如果您有任何科研辅导需求，欢迎联系我们！ 自驾方向： 大模型、VLA、端到端自动驾驶、3DGS、BEV感知、目标跟踪、毫米波雷达视觉融合、激光视觉融合、 多传感器标定、多传感器融合、车道线检测、在线地图、轨迹预测、世界模型、3D目标检测、Occupancy、高性能计 算、NeRF、语义分割、决策规划等。 具身方向： VLA、视觉语言导航、端到端、强化学习、Diffusion Policy、sim2real、具身交互、抓取点预测与位姿估 计、机器人决策规划、运动规划、3DGS、SLAM、触觉感知、双足/四足机器人、遥控操作、零样本学习等； 3D视觉 相关： 点云处理、3DGS、SLAM等； 点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 今年的CVPR和ICCV工作陆续放出，从今年的2大顶会来看热点研究方向，主要集中在四个部分：通用cv、自动驾驶 相关、具身相关、3D视觉相关。下面是4个领域中细分的子方向。 计算机视觉与图像：diffusion、图像质量评估、半监督学习、零样本、开放世界检测等； 自动驾驶相关，集中在端到端、闭环仿真3DGS、多模态大模型、扩 ...

行业概述 - 2025RoBoLeague中国机器人足球联赛是国内首个机器人足球3V3 AI赛，参赛机器人完全依靠AI策略自主运行，无需遥控器控制 [1] - 视觉传感器是人形机器人实现环境感知、自主决策与交互的关键技术，其中3D视觉传感器（激光雷达、多目立体视觉、结构光、ToF等）是主流解决方案 [1] 奥比中光 - 主营业务为3D视觉感知产品的设计、研发、生产和销售，产品包括3D视觉传感器、消费级和工业级应用设备，已成为全球3D视觉传感器重要供应商之一 [2] - 构建了覆盖深度相机（单目/双目结构光、iToF）、激光雷达等全技术路线的3D视觉传感器体系，并推出机器人视觉感知产品矩阵 [4] - Femto系列iToF深度相机及Gemini 335/336系列结构光深度相机支持室内外复杂场景下的机器人视觉应用，已与部分人形机器人客户适配 [5] 速腾聚创 - 主营业务为激光雷达及感知解决方案的开发与销售，已与全球超2800家机器人客户合作，覆盖工业仓储、配送机器人等领域 [9] - 发布机器人视觉新品类Active Camera首款产品AC1，实现多传感器硬件级融合，并与全球超10家人形机器人企业建立战略合作 [9][11] - 入选摩根士丹利、高盛等投研机构的人形机器人核心产业图谱 [11] 奥普特 - 主营机器视觉核心软硬件产品，拥有完整的机器视觉核心硬件产品线，覆盖视觉算法库、智能视觉平台、3D传感器等领域 [12] - 正在研发适用于人形机器人的小型化散斑结构光系列和TOF相机系统 [13] 天准科技 - 全球视觉装备核心供应商，产品包括工业视觉装备（视觉测量、检测、制程装备等），服务于电子、半导体、新汽车等领域 [14] - 掌握3D视觉算法、3D点云处理、多传感器融合标定等技术，自主开发工业视觉软件平台ViSpec [15][17] - 发布人形机器人高性能具身智能控制器"星智001"，支持实时运行端到端和大语言模型，并与数家主流机器人公司达成合作 [17] 水晶光电 - 国内知名光电元器件制造商，产品包括光学低通滤波器、相机手机滤光片等，应用于消费电子、车载光学及AR/VR领域 [19] - 已具备光学薄膜设计、微纳光学等八大技术能力，少量激光雷达视窗片产品应用于人形机器人 [22] 行业企业列表 - 工业机器人企业：埃斯顿自动化、埃夫特机器人、非夕科技等 [26] - 服务与特种机器人企业：亿嘉和、晶品特装、九号机器人等 [26] - 医疗机器人企业：元化智能、天智航、思哲睿智能医疗等 [26] - 人形机器人企业：优必选科技、宇树、云深处等 [26] - 具身智能企业：跨维智能、银河通用、千寻智能等 [27] - 核心零部件企业：绿的谐波、因时机器人、坤维科技等 [28][29]

