公司核心产品与技术突破 - 公司发布最新视觉-语言-动作大模型π*0 6 在π0 5基础上实现机器人从错误中学习和实践中进化的核心能力 将长序列任务成功率提升至90%以上[2] - 模型采用独创的RECAP训练框架 首创离线强化学习加在线优势条件强化学习三阶段流程 解决了传统VLA模型依赖模仿学习导致的错误积累问题[8] - 通过优势条件策略将优势值作为条件输入VLA 并利用分布式价值函数和稀疏奖励解决信用分配问题 实现超越演示者的性能[10][11] - 在折叠多样化衣物 组装纸箱和制作浓缩咖啡三大高难度现实任务中测试 连续运行数小时至一整天成功率稳定在90%以上 吞吐量提升2倍 失败率降低50%[12] - 模型采用双系统架构 将长链条端到端模型拆分为VLM和动作执行两个模型 以应对复杂多样 长时间跨度的场景和任务[14] 公司发展历程与融资情况 - 公司由UC Berkley 斯坦福大学教授团队和谷歌科学家等科研人员于2024年3月成立 致力于创建机器人通用大脑[15] - 成立一个月时获得7000万美元融资 投后估值4亿美元 2024年11月完成4亿美元融资 投后估值24亿美元 2025年11月完成6亿美元融资 投后估值约56亿美元[15][16] - 2024年10月发布首个机器人通用基础模型π0并于2025年2月开源 2025年4月发布新一代大模型π0 5并于9月开源[16] - 2025年4月与国内头部人形机器人公司智元机器人达成深度技术合作 由原伯克利人工智能研究实验室博士后研究员罗剑岚负责推进[16] 创始团队背景 - 联合创始人团队包括UC Berkley助理教授Sergey Levine 斯坦福大学助理教授Chelsea Finn 前谷歌大脑高级研究科学家Karol Hausman等行业领军人物[18] - 创始人Sergey Levine被认为是强化学习领域领军人物 曾带领团队与谷歌联合开发RT-X机器人项目[18] - 联合创始人Chelsea Finn是ALOHA家务机器人项目导师 谷歌学术论文引用数超4 7万[18] 行业趋势与竞争格局 - 2025年以来采用双系统架构的VLA模型已成为具身智能领域主流 国外人形机器人独角兽Figure AI于2025年2月推出自研通用型VLA模型Helix[14] - 软件算法进步是推动人形机器人功能提升和应用场景拓展的关键 强大的AI能力是企业核心壁垒[19] - 谷歌 OpenAI Meta等国外科技大厂从投资转向躬身入局本体制造 国内华为 蚂蚁集团 京东等随后跟进 资本越发关注具备强大AI能力的初创公司[19]

产业资本投资趋势转变 - 产业资本（如汽车、高端制造）的投资重点从科技风投和平台巨头转向"软硬一体、深度协同"的闭环模式[3] - 汽车巨头吉利资本对星动纪元的投资是继宇树后在中国具身智能领域的再次出手，也是全球范围内该赛道的最大单笔投资[2] - Figure在2025年9月获得宝马等产业方加持，以390亿美元估值完成超10亿美元C轮融资，成为全球估值最高的具身智能公司[3] 软硬一体模式的优势 - 产业应用需要系统性的可靠性、一致性与成本效益，而软硬一体模式能实现极致的性能协同和加速迭代的闭环飞轮[5] - 核心部件全自研能构建真正的成本优势，摆脱供应链掣肘，为大规模部署奠定基础[6] - 单纯的"大脑"或"身体"公司在成为通用生产力时将面临被"一体化"范式整合或边缘化的挑战[6] Figure范式分析 - Figure构建了"技术-资本-场景"的铁三角模式，技术路径以Helix模型+Figure 03本体的软硬一体为核心[7] - 资本结构形成"科技巨头+产业资本+专业资本"的三驾马车矩阵[7] - 场景落地与宝马、Brookfield等行业龙头深度绑定，获得汽车制造和商业运营等高标准应用场景[8] 星动纪元与Figure的趋同性 - 核心技术架构相似，星动纪元ERA-42模型采用分频VLA和HiRT快慢分层架构，与Figure的Helix模型双系统架构原理相通[11][13] - 