2C： 高阶引领，重点仍是推进L2+级别的智能车消费。L3落地，汽车的用户价值跃升。 2B： Robotaxi是AI的重要落地渠道。自动驾驶通过Robotaxi，有望更快贡献经济价值。 供应链： 算力、算法、线控底盘。 风险提示： 全球智驾科技发展不及预期，乘用车产销不及预期，原材料价格大幅上涨。 报告来源 重要提醒 本订阅号所载内容仅面向国泰海通证券研究服务签约客户。因本资料暂时无法设置访问限制，根据《证 券期货投资者适当性管理办法》的要求，若您并非国泰海通证券研究服务签约客户，为保证服务质量、 控制投资风险，还请取消关注，请勿订阅、接收或使用本订阅号中的任何信息。我们对由此给您造成的 不便表示诚挚歉意，非常感谢您的理解与配合！如有任何疑问，敬请按照文末联系方式与我们联系。 法律声明 本公众订阅号(微信号: GTHT RESEARCH )为国泰海通证券股份有限公司(以下简称"国泰海通证券") 研究所依法设立、独立运营的唯一官方订阅号。其他机构或个人在微信平台上以国泰海通研究所名义注 册的，或含有"国泰海通研究"，或含有与国泰海通证券研究所品牌名称相关信息的其他订阅号均不是国 泰海通证券研究所官方订阅号 本订 ...

文章核心观点 - 速腾聚创作为激光雷达供应商，凭借其数字化激光雷达产品，在Robotaxi迈向规模化前装量产的关键节点，已取得显著市场领先地位，并预计将收割该领域90%以上的市场份额 [1][6][9] - 公司判断2026年将是Robotaxi大规模商业化落地的元年，行业将进入爆发期，前装量产成为确定趋势，数字化激光雷达将随之迎来爆发 [6][49] - 在自动驾驶技术路线上，公司认为L3和L4级自动驾驶离不开激光雷达，数字化激光雷达因其高安全、高性价比和易于集成的特性，是Robotaxi规模化落地的最优选择 [2][3][10][48] 激光雷达技术演进与公司战略 - 激光雷达技术经历了机械式、固态化到数字化的三个阶段演进，数字化阶段通过将功能集成于自研芯片，实现了高线数、低功耗、高性价比和易于整车集成等优势 [10] - 速腾聚创在2015年率先推出MEMS固态激光雷达，并完成100万台交付，积累了深厚的量产与客户需求理解经验，为开发数字化雷达奠定了基础 [10] - 公司通过全栈自研核心芯片（如SPAD-SoC芯片与2DVCSEL芯片）并通过车规级认证，率先跨越了数字化雷达量产的技术门槛，建立了1-2年的领先优势 [4][11][17] - 公司的技术发展方向明确：坚定推进数字化雷达与芯片全栈自研；探索激光雷达与视觉相机的融合；布局机器人领域的“手眼协同”技术 [41] Robotaxi行业趋势与市场判断 - 行业有两个关键里程碑：2022年底Waymo全无人驾驶技术落地证明算法跑通；2024年起互联网公司、自动驾驶科技公司与车企密集达成前装合作，标志着行业转向硬件车规级落地和规模化 [13][14] - 2025年是Robotaxi真正上规模的一年，头部企业运营车辆规模已突破千台；预计2026年将成为爆发元年，全年市场规模将实现3至5倍增长，行业运营车辆规模有望突破万台 [49][50] - 推动爆发的依据包括：Robotaxi企业与车企深度绑定，完成从前装设计；海外及国内多个城市在落地应用和政策牌照上取得突破；供应商订单数据显著增长 [50][51][52] - Robotaxi的感知配置趋向高冗余，与滴滴合作的车型搭载了10台激光雷达（4主雷达+6补盲雷达），预计2026年“4+4”与“4+6”将成为主流配置方案，以实现360度无死角感知和安全冗余 [41][42] 速腾聚创的市场拓展与客户关系 - 公司L4业务在2018至2020年经历艰难破冰期，通过“共同研发”和提供“保姆级”的驻场技术服务，与客户建立深度绑定，从而破解量产难题并反哺产品迭代 [3][4][23] - 早期通过用心服务和技术支持，赢得了文远知行、小马智行等头部客户的信任与合作，即使当时产品并非最优，但建立了“最靠谱”的供应商口碑 [20][21][22] - 目前公司已拿下滴滴、百度等多家头部L4自动驾驶公司的定点订单，在Robotaxi激光雷达前装市场占据领先地位，并有信心在2026年拿下90%以上的市场份额 [6][9][27] - 