公司概况 - 奥比中光成立于2013年，专注于3D视觉感知技术研发，2022年科创板上市，被称为"3D视觉第一股"[4] - 公司定位为机器人与AI视觉产业中台，致力于打造机器人的"眼睛"[4] - 全球少数全面布局六大3D视觉感知技术路线的企业，包括结构光、iToF、dToF、双目、Lidar和工业三维测量[6] 技术实力 - 2024年研发人员322人占比47%，研发投入2.04亿元占营收36%[6] - 核心技术底层在芯片，2014年投入超1000万元研发40纳米级芯片[6] - 在中国服务机器人3D视觉传感器领域市占率超70%[23] - 为"天工Ultra"人形机器人提供Gemini330系列深度相机作为核心视觉组件[24] 财务表现 - 净利润亏损持续收窄：2020年亏损6.15亿元，2024年缩减至6291万元[8] - 2025年1-5月预计营收3.63亿元(同比+117.18%)，归母净利润5500万元(同比增加8643.86万元)[17] - 2025年有望成为上市后首个盈利年度，全年营收或突破10亿元，净利润超1亿元[17] 行业前景 - 全球3D视觉感知市场规模预计2028年达172亿美元[18] - 机器人IoT及行业智能化升级将是未来增长最快领域[2][23] - 机器人视觉技术未来20年将显著进步，从单一技术路线向多技术融合方向发展[23][24] 应用场景 - 已应用于支付宝刷脸支付、智慧医保等消费场景[7] - 年实施项目近100个，通过项目积累场景理解能力[8] - 全球客户超6000家，目标3-5年内突破1万家[17] 技术特点 - 六大技术路线覆盖不同距离和精度需求：结构光(<5m/高精度)、iToF(<3.5m/中)、dToF(<5m/低)、双目(<15m/高)、Lidar(<200m/低)、工业三维测量(20mm-30m/极高)[6] - 3D视觉相比2D能提供深度、形貌、位姿等三维信息，支撑AI算法需求[7]

研究背景与出发点 - 关节目标操作是机器人领域的关键挑战，核心难点在于复杂的运动学约束和现有方法有限的物理推理能力 [3] - 传统方法如端到端强化学习或模仿学习需要大量数据但常因缺乏物理知识导致动作违反约束 [3] - 3D视觉方法如GAMMA、RPMArt存在点云稀疏性、无序性和时间一致性不足的问题 [3] - 提出ArtGS框架通过扩展3D高斯溅射整合视觉-物理建模，优化关节骨骼参数保证物理一致性 [3] 核心框架与技术细节 - ArtGS包含三个关键模块：静态高斯重建、VLM基于骨骼推理、动态3D高斯关节建模 [4] 静态3D高斯重建 - 通过3D高斯溅射从多视图RGB-D图像重建高保真3D场景，场景表示为3D高斯球集合 [5] - 利用URDF文件和改进的Denavit-Hartenberg正运动学构建变换矩阵控制高斯点运动 [5] VLM基于骨骼推理 - 借助微调的视觉-语言模型InternVL-2.5-4B初始化关节参数估计 [6] - 通过3DGS新视图合成能力生成目标正视图辅助VLM输出视觉问答结果 [6] - 对旋转关节和移动关节分别采用PCA和边界框叉积方法估计初始关节参数 [8][9] 动态3D高斯关节建模 - 通过阻抗控制实现机械臂与环境的交互，结合微分渲染优化关节参数 [10] - 高斯点的均值和旋转因子通过线性混合蒙皮变换到关节空间 [10] - 通过最小化包含L1损失、结构相似性损失和正则化项的损失函数优化关节参数 [10] 实验验证与结果分析 关节参数估计 - ArtGS在关节轴误差和关节原点误差上显著低于ANCSH、GAMMA、Ditto等方法 [12] - 例如在洗碗机上ArtGS的AE为3.01°、OE为2.17cm，远低于ANCSH的15.32°和9.26cm [13] 关节目标操作 - 模拟环境中ArtGS操作成功率达62.4%-90.3%，显著高于TD3的3.1%-6.6%和Where2Act的8.4%-11.2% [14][15] - 真实世界实验中ArtGS对抽屉操作成功率达10/10，对柜子达9/10 [17] 关键能力验证 - ArtGS能通过3DGS可微分渲染优化参数，即使VLM初始轴估计误差超过20°仍能提升操作成功率 [19] - 具备跨机械臂适应性，能精确重建Franka、xArm7等不同机械臂 [19] 总结与展望 - ArtGS将3D高斯溅射转化为关节目标的视觉-物理模型，提升优化效率并解决遮挡问题 [20] - 未来方向将扩展至更复杂场景，提升对多关节、高动态目标的建模与操作能力 [21]