硬件自研率超过95%，在电机、谐波减速器、控制器、高精度五指灵巧手等核心部件实现全面自研[14] - 资本生态构建"科技巨头+产业资本+国家力量"组合拳，与阿里巴巴、海尔、联想及汽车巨头等形成合作[15] 星动纪元的商业化进展 - 公司已实现产品批量交付，2025年积累订单额超5亿元，与吉利、雷诺、顺丰、TCL、海尔等企业深度合作[20] - 全球市值TOP10的科技巨头中9家已成为客户，海外市场收入占比超过50%[22] - 在物流场景中，全尺寸双足人形机器人的分拣和供包效率达到人效的70%，物流最大订单近5千万元[22] 行业价值重估趋势 - 行业竞争焦点从"Demo King"转向"Deployment King"，商业合同与真实场景部署数量成为衡量价值的关键标尺[26] - 与Figure 390亿美元估值相比，星动纪元在技术范式和资本生态上呈现高度趋同性，当前估值存在低估可能[26] - 2025-2026年具身智能行业将迎来以规模化部署测试为标志的价值重估阶段[26]

文章核心观点 - 具身智能正成为科技领域新焦点，其核心载体是人形机器人，而机器人的“大脑”系统是决定行业发展速度的关键 [1] - 机器人大脑以AI大模型为核心，需整合传感器数据、物理规律和硬件限制，技术研发难度高于通用大模型 [2] - 行业技术路线呈现多元化探索，包括大脑+小脑分层、端到端VLA和世界模型等，目前尚未形成统一标准 [2][3] - 全球参与者分为三类：专业机器人大脑公司、通用大模型企业和机器人本体自研厂商，形成差异化竞争格局 [4][5] - 当前限制人形机器人规模化应用的核心瓶颈是模型本身而非数据，技术临界点预计在未来1-5年内到来 [5] - 机器人大脑研发面临数据获取难、训练复杂度高、通用泛化能力不足等核心挑战 [6] - 尽管存在挑战，特斯拉Optimus、Figure AI等企业的技术突破正推动行业从“机械执行”向“自主思考”迈进 [7] 机器人大脑的定义和能力 - 人形机器人由大脑、小脑和肢体三部分构成：大脑作为决策中枢基于AI大模型进行自主判断，小脑专注运动控制精准性，肢体负责环境感知和执行动作 [1][14] - 大脑系统需具备实时交互能力，能通过语言、手势等方式与人类进行多轮任务级交互，快速理解并执行指令 [15] - 需要强大的多模态感知能力，整合视觉、听觉、触觉等多种感官信息，实现对环境的全面理解 [16] - 必须具备自主可靠决策能力，能够理解复杂任务并将其分解为可执行的子任务序列 [19] - 应具备涌现和泛化能力，能够在未见过的新环境中适应未知情况，展现出创新性解决方案 [19] - 与通用大模型有本质区别，机器人大脑必须解决物理世界的现实问题，考虑硬件限制和动力学规律 [2][19] 人形机器人大模型技术路线 - 大脑+小脑分层路线是相对成熟的主流方向，大脑由多模态大模型担任任务规划和流程理解，小脑专注于运动控制的精准执行 [2][20] - 端到端VLA技术路线采用单一模型直接从感知到动作，灵活性强但目前更适合短时间简单任务，复杂长程任务仍有局限 [3][20] - 世界模型路线是最前沿探索方向，旨在建立对物理世界的认知地图，通过预测未来状态优化动作，但因物理规则复杂仍处于早期阶段 [3][20] - 类脑智能通过对人脑生物结构进行直接模拟，未来有望成为代替大模型的新技术路线 [20][22] - 脑机接口技术建立人脑与外部设备连接通路，未来可能实现“人+机”混合智能的解决方案 [22] 行业竞争格局 - 专业机器人大脑公司包括北京通用人工智能研究院（通研院）、美国的Physical Intelligence和Skild AI等，专注为机器人公司进行AI赋能 [4][25] - 通用大模型企业如谷歌、OpenAI、字节跳动等尝试将自身大模型能力延伸至机器人领域，拥有海量数据和成熟架构但对物理世界理解需加强 [4][25] - 机器人企业自主研发以特斯拉为代表，Optimus采用与自动驾驶同源的单一基础模型架构，实现从感知到行动的端到端自主决策 [5][25] - 