公司秉持长期主义，不追求短期高额利润，而是通过帮助客户上规模、降低成本，以实现长期的市场份额和营收增长 [22][28] 多元化业务布局与成本展望 - 除Robotaxi外，公司同样重视乘用车和机器人两大业务板块，判断无人车（L4）是未来十年快速增长的赛道，机器人领域潜力巨大，场景复杂，可能出现“百种场景、千家企业”的局面 [38] - 在无人配送小车领域，与菜鸟、京东等物流企业及运营公司合作，由于政策门槛较低，其量产规模及激光雷达需求量短期内超过Robotaxi的可能性极大 [33][34] - 激光雷达成本已进入“千元机时代”，使得L4级Robotaxi等经济模型看到盈利希望；数字化雷达的成本遵循芯片行业逻辑，预计每18个月可实现线数密度翻倍，性能持续提升的同时价格有望下探 [39] - 公司认为，当前500线左右的激光雷达已能满足行业需求，并非线数越高越好，需平衡系统算力、多雷达协同与成本 [40] 对纯视觉路线的看法 - 公司认为特斯拉的纯视觉路线需要海量数据（规范化驾驶数据）和巨额投入（数百亿美元GPU算力），难以被行业复制 [44] - 从成本角度看，过去激光雷达成本高达万元级别，但当前中国市场单价已降至约200美元，成本争议已发生变化 [44] - 激光雷达在提供高精度环境感知数据、提升智驾模型表现、适应复杂极端环境（如24小时运营、恶劣天气）方面具有不可替代的优势，是保障绝对安全、规避运营风险的关键器件 [45][48] - L3/L4级自动驾驶的责任标准是核心瓶颈，车企为承担完全安全责任，必须确保系统可靠性，激光雷达是重要的风险规避器件 [45][48]

2026年智能化行情核心观点 - 2026年智能化行情与以往的核心相同点在于AI技术扩散，但不同点在于：1）以往更强调汽车逻辑与AI逻辑的共振，而2026年将更强调AI逻辑的独立演绎，其背后核心是智能化所有玩家的能力均在提升，尤其是第一梯队玩家开始迈向L4级别，产业兑现能力变强；2）以往更强调硬件机会和C端销量带动，而2026年或将更关注软件机会和B端市场的突破 [4][13] - 当前时点的板块投资建议是继续坚定看好2026年L4级RoboX（无人驾驶出行服务）主线 [7][13] 2026年RoboX重要催化剂 - **模型迭代层面**：2026年上半年（H1）预计将迎来特斯拉V14升级、小鹏第二代VLA（视觉语言动作模型）、以及理想、华为、小米、地平线机器人、Momenta等公司的技术迭代 [5][13] - **RoboX推广层面**：H1特斯拉计划去掉安全员且Cybercab投产；小鹏Robotaxi计划Q2量产，H2在广州试运营；Waymo、小马智行、文远知行、九识智能、新石器、滴滴、Momenta等各家的RoboX运营投放量将加速 [5][13] - **上市进度**：希迪智驾、易控智驾、九识智能、新石器、Momenta、享道出行等公司或将在2026年完成港股上市 [5][13] - **政策层面**：L3-L4国标征求意见稿推出、L3准入时点明确、智能化国产芯片补贴方案出台、更多城市放开L4级别牌照 [5][13] Robovan发展前景与驱动力 - 对比2012-2014年4G+移动互联网浪潮主要优化“调度”（如网约车、快递效率提升），本轮AI科技对交通运输行业的赋能将下沉到硬件端，表现为“替代”赋能，例如在城市配送市场中Robovan对现有运输车辆的替换 [14] - 由于B端运输场景（如城配）复杂度相对较低（“集中且固定”），预计本轮AI科技对B端的赋能效果将显著优于移动互联网时代，赋能范围将从快递、外卖扩展到整个城市配送场景，包括快消配送、耐用品配送、连锁餐饮等，并有望孕育出优秀的Robovan平台型产品 [14] - 技术、整车、平台形成的“金三角”合作模式（如文远知行的WeRide One平台可实现软件、硬件、云端基础设施共用），为无人驾驶技术落地提供了合作范式，能极大降低Robovan的前期研发投入，促进技术商业化 [38][39] Robovan落地场景分析 - **快递场景是落地第一沃土**：2025年1-11月，国内Robovan新增交付约2.7万台，其中以快递为核心落地场景 [6][13] - **下一重要渗透场景**：快消配送、耐用仓配及连锁餐饮三个场景，因Robovan对其原有运输工具有较好的替代效果，预计将成为Robovan落地的下一重要场景 [6][13][67] - **当前主要运输环节**：Robovan当前主要落地环节为支线运输、末端运输及封闭场景运输。