3D视觉技术与机器人产业 - 奥比中光展示的机械手可在3D视觉下实现360度灵活抓取 体现精密机械与人类意识的协作 [1] - 机器人需要AI视觉与3D视觉获取环境感知能力 实现从"看见"到"看懂"的跨越 [1] - 政策明确推动机器视觉与机器人技术融合 覆盖教育、物流等应用领域 [2] 行业发展趋势 - 机器人被视为3D视觉技术最重要的应用载体 行业专家预测机器人将成为增长最快领域 [3] - 中国服务机器人3D视觉传感器市场中 奥比中光市占率超70% [3] - 2025年中国视觉人工智能市场规模预计达1873亿元 3D视觉技术需多学科深度耦合 [4] 公司技术布局 - 奥比中光构建机器人视觉产业中台 布局结构光、iToF、Lidar等主流3D感知技术 [3] - 公司技术矩阵已发展到"双目视觉+多线雷达"阶段 支撑机器人精准操作需求 [3] - 具身智能产业加速落地 3D视觉技术将迎来爆发式增长 [3] 资本支持与企业发展 - 2015-2020年30家机构战略入股奥比中光 近期拟募资21.87亿元投入AI视觉研发 [7] - 金融政策强调壮大耐心资本 支持科技领军企业与专精特新中小企业发展 [7] - 奥比中光案例体现资本对科创企业的关键支撑作用 [6][7]