国内智元机器人已实现通用具身机器人量产，并推出自己的基座模型，能通过人类操作视频快速学习新技能 [5] 研发瓶颈与挑战 - 模型本身是限制人形机器人规模化应用的最大阻碍，行业发展阶段类似ChatGPT发布前1-3年，临界点预计在未来1-5年内到来 [5][27] - 数据获取困难，机器人大脑需要的是与物理世界交互的“行为数据”，采集成本高且不同机器人硬件导致数据格式不统一 [6][28] - 真实数据被称为“黄金数据”但采集成本高，仿真数据虽能大规模生成但难以还原真实世界的复杂物理交互 [6][28] - 训练难度大，机器人与物体的物理接触会让问题复杂度呈指数级上升，需要同时考虑重力、摩擦力等多重参数 [6][29] - 通用泛化能力不足，如何让模型在未见过的场景中自主应对问题仍是行业需要突破的核心难题 [6][29] 代表性厂商技术进展 - 特斯拉Optimus采用与FSD自动驾驶同源的单一基础模型架构，整合xAI的Grok模型提升逻辑推理能力，复杂指令准确率达92%以上 [32][33] - Figure AI自主研发Helix模型，是全球首个能对整个人形机器人上半身进行高频率连续控制的VLA模型，实现多机器人协同作业效率提升4倍以上 [34][36] - Physical Intelligence聚焦家用场景，其π0.5模型能让机器人在陌生厨房自主完成清理，并能从其他机器人那里学习动作经验 [4] - 通研院推出“通智大脑”系统，联合多家机器人企业成立联盟，推动技术与硬件的适配 [4]

融资情况 - 公司完成10亿美元C轮融资 投后估值达390亿美元 较B轮26亿美元估值大幅攀升 [1] - C轮融资由百汇创投领投 新投资者包括英伟达 英特尔创投 韩国LG科技风投 高通创投 Salesforce T-Mobile风投 博枫资产管理公司 麦格理资本等 [1] - 百汇创投 英伟达 英特尔创投 Align Ventures Tamarack Global等老股东继续跟投 [1] 资金用途 - 融资将用于推动人形机器人在家庭和商业场景的规模化部署 [1] - 资金将建设下一代GPU基础设施 加速具身智能模型的训练与仿真 [1] - 公司将启动真实世界数据集采集工作 包括人类视频和多模态感官输入数据 [1] 技术发展 - 公司于2024年2月完成6.75亿美元B轮融资 投资者包括英伟达 微软 OpenAI 贝索斯等 [2] - 原与OpenAI合作开发人形机器人AI模型 后改为完全自主研发端到端机器人AI模型 [2] - 推出Helix视觉-语言-动作模型 采用快慢双系统架构 [2] - 慢系统为机载预训练视觉语言模型 以7-9Hz频率运行 负责场景理解和语言理解 [2] - 快系统以200Hz高频率输出完整机器人上半身控制 包括手腕姿势 手指屈曲 躯干和头部方向目标 [2] 应用演示 - 6月展示物流产线分拣包裹能力 [3] - 7月演示从筐中取出待洗衣物并放入洗衣机 [3] - 8月展示自主叠衣服功能 包括抓取毛巾 摊开抚平和调整折叠策略 [3] - 9月3日演示将碗碟放入洗碗机 公司称该任务要求精准操作且误差容忍度仅厘米级 [3] 产业合作 - 与宝马建立重要合作关系 在南卡罗来纳州斯帕坦堡工厂进行产线测试 [3] - 4月被质疑合作可能为营销噱头 因机器人仅在非生产时段运行训练任务 [3] - 5月披露机器人在宝马生产线完成20小时轮班作业 并探索新应用场景 [4] - 公司对2025年合作充满期待 [4]

特斯拉Optimus机器人展示 - Salesforce CEO发布金色涂装Optimus对话视频 盛赞其开启物理智能体革命并成为生产力变革者 [1] - 机器人定价异常高昂 达到20万至50万美元 远超此前预测的2万至3万美元大规模量产价格 [1][10] - 演示中机器人行走略显迟钝但稳定性良好 具备基础对话和引导功能 [8][11] 技术性能表现 - 二代Optimus拥有高自由度脖子和灵活仿生双手 展示过跳舞、倒饮料、物体识别等多样化能力 [15] - 部分用户指出机器人存在噪音大、动作笨重及响应延迟问题 手部虽形似真人但可能为金属一体式非功能结构 [12][16][18] - 对话功能被质疑集成Grok语音系统 但遭官方否认 [16][18] 行业竞品对比 - Figure公司同期展示机器人完成将碗碟装入洗碗机的全新动作 强调其Helix模型具备强大泛化能力 [21] - 两家公司演示风格差异明显 Figure侧重预设任务执行而特斯拉展示临时互动场景 [22][26] - 用户批评Figure机器人放置餐具随意 未展示人机指令交互能力 [22]