在无需人车协同（无上门、搬运）的场景中首先落地 [47][52] - **具体场景落地现状**： - **电商快递**：菜鸟自研L4级无人车GT Pro已在全国200多城、500多个区县取得路权 [66] - **快消配送**：杭州淼达物流在长沙使用搭载菜鸟L4技术的无人车，实现水饮从中心仓到社区水站的自动补货，综合效率提升30% [66] - **耐用仓配**：九识智能为轮胎巨头中策橡胶集团提供Robovan，用于“仓储-分仓-门店”的高频次、重载（500kg）运输 [66] - **连锁餐饮**：2025年11月，武汉百胜与顺丰签署无人配送项目合作协议，满足特殊场景下的即时配送需求 [66] - **本地生鲜**：新石器Robovan在成都服务本地生鲜配送，从蔬菜基地配送到市区菜市场，损耗率控制在3%以内 [66] - **即时配送**：2025年4月，淘宝闪购与白犀牛达成战略合作，率先在校园场景规模化落地无人配送解决方案 [66] 快递行业成为Robovan先行者 - **行业增长与降本矛盾**：快递行业持续增长（2020-2024年单量CAGR为20.39%，2024年达1750.9亿单），但政策导向要求降本增效（目标2027年社会物流总费用与GDP比率降至13.5%左右），采用无人车降低物流费用成为重要路径 [75] - **行业竞争白热化**：2024年头部快递企业单件净利润在0.05-0.3元区间，价格战趋缓，行业发展向降本增效转变 [77][79] - **人力供给与效率矛盾**：以申通为例，2024年收派员人数首次下降（减少0.6万人至20.22万人），而每日人均配送件数持续增长至311件，Robovan在支线及末端运输的应用成为提升效率的核心破局点 [83][85][87] - **经济性显著**：根据测算，Robovan（以九识Z5、Z8为例）相较传统4米2轻卡，单件载货成本可降低50%以上，降本幅度显著 [89] - **企业布局深入**：截至2025年，主要快递企业Robovan保有量分别为：顺丰1800+辆，中通2000+辆，圆通500+辆，韵达500+辆，中国邮政招标7000辆，申通预计投入2000辆 [91] Robovan市场空间测算 - **快递中段物流市场空间**：基于2024年快递单量1750.9亿单、Robovan日均装载1080件等假设进行测算，2024年国内快递行业中段物流Robovan市场空间约为202亿元，预计2025年上升至243亿元，2030年可达604亿元 [99][100] - **城配市场潜在需求**：从等效运力角度测算，2025年国内城配市场对Robovan（以九识Z8Max和Z5为代表车型）的潜在需求约为2404辆Z8Max等效车和2330辆Z5等效车 [101][103][104] - **三大场景可替代空间**：针对快消配送、耐用仓配及连锁餐饮三大场景测算，2025年其Robovan潜在可替代市场空间高达7351亿元 [105][106][107] 政策支持环境 - **中央政策明确支持**：自2022年《“十四五”数字经济发展规划》起，国务院及交通运输部、工信部等多部门持续发布政策，鼓励加快无人车规模化应用、推动智能网联汽车在物流领域应用、开放区域测试等 [23][24][25] - **地方政府细化落实**：北京、上海、广州、深圳等一线城市及济南、合肥、昆明等其他省市相继出台管理办法，明确测试流程、应用场景、监管要求（如购买不低于300万元责任险）并发放路权 [26][27][28][29][30] - **具体部署目标明确**：各地政府设定了明确的无人车部署目标，例如山东计划部署≥1500台无人快递配送车，苏州目标≥1600台用于无人配送/环卫等 [31][32] 技术发展现状 - **技术模式已跑通**：行业已有成熟的L4底盘供应商（如易咖智车），为商业化拓展提供产能支持；算法升级带动传感器精简（新一代车型传感器用量减至1-2颗激光雷达+7-12个摄像头），实现双线降本 [33][34][36] - **算法路径**：Robovan算法目前主要是规则+部分端到端+多传感器融合方案，且需要高精地图，其发展较Robotaxi晚约三年 [35][36] - **硬件降本与技术进步**：传感器价格年降叠加用量精简，助力跑通商业化盈利；2025年成为Robotaxi商业化元年，其技术可复用于Robovan [36][39] 主要Robovan玩家梳理 - **九识智能**： - 全球L4城配无人车龙头，采取“自下而上”商业模式，通过高性价比车辆吸引客户，客户协助获取路权 [110][124] - 产品矩阵丰富（Z2至Z10），价格由裸车价和FSD（完全自动驾驶）软件订阅费构成，裸车不赚钱，依靠软件盈利 [111][113] - 截至2025年12月31日，部署无人车超16000台，为全球最大无人驾驶车队；累计运营里程超7500万公里，日均攀升20万公里，累计送单超15亿件 [124] - 融资历程显示资本市场看好，2025年10月完成由蚂蚁集团领投的数亿美元C轮融资 [116] - **新石器**： - 产品线涵盖X3（3m³， 520kg）、X6（6m³， 1130kg）等，支持30秒换电，适配快递高峰期 [127][129][132] - 2025年完成逾6亿美元D轮融资，创下国内自动驾驶领域最大单笔私募融资纪录 [133][135] - 路权获取顺利，已获300余个地市公开道路路权；出海业务推进迅速，已进入韩国、日本、阿联酋等市场 [133][135][138] - 应用场景多元，包括无人配送、物流、巡防、零售等 [139][142] - **白犀牛**： - 市场战略聚焦，与顺丰、京东、三通一达等主流快递企业及永辉、盒马等大型商超建立了深度合作关系 [144] - 着力开发R5等重点车型，专注于快递和商超配送场景 [143][144] Robovan产业链相关标的 - **产业链供应商**：德赛西威、黑芝麻智能、文远知行（关注）、经纬恒润、佑驾创新（关注）、九识智能（拟上市）、新石器（拟上市）、白犀牛（拟上市）、Momenta（拟上市）、轻舟智航（拟上市）等 [8][13] - **场景提供商**：京东物流（关注）、顺丰同城（关注）、德邦股份（关注）等 [8][13] - **运营商**：中邮科技（关注）、开勒股份（关注）等 [8][13]

公司股价与市场表现 - 美股盘前交易中，公司股价上涨2.29%至15.64美元 [1][2] - 公司股票前一交易日收盘价为16.30美元，当日下跌6.20% [2] - 当日交易最高价为15.895美元，最低价为15.170美元，振幅为4.45% [2] - 当日成交量为430.86万股，成交额为6658.2万美元 [2] - 公司总市值为66.29亿美元，流通市值为39.58亿美元 [2] 券商观点与公司前景 - 东吴证券发布报告，首次覆盖公司并给予“买入”评级 [1] - 报告认为公司是全球唯一在8个国家获得自动驾驶许可的企业 [1] - 公司作为Robotaxi技术领跑者，有望受益于政策开放、技术突破及产业链降本 [1] - 报告预测公司单位经济模型转正后有望快速规模化并实现扭亏 [1] - 报告预测公司2025至2027年营业总收入分别为5.55亿元、9.45亿元和19.87亿元 [1] - 以当前市值计算，对应2025至2027年的市销率分别为43.0倍、25.2倍和12.0倍 [1] 公司财务与估值指标 - 公司目前处于亏损状态，市盈率为亏损 [2] - 公司市净率为8.273 [2] - 公司总股本为4.34亿股，流通股为2.59亿股 [2] - 公司股票52周最高价为24.92美元，52周最低价为4.11美元 [2]

文章核心观点 - 由港大OpenDriveLab、同济大学等团队提出的PlannerRFT框架，是一种用于基于扩散模型的自动驾驶轨迹规划器的闭环、样本高效强化微调框架，旨在解决现有方法在强化微调中探索能力不足的问题，从而提升规划器的闭环性能、安全性和鲁棒性 [2][5][14] - 该框架通过策略引导去噪机制，实现了多模态和场景自适应的轨迹采样，为强化学习优化提供了更有效的探索信号 [5][8][13] - 为支持大规模并行训练，团队开发了名为nuMax的GPU加速仿真器，其轨迹推演速度较原生nuPlan仿真器快10倍 [2][6][24] - 