025年11月7日至11月9日在郑州召开 [1] - 会议由《计算机集成制造系统》期刊主办，郑州轻工业大学承办 [1] - 会议聚焦新一代人工智能驱动的制造业数智化转型 [1] 会议主题与论坛 - 会议设置AI驱动的产品设计与仿真、AI驱动的制造工艺优化、AI驱动的生产运作管控等主题论坛 [1] - 论坛主题还包括装备故障诊断与智能运维和工业软件与数字孪生 [1] 参会人员与注册信息 - 诚邀高等院校、研究机构和企业等从事相关研究和应用的专家、技术人员、学生出席 [2] - 会议注册通道已开放，设有早鸟优惠 [3] - 会议报名截止日期为2025年11月2日 [9] - 学生参会费用为1500元（早鸟价1200元），普通参会为2800元（早鸟价2500元），企业代表为3800元（早鸟价3500元） [7] - 学生注册须提供学生证，食宿和交通费自理 [9] 主要报告嘉宾 - 王耀南教授为机器人技术与智能控制专家，担任机器人视觉感知与控制技术国家工程研究中心主任 [5][6] - 王耀南教授以第一完成人获国家技术发明二等奖1项、国家科技进步二等奖3项、省部级一等奖11项 [6] - 王耀南教授发表SCI论文200余篇，出版著作15部，获国家发明专利80余项，培养博士70余名 [6] 行业研究与动态 - 有文章总结75家机器人上市公司2025半年报，显示总营收5821亿元，盈利301亿元 [11] - 行业关注点包括传统巨头与AI新锐的竞争、人形机器人量产爆发及价格战 [11][12] - 国际前沿动态涵盖螳螂虾仿真机器人、折纸制造cm级四足机器人、新型昆虫级变形机器人等 [12] - 院士观点提及人工智能的行为智能和产品智能、机器人创新设计的六大关键技术等 [12]

政策背景与目标 - 国家矿山安全监察局发布《矿山智能机器人重点研发目录》以降低从业人员劳动强度、减少作业安全风险、增强安全保障能力为目标[1] - 目录聚焦矿山险累苦脏岗位机器人替代，提出重点研发应用7大类共56种矿山智能机器人[1] - 政策鼓励矿山企业、装备企业与高等学校、科研院所联合开展科技攻关，加快产业化应用[4] 掘进类智能机器人 - 掘进工作面智能机器人群需具备环境感知、自主导航、煤岩识别、超前探测、自适应截割等功能，实现掘进、支护、运输、通风、除尘协同作业[7] - 钻锚智能机器人需实现锚杆（索）间排距自动定位、自动钻孔、锚固剂填装及锁紧，实现快速支护巷道[9] - 爆破智能机器人群需具备随钻探测与可爆性智能分析、爆破设计自生成、炸药自动运输与精准混配等功能，实现全流程无人化爆破作业[12][13] 采矿类智能机器人 - 采煤工作面智能机器人群需具备煤岩识别、自适应截割、自适应支护、多机协同联动等功能，实现采煤机、刮板输送机等设备协同作业[16] - 铲运智能机器人需具备矿堆识别、自主铲装、自主卸载、运量统计等功能，实现矿石装运卸全流程无人化[19] - 穿孔智能机器人需具备孔位自动定位、随钻岩性精确识别、作业远程监控等功能，实现露天矿山穿孔作业无人化[21] 运输类智能机器人 - 无人驾驶运输智能机器人需具备精确定位、路径规划、自动驾驶、动态障碍感知等功能，实现井下复杂条件下自动行驶与多车协同[25] - 搬运智能机器人需具备重心自动调整、物料设备抓取搬运、伤员安全搬运等功能，实现安全智能高效搬运[28] - 排土智能机器人需具备土方量自主识别、排土作业计划自动生成、自动推排等功能，实现排土场推排作业无人化[30] 选矿类智能机器人 - 药剂制备添加智能机器人需实现药剂浓度自动控制、原料添加量精确控制，实现药剂制备作业无人化[32] - 磨矿衬板更换智能机器人需具备衬板拆卸顺序智能规划、锚栓智能识别与同步拆装等功能，实现磨机衬板更换无人化[34] - 浮选机清理智能机器人需具备结垢光谱成分实时分析、多种清理工具动态切换等功能，实现清理作业无人化[35] 辅助作业类智能机器人 - 外骨骼助力智能机器人需具备人体姿态实时监测、行走智能助力等功能，提高从业人员机动力和耐力[37] - 巷道修复智能机器人需具备巷道缺陷快速识别、自动修复（刷帮、起底、破碎等）等功能，实现安全高效快速修复[39] - 排水智能机器人需具备精准快速接管、积水风险AI智能预测、异常状态应急启动等功能，实现涌水异常预测和快速排水[45] 安控类智能机器人 - 探放水钻孔智能机器人需具备钻孔智能规划、钻杆自动装卸、钻屑参数与钻孔水情实时监测预警等功能，实现钻孔施工作业无人化[54] - 井筒巡检智能机器人需具备井壁裂纹和支护缺陷识别、危险源辨识、设施设备状态评估等功能，实现井筒巡检无人化[57] - 通风系统巡检智能机器人需具备通风系统参数实时监测、巷道断面测量、隐患辨识预警等功能，实现矿井通风系统巡检无人化[61] 救援类智能机器人 - 灾变现场探测智能机器人需具备自组网通信、生命探测、危险气体自动检测等功能，实现巷道灾变现场探测无人化[66] - 水淹环境探测智能机器人需搭载高分辨率声呐等传感器，实现水下巷道地形地貌与潜在危险识别、生命探测与救援通道标定[67] - 灭火智能机器人需具备火势预测、自主高效快速灭火、过热和短路保护等功能，实现远距离快速灭火作业无人化[71]