行业投资评级 - 机器人行业评级为"增持" [5] 核心观点 - 人形机器人产业呈现"技术深化"与"场景落地"双轮驱动趋势，Figure 02的技术突破验证行业发展方向，应用场景从工业向家庭智能家居延伸 [5] - Figure 02凭借Helix架构与新增专属数据集训练，首次实现全流程自主折叠衣物任务，展示出强大的技术泛化能力 [5] - 灵巧手采用创新的欠驱动模块化指部组件技术，通过单电机+连杆机构实现三自由度运动，取消传统钢索/滑轮系统，电机、编码器等全部集成于指部内部 [5] 技术突破 - Figure 02通过神经网络算法独立完成衣物折叠全流程操作，包括抓取、整理到折叠，标志着其在复杂日常场景的自主决策与执行能力实现突破 [5] - 灵巧手采用刚性骨架+柔性外层结构，蜗杆支持220°旋转，指部为椭圆矩形截面，兼顾强度与触感 [5] - 指部组件为自包含单元，包含电机组件、指根组件、近节组件、中节组件、远节组件等，通过枢轴、凸台等耦合，保证运动稳定与抓取适配性 [5] 投资建议 - 重点关注机器人整机厂商及核心零部件供应商 [5] - 旋转关节模组相关标的包括众辰科技、双环传动、蓝黛科技 [5] - 线性执行模组推荐恒立液压，相关标的包括浙江荣泰、德迈仕 [5] - 电机推荐鸣志电器，编码器相关标的包括亚普股份、峰岹科技 H、硕贝德 [5] - 灵巧手及传感器推荐汉威科技、兆威机电，结构件相关标的长盈精密 [5] 重点公司盈利预测 - 恒立液压2025年EPS预测为2.01元，2026年为2.34元，2027年为2.83元，对应PE分别为37.64、32.33、26.73 [6] - 鸣志电器2025年EPS预测为0.46元，2026年为0.60元，对应PE分别为134.20、102.88 [6] - 汉威科技2025年EPS预测为0.37元，2026年为0.46元，2027年为0.55元，对应PE分别为123.46、99.30、83.05 [6] - 兆威机电2025年EPS预测为1.14元，2026年为1.47元，2027年为1.84元，对应PE分别为102.72、79.66、63.64 [6]

人形机器人产业趋势 - 行业呈现"技术深化"与"场景落地"双轮驱动态势，产业化进程持续推进，重点关注整机厂商及核心零部件供应商[1][3] - Figure 02通过Helix架构与新增数据集训练，实现自主折叠衣物这一复杂技能，体现算法优化与数据积累对技能拓展的关键作用[1] - 折叠衣物任务突破显示机器人已具备复杂日常场景的自主决策与执行能力，技术泛化能力显著提升[1] Figure 02技术突破 - 采用"控制算法+精密部件"协同设计逻辑，形成"算法-数据-部件"升级路径，神经网络算法实现从抓取到折叠的全流程自主操作[1][3] - 衣物折叠需应对材质差异、形态变化等动态变量，对环境感知、力控精度及动作规划提出高要求，技术实现难度较高[1] 灵巧手技术创新 - 最新专利采用欠驱动模块化指部组件技术，单电机+连杆机构实现三自由度运动，取消传统钢索/滑轮系统，电机等全部集成于指部内部[2] - 指部为自包含单元，含电机组件、指根组件、近/中/远节组件及偏置构件，通过枢轴耦合保证运动稳定性，蜗杆支持220°旋转[2] - 采用椭圆矩形截面设计，刚性骨架+柔性外层结构兼顾强度与触感，工程创新性突出[2] 应用场景拓展 - 技术突破推动应用场景从工业向家庭智能家居延伸，未来可能拓展至清洁、护理等日常服务领域[1][3] - 折叠衣物任务完成标志着家庭场景渗透能力提升，服务机器人商业化潜力进一步显现[3]