在nuPlan基准测试上的实验表明，PlannerRFT取得了最先进的性能，特别是在包含动态交互的复杂场景中，规划安全性得到显著提升 [2][9][35] 背景与问题定义 - 基于扩散模型的规划器已成为生成类人驾驶轨迹的主流方法，但通过模仿学习预训练的模型存在分布偏移和目标错位问题，限制了其在真实场景中的鲁棒性 [4] - 近期研究尝试将强化微调融入扩散规划器以提升性能，但原生扩散模型存在模态坍缩问题，导致在去噪过程中生成的轨迹缺乏多样性，难以进行有效的多模态探索，阻碍了强化学习的优化效率 [4][5] - 有效的强化微调需要规划器具备两种关键能力：多模态（生成多样化操作假设）和适应性（根据场景自主调整探索分布）[4] PlannerRFT框架设计 - **双分支优化策略**：框架采用“生成-评估”范式，在保持原始推理流程不变的前提下，通过一个专门的探索策略模块自适应地引导去噪过程，同时利用分组相对策略优化微调轨迹分布 [2][13] - **策略引导去噪**：为生成多模态轨迹，引入了基于能量的分类器引导机制，通过注入残差偏移量，使模型能在参考轨迹附近生成多样化轨迹，引导信号分解为横向和纵向两个正交分量进行解耦控制 [8][15][17] - **探索策略设计**：探索策略模块基于驾驶场景上下文和参考轨迹，学习预测用于调节横向和纵向引导尺度的Beta分布参数，实现场景自适应的轨迹采样 [18][19] - **轨迹采样**：在强化微调阶段，从探索策略学习到的分布中重复采样引导尺度，每个采样对对应一种独特的驾驶模态，从而生成多样化的轨迹集合用于优化 [20] 训练基础设施与优化方法 - **nuMax仿真器**：为加速训练，开发了基于Waymax的GPU并行仿真器nuMax，其仿真速度较原生nuPlan仿真器快10倍，支持高通量并行轨迹推演，这对实现规模化强化学习训练至关重要 [6][24] - **三阶段训练流程**：包括模仿学习预训练、模仿学习微调和强化学习微调，强化微调基于近端策略优化和分组相对策略优化实现 [6] - **生存奖励机制**：为在复杂场景中稳定优化，引入了生存奖励，对非终端轨迹片段的奖励进行累积，鼓励规划器延迟失效事件的发生，从而提升长时域可行性和探索效果 [9][27] - **最佳实践**：包括采用5步DDIM去噪以增强探索随机性、将探索策略初始化为生成零均值引导尺度、以及使用包含适度比例复杂场景的平衡数据集进行微调 [30][41] 实验结果与性能分析 - **主要性能提升**：在nuPlan基准测试中，与预训练的Diffusion Planner相比，PlannerRFT在反应式交通设置的Val14基准测试上得分提升1.66分，在Test14-hard基准测试上提升2.99分 [35] - **与基线对比**：PlannerRFT在四个基准测试中的三个取得了最佳整体性能，特别是在包含动态、高交互场景的Test14-hard非反应式数据集上，性能显著优于其他现有最优规划器 [36] - **行为模式演化**：强化微调使规划器呈现出与模仿学习不同的行为模式，通过奖励导向优化，驾驶策略逐渐调整为更安全、高效的机动动作，例如从发生碰撞到保持安全，再到执行果断且安全的变道 [37] - **探索策略有效性**：消融实验表明，与无引导、均匀分布采样或固定Beta分布采样相比，PlannerRFT提出的策略引导去噪在提升轨迹多样性的同时，实现了更高的闭环性能得分和更稳定的训练过程 [39][40] - **微调数据影响**：实验发现，仅在碰撞场景上训练会导致性能下降，而在所有简单场景上训练提升有限，最佳结果来自于在结合了碰撞和低得分场景的平衡数据集上进行微调 [41] - **关键参数影响**：奖励公式方面，生存奖励优于终端奖励；引导偏移量方面，适度的偏移量能在探索与利用之间取得最佳平衡 [43][46][47]