行业活动与公司参与 - 广东省人工智能与机器人产业创新产品与服务发布会于2025年8月26日在佛山举行 汇聚近300名政府领导、行业专家及企业代表 数十家国内外权威媒体现场报道 [2] - 天太机器人作为核心运动单元领域国家标准制定者受邀出席 联合创始人发表主题演讲 聚焦新型驱控一体化关节模组技术 [4] 技术突破与产品创新 - 公司牵头制定的《精密电驱动谐波齿轮模组通用技术规范》(GB/T 45865-2025)于2025年8月1日实施 成为广东省首个机器人核心零部件国家标准 [7] - 全新发布径向、轴向旋转关节模组和直线关节模组 内置三种减速器互换结构 满足全技术路径需求 [7] - 关节模组重量仅310g（约一个苹果） 厚度40mm（如乒乓球） 负载能力达30kg 超越自重近100倍 [9] - 额定转矩覆盖5-320N·m 适配从精密手术到汽车焊接的全领域应用场景 [12] - 关节模组单价首次降至三位数 同比成本降幅超50% 显著降低人形机器人与协作机器人整机门槛 [14] - 通过"标准化+规模化"双轮驱动 实现技术可落地与成本可商用 为产业规模化奠定基础 [16] 商业进展与订单情况 - 公司于2025年8月20日签署全球首个10,000台人形机器人订单 推出面向家庭场景的轮式人形机器人 [17] - 多款未上市整机产品已获超万台订单 覆盖家庭服务、物流运输、娱乐陪伴及智能安防四大赛道 [21] 产品功能与应用场景 - 家庭人形机器人集成健康监测（含中医三指诊脉与智能按摩）、投影娱乐交互、数字化教育及环境监控功能 [19] - 终端售价控制在5万元以内 推动高端机器人家庭普及化 [19] - 公司提供核心运动关节与整机定制方案 覆盖工业协作、餐饮、清洁、娱乐交互等多场景应用 [23] 政府认可与行业地位 - 佛山市委常委、常务副市长刘杰亲临展位 肯定公司在核心部件领域的突破成果 [21] - 公司具备定义整机与赋能场景的全面能力 被认可为机器人普及化核心引擎 [21]

熔岩洞穴勘探任务概念 - 探测地球附近行星体表面的熔岩洞穴对科学研究和太空探索具有重要意义 提供抵御辐射和小陨石的天然屏蔽 适合保存外生物特征和保护人造设施 [1] - 使用机器人团队是探索外星熔岩洞穴的最安全、最具成本效益的方式 该方法已在地球类似场景中得到证明 但对空间条件的适应需要进一步研究 [1] - 任务概念包括四个任务阶段 由三个机器人组成的异构团队执行 在西班牙兰萨罗特岛熔岩洞穴验证可行性 团队能够构建区域三维模型并通过垂降探索洞穴内部 [1] 机器人团队组成与功能 - 异构机器人团队由SherpaTT、Coyote III和LUVMI-X组成 SherpaTT负责地表勘探和支持系留操作 Coyote III提供地下探索能力 LUVMI-X探索地表并分析天窗 [3] - SherpaTT是混合轮腿漫游车 重约210公斤 配备六自由度机械手 最大有效载荷25公斤 适合携带部署有效载荷及充当移动锚点 [10] - Coyote III是小型轻量漫游车 重约20公斤 配备探地雷达和系绳管理系统 通过系绳接收电力数据并执行垂降操作 [11] - LUVMI-X是轻质低成本漫游车 可配置有效载荷 本次任务配备传感立方体和有效载荷发射器 用于弹射载荷到天窗 [14] 技术优势与创新 - 生成系留下降前地表和倾斜区域的详细三维表示 确保只尝试可行穿越区域 降低自主导航复杂性 [14] - 探洞车可释放对系绳、通信和供电系统的依赖 提升洞穴内部导航灵活性 [14] - 系绳管理系统包含驱动线轴控制缠绕速度 同时传输电力数据并实现漫游车间通信 [11]