报告核心观点 - 当前处于人形机器人产业化“破晓时刻”，量产元年已开启，科技巨头投入有望驱动行业迭代加速并突破，商业化落地可期 [1][7][84] - 政策支持、入局者增加及AI大模型赋能推动行业加速发展，市场对人形机器人需求增长，未来市场空间广阔 [1] 行情复盘 人形机器人行情回顾 - 2024年1月至2025年6月26日，人形机器人指数高波动、高弹性，多次跑赢Wind全A指数，超额收益源于技术突破兑现和政策催化 [2][12] 融资情况 - 2024年1月 - 2025年2月，全国人形机器人领域融资993笔，总融资额1802.52亿元，覆盖全产业链环节，北京融资额443.2亿元居首 [13] - 产业成熟需跨越技术成本关、场景渗透关和区域协同关 [13] 政策 - 国家提出2025年和2027年人形机器人发展目标，各省市密集出台政策支持，以资金扶持、场景落地、技术创新为核心 [18] - 2025年政府工作报告将“具身智能”和“智能机器人”列为国家未来产业战略重点 [18] 产品 国外 - 特斯拉人形机器人进展迅速，2025年计划生产1万台，2026年月产能达1万台，2027年月产能达10万台，有望降低成本并加速商业化 [23][24] - Figure AI在硬件、AI模型和商业化落地取得突破，2025年公布大模型Helix，计划扩大规模并加速量产 [28][33] - 1X Technologies获融资，发布NEO GAMMA版本；波士顿动力推出电动版Atlas；Agility Robotics的Digit V2投产 [36][37][38][39] 国内 - 2024 - 2025年中国市场爆发式增长，整机公司超80家，不同背景玩家涌入，产品具竞争力且推进量产 [42] - 创业先锋企业以低价策略竞争；科技巨头技术赋能和资本运作；车企利用优势加速产业化 [44] - 价格从百万级降至十万级以下，加速市场教育和普及，带来多方面市场变化 [45][48] 2025年量产与商业化 量产规划与场景落地进度 - 2025H2是量产验证关键窗口期，多家公司计划2025年初步量产，应用落地遵循“工业制造实训→B端场景扩展→家庭服务普及”递进 [3][47][49] 硬件端 - 产业链涵盖上中下游，协同发展推动技术创新和应用 [50] - 精密减速器分谐波、RV、精密行星减速器，全球谐波减速器“一强主导”，国产在部分性能接近国际水平，有替代空间 [54][55][58][62] - 人形机器人为精密减速器带来数百亿增量市场，不同厂商选型方案不同，谐波+精密行星减速器方案有成本优势 [64][65] 软件端 - 具身智能大模型是关键但薄弱环节，发展滞后于硬件，是制约实用化和普及化的瓶颈 [67] - AI大模型为人形机器人注入灵魂，国内外厂商自研大模型，推动其向智能化和人性化发展 [68][71] 需求端 人口老龄化与用工成本 - 全球老龄化加剧，劳动力缺口扩大，催生机器代人需求，“机器人+养老”成可行方式 [74][75] - 用工成本攀升，机器人成本降低，特斯拉人形机器人价格可接受度高 [79] 市场规模 - 2030年全球人形机器人市场有望达200亿美元，CAGR高达77.83%，中国市场规模将达50亿美元，远期空间广阔 [82] 投资建议 - 关注进入或有望进入特斯拉供应链的核心公司 [7] - 关注有望进入华为供应链的核心公司 [7] - 关注掌握核心零部件技术并低成本量产的公司，以及受益于大规模应用的国产零部件优质公司 [7]

