文章核心观点 - 文章系统梳理了A股市场20家深度参与人形机器人产业链的公司，覆盖从核心零部件、关键材料到整机制造与系统集成的多个环节 [1][2][3] - 这些公司通过与特斯拉、优必选、宇树科技、Figure、智元等全球及国内头部人形机器人企业的深度绑定或供应关系，已实质性切入产业供应链 [2][4][6][7][8] - 行业正处在国产化替代与规模化量产的关键节点，相关公司通过技术突破、产能扩张和产业协同，致力于满足人形机器人对高精度、轻量化、高可靠性的核心需求 [4][5][9][10] 产业链环节与公司定位 关节与传动系统 - **五洲新春**是国内率先实现行星滚柱丝杠量产的企业，该部件是关节传动核心，公司通过杭州新剑传动成为特斯拉Optimus的间接一级供应商，并切入华为、字节跳动供应链 [4] - **浙江荣泰**通过收购狄兹精密切入滚珠丝杠、电缸等关节传动核心部件领域，依托此前与特斯拉的合作基础存在进一步协同潜力 [5] - **昊志机电**专注于无框力矩电机、谐波减速器、六维力矩传感器，是宇树科技核心供应商，并与优必选合作成立创新中心 [2] - **卧龙电驱**是优必选Walker S2无框力矩电机的独家供应商，产品覆盖全功率段关节模组，并与智元机器人达成双向持股合作 [7] - **斯菱股份**生产的精密轴承是保障关节顺滑运转的核心部件，已进入优必选等头部企业供应链并实现批量供应 [12] 灵巧手与微型驱动 - **兆威机电**在灵巧手领域实现技术突破，为特斯拉供应灵巧手模组、微型空心杯电机，也为智元机器人供应电机及减速器，并与英伟达在机器人开发平台展开合作 [6] - **鸣志电器**是全球唯一实现无齿槽空心杯电机量产的厂商，产品已通过特斯拉Optimus Gen2灵巧手验证，并被Figure机器人采用 [10] 感知与传感系统 - **奥比中光**是3D视觉领域国产龙头，其最新双目3D相机搭载于优必选Walker S2，在中国服务机器人及韩国商用/工业移动机器人3D视觉领域市场占有率位居行业第一 [8] - **柯力传感**的力矩和力觉传感器是特斯拉Optimus力矩传感器国产化替代的核心标的，产品具备高精度和高响应速度 [14] - **芯动联科**专注惯性测量单元（IMU）研发，该产品是双足人形机器人保持平衡的关键部件，公司成为多家整机企业的潜在供应商 [15] - **汉威科技**提供柔性触觉传感器、气体传感器和压力传感器等，为机器人提供环境感知与安全监测解决方案 [17] 结构件、连接与配套 - **祥鑫科技**专注金属结构件与轻量化骨架生产，是优必选等头部整机企业的供应商，产品适配机器人大型化、高负载趋势 [18] - **珠城科技**是优必选全系列人形机器人连接器的独家供应商，双方成立合资公司并签订长期独家供货协议，公司还取得了库卡机器人供应商资质 [11] - **远东股份**的机器人线缆已搭载于优必选产品，并向智元人形机器人送样，其自主研发的圆柱电池组已成功搭载于第四代工业四足机器人 [11] - **中鼎股份**为机器人提供密封件与减震部件解决方案，已与多家人形机器人企业建立合作 [13] 关键材料 - **上纬新材**是优必选Walker S2人形机器人的独家胶粘剂供应商，提供碳纤维关节胶粘剂和轻量化结构材料 [9] - **中欣氟材**生产的核心原料是制造PEEK材料的关键，已绑定特斯拉机器人供应链，为其PEEK材料供应商提供核心原料 [19] 整机制造与系统集成 - **锋龙股份**于2025年底被优必选控股收购，成为其在A股的首个附属上市平台，将作为核心制造平台承接集团资源，向机器人专用部件升级 [1] - **天奇股份**聚焦工业制造领域的人形机器人研发，已在吉利极氪工厂实现物料搬运落地，与富士康汽车签订长期部署协议，并与多家整车厂达成交付协议 [3] - **埃斯顿**作为国产机器人本体龙头，构建了核心部件加机器人本体的全栈式布局，其人形机器人重点聚焦工业场景应用 [16]