市场行情与股价表现 - DeepSeek留言引发A股半导体和算力行情 寒武纪、海光信息、中科曙光等龙头个股涨停 [1] - 寒武纪股价突破1100元和1200元关口 20CM涨停封板 收盘价达1243.20元 总市值站上5200亿元 [2] - 寒武纪今年以来股价上涨近90% [4] - 海南华铁一季度区间涨幅近85% [7] - 奥飞数据一季度涨幅超67% [9] - 杭钢股份一季度涨近150% 曾走出九连板 [13] - 中坚科技一季度涨42% [15] 章建平持仓变动与投资收益 - 章建平去年年末新进寒武纪前十大股东 持股533.88万股 期末参考市值35.13亿元 [4] - 一季度加仓寒武纪14%至超600万股 期末参考市值37.92亿元 [4] - 仅去年年报持仓部分已盈利30亿元左右 按一季度末持仓计算 8月22日单日浮盈12.61亿元 [4] - 一季度新进海南华铁前十大流通股东 持股8420万股 期末参考市值8.99亿元 [5] - 截至5月13日减持海南华铁15.30% 持股数量降至7131.44万股 [5] - 一季度新进奥飞数据前十大流通股东 持股1161.81万股 期末参考市值2.82亿元 [9] - 一季度新进杭钢股份前十大流通股东 持股2694.63万股 [11] - 二季度章建平至少减仓杭钢股份超82% [11] - 一季度建仓中坚科技 持股476.62万股 二季度大幅减仓近六成 截至6月30日持股降至200余万股 [16] 公司财务与业务进展 - 寒武纪去年四季度实现上市以来首次单季度盈利 营收9.89亿元同比增长76.6% 归母净利润2.82亿元 [4] - 寒武纪今年一季度营收暴增超42倍至11.11亿元 同期归母净利润3.55亿元 [4] - 海南华铁2024年年末累计签订算力服务金额24.75亿元 完成资产交付近7亿元 [7] - 截至今年3月末海南华铁累计签订算力服务金额达66.7亿元 完成资产交付超9亿元 [7] - 海南华铁全资子公司与杭州X公司签订算力服务协议 服务期5年 预计合同总金额36.9亿元 [7] - 奥飞数据是互联网云计算与大数据基础服务综合解决方案提供商 业务覆盖中国30多个城市 [9] - 杭钢股份算力业务经营模式主要为硬件设备及相关软件采购集成后向客户提供租赁服务 不涉及算力核心技术研发 [13] - 中坚科技属于机器人具身智能概念 投资入股人形机器人公司1X Holding AS 与华为全球具身智能产业创新中心签署合作备忘录 [15] 行业趋势与政策支持 - 国产AI生态逐步完善 DeepSeek-V3.1支持FP8精度且针对下一代国产芯片设计 [18] - 头部国产模型对国产芯片的支持有望加速 建议关注国产芯片全产业链 [18] - 中国算力平台正加快建设 引导各地合理布局智能算力设施 提高智能算力供给质量 [18] - 智能算力广泛应用于生成式大模型、自动驾驶、具身智能、智慧城市和工业制造等领域 [18] - 预计2025年我国智能算力规模增长将超过40% [18]

核心观点 - 公司发布3.99万元低价机器人旨在提高出货量并建立使用和开发生态 [1] - 当前机器人硬件已基本满足需求但仍有提升空间 [1] - 具身智能技术尚未达到类似"GPT时刻"的临界点 [1] - 表演和运动是当前较易落地的应用场景 [1] - 公司四足机器人全球市场份额达60-70% [8] - 公司海外业务占比长期保持在50%左右 [9] - 将上市视为公司发展的重要里程碑 [11] 产品战略 - 通过降价策略扩大用户基础以构建生态体系 [3] - 产品线涵盖四足和人形机器人多个尺寸型号 [9] - 小型机器人侧重娱乐和开发用途 [9] - 大型机器人(1.7米)定位实际工作场景 [9] - 采用模块化设计实现技术共享 [10] 技术发展 - 具身智能面临数据与实际运行状态对齐的挑战 [6] - 需要开发能用少量数据实现高泛化能力的模型 [7] - 硬件方面需提升规模化和可靠性 [5] - AI写代码在简单程序上成功率超90% [5] - 预计2-10年内实现重大技术突破 [4] 市场布局 - 四足机器人已建立全球领先地位 [8] - 人形机器人销量增长迅速 [8] - 2018年起布局海外市场 [9] - 当前重点发展表演类应用场景 [10] - 长期目标是实现生产力解放 [10] 行业展望 - 机器人可能改变现有税收模式 [4] - 类比早期电脑发展路径 [8] - 娱乐和实用功能将同步发展 [11] - 行业竞争加剧但市场空间广阔 [2] - 需提前3-5年进行技术布局 [2]