报告公司投资评级 - 维持“增持”评级 [5][8] 报告的核心观点 - 2025年1 - 5月奥比中光实现营收3.63亿元，同比增长117%，归母净利润0.55亿元，同比扭亏，“技术创新投入－商业成果转化”战略加速落地催化 [1] - 公司技术实力雄厚，居人形机器人竞争格局最好的赛道之一，α+β共振有望业绩高增 [1] - 基于公司创新业务布局及下游AI端侧应用发展，公司迎来经营拐点，预计2025 - 2027年收入为10.3、16.3、21.6亿元，同比增长82%、58%、32%；归母净利润为1.4、2.1、2.9亿元，同比扭亏、增长54%、增长35%，对应PS为23、15、11倍 [5] 根据相关目录分别进行总结 事件 - 公司完成2025年1 - 5月主要经营数据初步核算，实现扭亏，营收3.63亿元，同比增长117%，归母净利润0.55亿元，同比扭亏 [1] 公司技术实力及赛道优势 - β：2025年人形机器人行业进入产业扩张期，预计2030年中美制造业、家政业人形机器人需求合计约210万台，市场空间约3146亿元；机器人视觉承载80%信息获取，国内外龙头采用3D视觉感知技术，预计人形机器人3D视觉传感器需求随量产快速放量，潜在市场空间从2025年的1.4亿元增长至2030年的91.5亿元，CAGR=132%，3D视觉行业集中度高，是竞争格局最优赛道之一 [1][2] - α：公司位居全球3D视觉感知技术第一梯队，具备全栈式技术研发能力和全领域技术路线布局，全面布局六大3D视觉感知技术；产品多行业渗透，服务1000多家客户；持续研发投入，累计获950件专利，推出多种尖端产品，升级产品矩阵 [3] - 公司股东+大客户蚂蚁集团进军人形机器人领域，双方此前有业务合作，后续有望在机器人视觉传感器领域深化合作 [4] 盈利预测与估值 - 预计2025 - 2027年收入为10.3、16.3、21.6亿元，同比增长82%、58%、32%；归母净利润为1.4、2.1、2.9亿元，同比扭亏、增长54%、增长35%，对应PS为23、15、11倍 [5] 财务数据 |项目|2024A|2025E|2026E|2027E| |----|----|----|----|----| |营业收入（百万元）|564|1029|1628|2155| |(+/-) (%)|57%|82%|58%|32%| |归母净利润（百万元）|-63|139|214|290| |(+/-) (%)|/|/|54%|35%| |每股收益(元)|-0.16|0.35|0.54|0.72| |P/S|42|23|15|11| |ROE|-2%|5%|7%|9%|[7] 三大报表预测值 - 资产负债表、利润表、现金流量表呈现公司各年度资产、负债、收入、成本、现金流等多方面财务数据及变化情况，如2025 - 2027年预计营业收入增长，归母净利润扭亏为盈等 [13][14]

行业发展趋势 - 自动驾驶和具身智能成为AI技术发展的主线 支撑了近一半的技术路线和融资金额 [1] - L2~L4自动驾驶功能逐步实现量产 人形机器人和四足机械狗等具身智能产品完成复杂动作演示 [1] - 行业对技术和人才需求旺盛 尤其在自动驾驶、具身智能、3D视觉和机器人领域 [1] 求职社区概况 - AutoRobo知识星球专注于自动驾驶、具身智能和机器人方向的求职交流 成员近1000名 [2] - 成员包括地平线、理想汽车、华为、小米汽车等公司的社招人员以及2024-2025届秋招学生 [2] - 社区提供面试题目、面经、行业研报、谈薪技巧、内推资源和简历优化等服务 [2] 招聘信息 - 日常分享算法、开发、产品等岗位信息 涵盖校招、社招和实习机会 [3] - 寒武纪持续招聘2026届实习生 包括C++开发、PyTorch框架研发和软件测试开发等岗位 [4] 面试资源 - 汇总自动驾驶和具身智能方向的"一百问"系列 涵盖毫米波视觉融合、BEV感知、多传感器标定等核心技术 [6][7] - 具身智能领域包含Occupancy感知、相机标定、端到端自动驾驶等专项问题 [8][12] - 整理社招/校招全流程面经 包括代码题、项目细节和面试复盘 [15][19] 行业研究 - 提供领域研报帮助理解行业发展状态、前景和产业链 如世界机器人报告、中国具身智能创投报告等 [13][14] - 深度分析具身智能技术路线、市场机遇和人形机器人量产硬件等专题 [14] 职业发展支持 - 汇总机器人、自动驾驶和AI类专业书籍 构建知识体系 [18] - 分享谈薪技巧、HR面常见问题和岗位薪资谈判策略 [17][20] - 提供转行经验、面试官建议和岗位技能树等职业指导 [20]