行业前景与市场规模 - 人形机器人行业被视为下一个万亿级赛道，有望成为通用人工智能在物理世界的最大应用，重新定义通用型劳动力并重塑人机交互模式[3] - 预计到2035年，全球人形机器人年销量有望达到600万台，市场规模突破1200亿美元；乐观场景下销量可能超过1000万台，市场规模达2600亿美元[3] - 截至报告发布当年11月19日，人形机器人领域国内融资事件达162起，融资金额超过400亿元人民币，远超2024年全年水平[4] - 过去几年，中国和美国的人形机器人融资额合计占全球相关领域融资总额的约80%，其中预计一半融资来自中国[5] 产业链与成本趋势 - 产业链商业模式将多元化，涵盖核心零部件供应、研发外包以及整机ODM与OEM，形成完整生态[3] - 在硬件模块中，行星滚柱丝杠和六维力矩传感器是成本占比最高的零部件，约占总成本40%[5] - 预计未来在行星滚柱丝杠和六维力矩传感器领域，成本降幅可达70%至80%[5] - 到2035年，人形机器人物料清单成本将从当前的4万至5万美元降至1万至2万美元，降幅达60%至70%[5] - 在关键核心零部件方面，国产替代趋势显著，未来有望依托中国庞大供应链体系形成产业优势[5] 关键技术发展路径 - 触觉传感器预计在2至3年内实现性能突破，六维力矩传感器和行星滚柱丝杠将在3至5年内完成量产优化[5] - 电池与热管理技术以及AI芯片需5至10年才能实现重大突破[6] - 在AI芯片领域，中低端芯片预计在未来五年内实现自主可控，高端芯片有望在十年内取得显著进展[6] - 技术突破将使成本下降到临界点，人形机器人在投资回报上超越部分行业的人类劳动力，标志着大规模替代人工的临界点出现[6] 投资与商业化策略 - 最具投资吸引力的硬件领域包括行星滚柱丝杠、触觉传感器和AI芯片[6] - 对财务投资者而言，需关注市场规模、盈利能力、技术壁垒、降本潜力及跨界应用前景[6] - 潜在行业参与者必须明确战略目标，选择竞争赛道，制定商业化路径，构建差异化优势[6] - 应用客户在引入人形机器人前，需从价值创造和落地实施两大维度进行评估[6] 市场动态案例 - 具身智能企业星动纪元于11月20日宣布完成近10亿元A+轮融资，由吉利资本领投，北汽产投等参与战略投资[3]

全球市场前景与规模 - 未来十年人形机器人将重塑工业生产和影响商业服务及家庭生活，开启“通用型劳动力”时代 [1] - 预计到2035年全球人形机器人年销量达600万台，市场规模突破1200亿美元，乐观情景下销量超1000万台，市场规模达2600亿美元 [1] - 产业链成熟将推动商业模式多元化，涵盖核心零部件供应、研发外包及整机ODM与OEM，形成完整生态 [1] 投融资趋势与地域分布 - 过去几年中国和美国的人形机器人融资额合计占全球总额约80%，其中预计一半融资来自中国 [1][2] - 截至今年11月19日，中国国内人形机器人领域融资事件达162起，融资金额超400亿元人民币，已远超2024年全年 [1] - 美国投资更偏向算法，中国投资覆盖人形机器人产业链各个环节，分布更广泛 [2] 核心技术突破与成本下降 - 硬件中行星滚柱丝杠和六维力矩传感器是成本占比最高的零部件，约占总成本40% [2] - 预计未来行星滚柱丝杠和六维力矩传感器成本降幅可达70%至80%，触觉传感器预计2至3年内实现性能突破 [2] - 到2035年，人形机器人物料清单成本将从当前4万至5万美元降至1万至2万美元，降幅达60%至70% [2] - 电池与热管理技术以及AI芯片需5至10年才能实现重大突破，中国中低端芯片预计五年内自主可控，高端芯片十年内有望显著进展 [3] 产业链发展与投资重点 - 人形机器人关键核心零部件领域国产替代趋势显著，未来有望依托中国庞大供应链体系实现大规模制造 [2] - 最具投资吸引力的硬件领域包括行星滚柱丝杠、触觉传感器和AI芯片 [3] - 成本下降至临界点后，人形机器人投资回报将超越部分行业的人类劳动力，标志着大规模替代人工的临界点出现 [3]