谷歌Gemini Robotics On-Device模型发布 - 谷歌于6月24日发布Gemini Robotics On-Device模型，该模型为"视觉-语言-动作"模型，使机器人能够脱机工作，无需持续互联网连接 [6] - 该模型旨在帮助机器人更快适应新任务和新环境，与Figure公司2月发布的Helix模型同属VLA模型类别 [6] - 模型独立于数据网络运行，对延迟敏感应用程序有帮助，确保在间歇性或零连接环境中的稳健性 [7] 模型技术特点 - 作为双臂机器人基础模型，主要解决三个问题：灵巧操作、新任务微调和适应、基于本地运行的低延迟快速推理 [9] - 在官方演示中，机器人灵巧手可以完成拿笔、拔笔盖等精细动作，并执行"放置蓝色砖块"、"拉开抽屉"等自然语言指令任务 [11][13] - 在泛化能力测试中，表现虽略低于旗舰Gemini Robotics模型，但显著优于之前最好的离线模型 [14] - 在分布式任务和复杂多步骤指令方面，表现优于其他设备端替代方案 [16] 模型适应能力 - 通过50-100次演示即可快速适应新任务，在100个示例内展现出强大适应能力 [18][20] - 已调整应用于双臂Franka FR3机器人和Apptronik Apollo人形机器人，能处理未见过的物体和场景，完成折叠衣服、工业皮带组装等精细任务 [20] - 在Apollo人形机器人上可遵循自然语言指令，以通用方式操控不同物体，包括未见过的物体 [22] 行业技术发展 - 机器人技术面临处理家庭环境中不可预测物品的挑战，需要按需产生智能新行为的能力 [18] - Figure的Helix模型采用双系统设计分别完成"想"和"干"，而谷歌模型提供微调选择 [18] - 行业大模型技术呈现多样性，共同指向让AI在物理世界建立真正因果认知的命题 [24]

报告行业投资评级 - 维持机器人行业"推荐"评级 [1][9][24] 报告核心观点 - 人形机器人产业化进程加速 产业端各机器人本体厂和供应商技术不断迭代 政策端政府层面不断推出支持政策 [6][15][17] - 特斯拉Optimus机器人2025年有望开始量产 出货量千台级别 2026年有望落地月产能万台级别的产线并正式开启对外交付 [9][20] - 国产机器人产业链发展加速 宇树、华为、智元等公司进展显著 [9][20] 产业端重要新闻总结 - Figure终止与OpenAI合作 2025年2月4日宣布终止合作 [15] - 特斯拉弗里蒙特人形工厂加速招聘 发布至少12个Optimus项目相关工程岗位 [15] - 宇树科技CEO王兴兴预计2025年底前AI人形机器人将达到新量级 服务业和工业应用可基本推起 [15] - 马斯克携xAI发布Grok-3推理模型 性能较前一代提升一个数量级 [15] - Figure AI正式发布Helix模型 为通用视觉-语言-动作模型 统一感知、语言理解和学习控制 [17] - 1X公司发布家庭机器人NEO Gamma 能完成冲咖啡、洗衣和吸尘等家务 [17] 政策端重要新闻总结 - 重庆发布具身智能机器人"揭榜挂帅"项目榜单 共推出三类12个项目 涵盖开源社区建设、开放场景应用和技术攻关 [15] - 深圳将发布人形机器人专项政策 通过"揭榜挂帅"等方式对开放应用场景、突破关键技术等予以精准支持 [17] 板块行情表现 - 人形机器人板块2月区间涨跌幅+18.4% [18] - 精锻科技2月涨幅34% 当前市值60亿元 [19] - 斯菱股份2月涨幅34% 当前市值127亿元 [19] - 恒立液压2月涨幅28% 当前市值1065亿元 [19] - 蓝黛科技2月涨幅24% 当前市值79亿元 [19] - 鸣志电器2月涨幅24% 当前市值323亿元 [19] 投资建议标的 - 特斯拉产业链核心标的：三花智控（当前市值1132亿元 2025E PE 30倍）、拓普集团（当前市值1065亿元 2025E PE 27倍）、北特科技（当前市值183亿元 2025E PE 174倍）、肇民科技（当前市值82亿元 2025E PE 41倍） [24] - 建议关注双林股份（当前市值170亿元 2025E PE 42倍）、三联锻造（当前市值41亿元） [24] - 华为/川渝产业链关注标的：蓝黛科技（当前市值79亿元 2025E PE 37倍）、富临精工（当前市值225亿元 2025E PE 20倍）、豪能股份（当前市值102亿元 2025E PE 24倍）、溯联股份（当前市值45亿元 2025E PE 20倍） [24]