全球自动驾驶竞赛进入新阶段 - 2026年初CES显示，全球L4级自动驾驶竞赛焦点已从技术演示转向“量产落地与商业运营”实战关键赛段 [1] - 英伟达发布新一代具备思维链推理能力的自动驾驶模型，并宣布L4级Robotaxi服务测试时间表 [1] - Uber联合合作伙伴展示量产合作车型，计划部署上万规模车队 [1] 中国自动驾驶产业现状 - 中国自动驾驶产业正迈入以“安全可靠”为前提的规模化商用探索新阶段 [2] - 产业依托全球最复杂的城市道路场景、最完整的本土供应链体系及积极务实的产业政策发展 [2] - 头部企业如百度“萝卜快跑”在多个城市有序扩大运营范围，小马智行在特定区域开展全无人化测试，将技术转化为真实出行服务 [2] - 移动出行平台如哈啰通过发布前装量产车型规划与商业路线图加入商业化冲刺 [2] - 形成多元主体参与、多技术路径并行的产业全景图 [2] 中国自动驾驶发展路径与技术特征 - 中国选择了一条将安全深深嵌入骨髓的发展路径，不同于部分市场激进的“先行先试” [3] - 政策层面，“车-路-云-网-图”一体化顶层设计与“区域试点、渐进开放”管理原则构成产业发展的“安全锚点” [3] - 要求自动驾驶解决方案必须在真实、高频次人车混行的中国式复杂交通环境中完成充分可靠验证 [3] - 技术选择呈现多元与务实特征：多数企业坚持感知、预测、规划、控制分模块的渐进式技术路线，同时积极探索端到端大模型驱动等前沿架构 [3] - “安全冗余”是所有中国自动驾驶公司产品设计的核心共识 [3] 安全工程实践与硬件标准 - 行业领先车辆普遍采用远超消费级汽车标准的硬件全冗余设计以应对极端情况 [4] - 有企业展示其首款正向开发的前装量产Robotaxi车型，在感知、计算、定位、底盘、电源、通信六大核心系统均配备完整备份方案 [4] - 这种从车辆底层电子电气架构做起的深度冗余，是追求“功能安全”与“预期功能安全”并重的具体工程缩影 [4] - 对安全不计成本的投入构成中国Robotaxi迈向大规模运营不可或缺的工程基石 [4] 商业模式与产业链协同 - 中国Robotaxi领域初步形成“技术方+运营方+主机厂”协同推进的主流商业模式 [5] - 商业化遵循从封闭测试区到开放道路载人示范，再到启动收费试点的渐进步骤 [5] - 与地方政府紧密合作、与传统交通体系融合探索成为显著特点 [5] - 激光雷达、高精地图、车规级芯片、云端算力等关键环节的本土供应链已具备强大竞争力 [5] - 阿里云、地平线、禾赛科技等企业已成为众多自动驾驶公司可靠的技术伙伴 [5] - 成熟供应链通过规模效应促进成本持续优化，为技术快速迭代与前装量产创造条件 [5] 规模化挑战与应对策略 - 规模化面临成本、法规适配、公众认知等多重挑战 [6] - 应对思路包括：与传统主机厂进行深度前装量产合作以降低单车成本并提升可靠性 [6] - 创新运营模式，例如探索“混合派单”系统，让Robotaxi与普通网约车在同一平台智能协同以优化运力效率和用户体验 [6] - 通过持续公众科普与体验活动逐步构建社会信任 [6] - 自动驾驶技术公司与整车制造商携手共同定义并生产面向出行服务的专用车辆，是推动产品标准化、规模化落地的重要路径 [7] 发展理念与未来展望 - 中国自动驾驶发展核心理念概括为“稳健创新”，即在坚守安全底线前提下全力推动技术创新与产业化落地 [8] - 在应对超大规模城市复杂交通场景中形成的系统性解决方案，包括独特技术验证体系、高标准安全工程实践及政企协同落地模式，有望凝练成具有全球参考价值的“中国经验” [8] - 中国凭借超大规模市场需求、极端复杂应用场景、完整高效产业配套及审慎积极的政策环境，正逐步构筑独特的系统竞争力 [8] - 这场竞速关乎整个产业生态的成熟与升级，中国自动驾驶产业正稳步迈向从并跑到引领的新征程 [8]

文章核心观点 - 文章基于技术分析，论证特斯拉FSD V13版本由大量小型专用神经网络模型组成，而非单一大型端到端模型，其系统设计更偏向工程优化与模块化，而非纯粹的模型能力突破 [1][5][9] FSD V13模型架构分析 - 若认可技术分析师green的逆向工程发现为真，则FSD V13版本包含189个独立的神经网络模型 [1][5] - 模型分布在两个节点上：节点A包含189个神经网络，节点B包含110个神经网络，其中61个为两个节点所共享 [1][4] - 在HW4硬件平台的V13版本中，节点B的模型大小从V12.x版本的总计2.3GB大幅增至7.5GB，节点A大小则为2.3GB [1][2] - 作为对比，HW3硬件平台在V12.6版本中，节点A大小为1.2GB，节点B大小为3.1GB [1][2] - HW3与HW4平台在当前发布的版本中，有135个神经网络是共享的 [1][4] 模型专业化与模块化设计 - 系统包含针对特定场景的专用端到端网络组，例如“工厂内无人驾驶功能”拥有包含9个子网络的专用E2E网络组 [6] - 此外还存在针对高速公路、城市街道和接近目的地等场景的其他E2E模块，且这些模块大多有“常速”和“低速”两种形态 [6] - 部分网络被拆分成多个子网络，这些子网络有时独立运行，有时像流水线一样相互交互 [6][7] - 分析认为FSD的智能模式更接近人体器官，各模块高度专业化（如肺只负责呼吸），而非像LLM Agent那样具备通用推理和工具调用能力 [8] 硬件限制与工程实现 - HW3硬件平台的理论算力限制了模型规模，其68 GB/s的显存带宽若要实现36赫兹的处理频率，单帧处理时间须小于27.7毫秒，理论可容纳的模型最大上限约为1.88GB [9] - 实际HW3的模型大小（节点A 1.2GB，节点B 3.1GB）与硬件限制相匹配，印证了其由多个小模型组成的架构 [9] - 分析指出，特斯拉FSD的流畅体验并非完全源于算力与模型，很大程度上得益于公司重写了车控操作系统，显著降低了从控制到执行的延迟 [9] 信息源与技术背景 - 关键信息来源于技术分析师green，其通过逆向工程深入分析特斯拉固件与硬件，数出了独立的神经网络文件数量 [5][6] - green与特斯拉存在微妙关系，既通过漏洞赏金计划合作，其信息挖掘也可能打乱公司节奏，但其发现使V13包含189个模型成为几乎无可辩驳的事实 [6]

2025年文旅企业资本市场表现总览 - 2025年共有8家文旅企业在不同资本市场上市，全年共计募集资金超过140亿元人民币 [1] - 另有4家企业在港股排队等待上市 [1] - 上市企业主要集中在港股，仅有2家在国内资本市场上市，其余均为H股（拟）上市 [1] - 港股成为最主要的“出海”通道，且“A+H”、“新三板+H”、“美股+H”等多地上市架构成为新常态 [1] - 两条上市主线清晰：一是以陕西旅游为代表的旅游演艺资产；二是以自动驾驶、酒店机器人为代表的科技赋能赛道 [1] 各板块上市企业详情 A股与北交所 - **陕西旅游**：于2025年11月7日首发过会，成为近五年来在A股上市的唯一一家文旅企业 [5] 公司核心资产为《长恨歌》演艺和华山西峰索道，2024年营收12.44亿元，净利润5.03亿元，旅游演艺和索道收入合计占比超九成 [6] 公司募集15.55亿元，用于收购太华索道股权等项目 [6] - **美亚科技**：于2025年12月12日首发成功过会，拟募集2亿元，成为首家在北交所过会的旅游上市公司 [11] 公司定位为泛商旅综合解决方案提供商，2024年营收4.01亿元，净利润0.78亿元 [12] 港股上市企业 - **印象大红袍**：于2025年12月22日在港交所上市，开盘价3.26港元/股，较发行价3.6港元/股低9.44%，首日收盘报2.33港元/股，较招股价低35.28% [7] 公司募资1.48亿港元，核心产品为山水实景演出《印象·大红袍》，该演出贡献收入占比超91% [7] 2024年公司盈利4280.9万元 [8] - **云迹科技**：于2025年10月16日在港上市，发行价95.6港元/股，募资约6.6亿港元，首日收盘价120.5港元/股，涨幅26.05% [13] 公司是全球酒店场景机器人服务智能体的最大参与者，2023年全球市场份额约9% [14] 2024年收入2.45亿元，净亏损1.85亿元 [14] - **新吉奥房车**：于2025年1月13日在港交所上市，募资约3.05亿港元，首日收盘价0.98港元/股，较发行价1.27港元/股下跌22.83% [17] 公司是澳洲和新西兰第二大房车公司，2023年收入7.20亿元，净利润7876.8万元 [17] - **文远知行**：于2025年11月6日在港股上市，发行价27.1港元/股，募资23.9亿港元，首日收盘价24.4港元/股，跌幅9.96% [19] 2025年第二季度净亏损3.816亿元 [20] - **小马智行**：于2025年11月6日在港股上市，发行价139港元/股，募资77亿港元，被称为2025年全球自动驾驶行业最大IPO [19] 首日收盘价126.1港元/股，跌幅9.28% [19] 2025年第二季度净亏损4.064亿元 [20] - **曹操出行**：于2025年6月25日在港交所上市，募资18.53亿港元，首日收盘价36港元/股，较发行价41.94港元下跌约14% [20] 2024年净亏损12亿元，较往年收窄 [20] 港股排队企业 - **瘦西湖文旅**：于2025年9月26日递交港股招股书，是扬州市唯一的水上游船观光持牌运营商 [22] 2024年收入1.11亿元，净利润4288.4万元，水上游船观光服务收入占比86.2% [22] - **活力集团**：于2025年11月30日再次向港交所递表，旗下拥有“航班管家”、“高铁管家”App [24] 2024年营业收入6.47亿元，净利润5115.2万元 [24] - **锦江酒店**：已于A股上市，于2025年6月29日向港交所递交招股书，拟实现A+H上市 [28] 公司是全球最大的酒店集团（按开业酒店家数计），2024年营收140.63亿元，净利润11.44亿元 [29] 已上市A股企业案例 - **米奥会展**：公司于2019年10月22日在A股深交所创业板上市，募资3.57亿元人民币，是A股首家会展上市企业 [26] 2024年营业收入7.51亿元，净利润1.63亿元 [26] 自上市以来累计分红3.44亿元 [27]

公司与合作方 - 佑驾创新与易达资本在香港签署谅解备忘录，聚焦中东地区智能物流与出行升级需求 [2] - 易达资本是首家深耕沙特与中国跨境投资的机构，将依托其在沙特的深厚资源与本地场景链接能力，助力合作落地 [4] 合作核心内容与目标 - 双方将推进佑驾创新自主研发的无人物流车在沙特阿拉伯的落地应用 [2] - 计划在中长期内探索L4级自动驾驶无人车在中东地区的规模化部署路径，并将在2030年前完成多达1000辆无人车的部署任务 [2] - 合作聚焦多元化的物流与出行应用场景，结合区域实际运营需求，探索自动化技术在不同环境条件下的落地方式 [2] 产品与技术方案 - 佑驾创新将依托全栈自研的L4级自动驾驶技术，分阶段向沙特市场输出“小竹”无人车及全套技术解决方案 [3] - “小竹”无人车依托于公司在乘用车前装量产领域的技术积累，搭载全车规级智能驾驶套件，适用于快递城配、商超零售等场景 [3] - 针对沙特极端高温及沙尘天气，无人车将进行专项优化，确保在多样化环境中的稳定运行能力 [4] 战略意义与公司背景 - 此次合作标志着佑驾创新正式进军中东市场，并实现其L4级自动驾驶业务的首次海外拓展 [2] - 合作是佑驾创新国际化扩张进程中的重要里程碑，使其得以在全球最具活力的物流市场之一部署L4级解决方案 [4] - 此前，公司的智能驾驶及智能座舱产品已搭载多款出口车型销往欧盟、澳大利亚、墨西哥、新加坡、韩国、迪拜、土耳其等多个地区，完成出海1.0阶段的全球化布局 [4] - 公司已积累欧盟GSR法规、E-NCAP认证等国际合规经验，为全球化合规运营奠定基础 [4] - 公司正全面推进“出海2.0”战略，从单纯产品出口向海外市场本地化、规模化商业运营模式深度转型，中东布局成为该战略落地的关键落点 [5]

近日，佑驾创新（2431.HK）与易达资本（ewpartners）于香港正式签署谅解备忘录。双方将聚焦中东 地区智能物流与出行升级需求，推进佑驾创新自主研发的无人物流车（Robovan）在沙特阿拉伯的落地 应用。 易达资本是一家专注于推动亚洲与中东之间跨境投资的国际领先投资机构，也是首家在沙特与中国之间 搭建跨境投资平台的机构。在沙特2030愿景推动经济多元化、智慧交通与物流体系升级的背景下，中东 市场正加速释放对自动化与智能化解决方案的结构性需求。基于这一长期趋势，双方计划在中长期内， 探索L4级自动驾驶无人车在中东地区的规模化部署路径，并将在2030年前完成多达1000辆无人车的部 署任务。此次合作亦标志着佑驾创新正式进军中东市场，并实现其L4级自动驾驶业务的首次海外拓 展。 相关合作将聚焦多元化的物流与出行应用场景，结合区域实际运营需求，探索自动化技术在不同环境条 件下的落地方式，以提升整体运行效率与服务能力。 "与佑驾创新的合作，为中东物流行业引入了全球领先的智能驾驶技术与成熟商业化解决方案，是区域 物流智能化升级进程中的重要突破。"易达资本合伙人邵民桦表示。 "与易达资本的合作助力我们成功切入中东市 ...