公司业务与产品 - 公司业务涉及人形机器人和AI眼镜领域 [1] - 公司已成功量产六维力矩传感器和行星滚柱丝杠等机器人核心零部件 [1] - 公司已配合国际大客户完成多代智能眼镜核心组件的研发 [1] 客户与合作伙伴 - 公司客户包括特斯拉、苹果、Meta等国际科技巨头 [1] 行业与市场定位 - 人形机器人行业与AI智能眼镜行业是公司重点布局的领域 [1]

产品研发进展 - 六维力矩传感器一代产品已完成研发并陆续开始送样反馈 [1] - 六维力矩传感器二代产品已完成设计 [1] - 具体送样时间需关注公司官方渠道后续发布的信息 [1]

产品研发进展 - 六维力矩传感器一代产品已完成研发并陆续开始送样反馈 [1] - 六维力矩传感器二代产品已完成设计 [1]

公司产品开发进展 - 公司已完成压式测力传感器、拉压力传感器、扭矩传感器、金属应变片式六维力传感器的开发 [1] - 基于MEMS硅基应变片及玻璃微熔工艺技术的六维力传感器仍处于技术研发阶段 [1] - 所有力传感器产品均处于客户样品测试验证阶段，尚未形成批量订单 [1] 业务收入影响 - 机器人力传感器产品收入占主营业务收入比例极低 [1] - 该业务对公司业绩影响甚微 [1] 市场前景与风险 - 人形机器人下游应用市场空间存在不确定性 [1] - 客户样品交付及批量订单获取存在不确定性 [1] - 公司产品涵盖人形机器人及协作机器人领域的力传感器产品线 [1]

**行业与公司** 灵巧手行业 人形机器人零部件产业 [1] 特斯拉人形机器人 [15] 国内企业包括明志电气 鼎智科技 拓邦股份 空维 羽翼 五洲贝斯特 隆盛科技 强劲科技 五洲新春 南山智尚 恒帅股份 光洋股份等 [8][9][10][15] 日本和欧洲厂商如Maxon Motor Faulhaber 博世力士乐 THK NSK ATI 波塔等占据国际市场主导地位 [6][8][9] **核心观点与论据** **技术路线与优势** - 灵巧手驱动模块以电机驱动为主 成本低 体积小 响应快 技术成熟 稳定性好 [3][4] 空心杯电机因无铁芯结构具备高效能 低噪音 体积小巧优势 是未来理想选择 [1][4] - 减速模块中谐波减速器因体积小 重量轻 承载力大成为主流 行星减速器和RV减速器作为辅助 [1][5] - 压阻式触觉传感器因技术成熟 成本较低 灵敏度较高仍是主流技术路线 [9] 六维力矩传感器研发难度高 海外厂商主导市场 [9][10] **市场规模与增长** - 未来三年驱动模块 减速模块 传动模块 感知模块及其他零部件市场规模分别达131亿元 25亿元 25亿元 163亿元 总体复合增速110% [3][13] - 特斯拉人形机器人量产后单机成本预计14万元 执行器旋转执行器及手部关节总成成本占比20% 六维力矩及扭矩传感器成本占比23% [13] **行业趋势** - 灵巧手自由度提升增强操作能力 需更多电机及零部件 [11] 微型丝杠因承载强 精密度高 效率优有望取代蜗杆 [11] - 电子皮肤采用碳纳米管和石墨烯材料 延展性优于传统传感器 适应复杂表面 [11] 大模型如云雀15通过端到端架构提升泛化能力和自适应水平 [11] PEEK材料在轻量化要求下应用前景广阔 [12] - 灵巧手行业处于发展初期 分成本体自研派 新势力派 零部件延伸派三类玩家 行业百花齐放 [14] **其他重要内容** - 灵巧手与夹爪核心区别在于自由度和操作能力 灵巧手多指多关节结构 自由度更高 能执行精细抓取和协同动作 [2] - 国内企业在空心杯电机 传感器 丝杠等领域具备成本和效率优势 有望通过技术迭代和国产替代提升市场份额 [7][8][10] 特斯拉2025年量产计划将推动行业从0到1突破 [15]