人形机器人技术突破 - 众擎机器人科技展示PM01人形机器人 身高1.38米 体重40多公斤 全身拥有24个自由度 腰部配备320度自由旋转电机 能完成"前空翻"等高难度动作 [1] - PM01机器人通过具身智能、运控算法、动力关节等技术实现平衡行走和复杂动作 2024年12月发布 [1] - 公司专注于通用智能机器人及行业场景方案 已实现从核心算法研发到关节驱动的全面自主设计 正在攻关自主跌倒爬起、灵活避障等能力 [2] 3D视觉感知技术领先 - 奥比中光自主研发MX系列深度引擎芯片 核心部件MX6600芯片仅9毫米见方 用于处理3D视觉感知数据 2015年破解国内"缺芯少核"难题 [4] - 公司3D摄像头产品国内市占率达70%（10台服务机器人中7台使用） 全面布局主流3D视觉感知技术路线 [4] - 送餐机器人通过三组3D视觉传感器实现灵敏感知和避障功能 [3] 微纳米医疗机器人创新 - 深圳市人工智能与机器人研究院开发磁性微纳米医疗机器人 通过体外磁控引导集群堵塞肿瘤供血血管 已进入大动物活体实验阶段 [6] - 研究院聚焦能源、交通、智能制造、医疗康复等领域技术落地 联合头部企业开展重大技术攻关 [6] 机器人产业规模增长 - 2024年深圳机器人企业总数达74000家 新增14000家 产业链总产值首次突破2000亿元（2012亿元） 同比增长12.58% [6] - 全国机器人产业形成北京、上海、杭州等地产学研融合创新体系 稳居全球第一梯队 [7]

公司调研信息 - 奥比中光在机器人领域提供全技术路线3D视觉传感器和整体解决方案 应用场景包括商用服务 养老康复 家庭护理 物流配送 农业智能化等 [1] - 公司与消费级3D打印龙头创想三维合作开发消费级3D打印机和高精度手持3D扫描仪 并与佩极眼镜合作推出3D打印定制眼镜 [1] - 公司为天工机器人提供Gemini330系列深度相机 新品Gemini435Le应用于智能物流 机器人等工业自动化领域 [1] - 3D视觉传感器提升机器人智能化水平 功能包括空间扫描 骨架/手势追踪 定位导航 三维重建等 [1] 机构背景 - 深圳市远望角投资管理企业成立于2014年12月30日 核心团队由两位原公募基金经理和一位原上市公司高管组成 从业年限均超10年 [2] - 公司投研团队经验丰富 成立以来以优秀风控和稳健收益获得专业机构认可 入选多家券商 银行 FOF白名单 [2] - 公司2019年荣获中国证券报中国私募基金金牛奖三年期金牛私募管理公司 中国基金报私募基金英华奖中国私募基金成长奖和最佳产品奖 [2] - 2018年获得新浪财经第二届中国私募基金业金刺猬奖最具潜力奖 证券时报年度金长江奖年度优秀私募基金经理等行业奖项 [2]

新股探寻（影石创新、思看科技、汉朔科技、泰禾股 份）20250624 摘要 影石创新全景相机全球领先，市占率达 67.2%，线上线下销售均衡，线 下与苹果深度绑定。2023 年全球手持智能影像设备市场规模达 364.7 亿人民币，年增速 14.3%，全景相机市场 50.3 亿人民币，未来全景与 运动相机融合及新兴领域应用将扩大市场。 思康科技是工业级 3D 激光扫描仪龙头，国内市场占有率第一，全球第 二，与比亚迪、宝马等合作。2022-2024 年营收分别为 2.1 亿、2.7 亿、 3.3 亿元，年均增速 20%-30%，归母净利润分别为 0.8 亿、1.1 亿、 1.2 亿元，毛利率和净利润率较高，一季度收入和净利润增长均超 20%。 汉朔科技是全球第三大电子价签供应商，国内市占率约 12%，产品覆盖 50 多国，服务超 400 家客户。预计 2028 年全球电子价签市场规模达 350 亿元人民币。欧美市场渗透率高，受益于人工成本上升、通货膨胀 及商店竞争，公司与泡泡玛特合作提升市场关注度。 汉朔科技 2022-2024 年营收从 28 亿增至 44.9 亿元，年均增速超 20%，归母净利润分别为 2.1 ...