行业增长态势 - 2025年中国人形机器人产量将突破1万台，2025-2030年复合增长率达78.6% [1] - 全行业人形机器人出货量预计每年翻番，若AI技术突破则可能2-3年内达年出货数十万甚至上百万台 [7] - 2025年上半年产业链进入加速落地阶段，整机厂商订单和交付节奏明显提升，部分厂商实现数百台交付 [7] 核心硬件成本结构 - 丝杠成本占比19.00%，无框力矩电机占16.00%，减速器占13.00%，力传感器占11.00%，空心杯电机占8.00%，轴承占5.50% [3] - 宇树科技人形机器人G1总硬件成本约8.6万元，进阶版（EDU）约19万元，显著低于特斯拉Optimus的36.8万元成本 [9] 供应链国产化进展 - 行星滚柱丝杠市场由欧洲企业Rollvis、GSA主导，中国新剑传动获北美订单并启动年产100万台产业化项目 [4] - 美国科尔摩根领先无框力矩电机，瑞士MAXON主导空心杯电机，中国步科股份订单从百台级跃升至万台级 [4] - 谐波减速器市场由哈默纳科主导，RV减速器由纳博特斯克主导，中国绿的谐波实现规模化生产，双环传动取得进展 [5] - 六维力矩传感器市场由美国ATI、德国Schunk占据半壁江山，中国宇立仪器、柯力传感已有产品对接特斯拉等厂商 [5] 厂商交付与采购动态 - 傅利叶人形机器人GR-1 2024年交付量超100台，乐聚机器人2025年完成200台全尺寸人形机器人交付 [6] - 优必选2025年上半年获东风柳汽20台工业人形机器人采购部署 [6] - 智元机器人中标中国移动7800万元全尺寸人形双足机器人订单，宇树科技中标4605万元小尺寸机器人及配件订单 [7] - 优必选科技中标觅亿汽车9051.15万元机器人设备采购项目 [7] 技术瓶颈与产业协同 - 核心瓶颈包括核心部件国产化率低、动态控制精度不足及技术路线分歧 [1] - 智元机器人面临上游智身机构、关节、减速器等部件产能与一致性挑战，合作供应商以中小型企业为主 [7] - 开普勒机器人超80%核心零部件自研，与兆丰股份合作将行星滚柱丝杠交货周期从6个月缩短至3个月 [8] - 星动纪元开发模块化机器人产品，自研关节模组、电机等最小单位以实现供应链垂直整合 [9] 行业发展趋势 - 机器人软件及"具身智能"AI模型成熟度成为当前最大行业瓶颈 [10] - 技术需转化为可用产品以实现商业化，先发厂商将获得供应链支持和市场优势 [10] - 部分厂商采用"沿途下蛋"策略，通过单独出售灵巧手等部件降低成本并形成数据反哺研发 [9]

公司战略布局 - 华培动力拟使用自有资金成立全资子公司上海华培数能具身智能科技有限公司 加快传感器业务在具身智能和工业领域布局 [1] - 新子公司注册资本1000万元 经营范围涵盖智能机器人 工业机器人 服务消费机器人的研发和销售 [1] - 投资符合传感器领域发展战略 旨在促进业务立体化多元化发展 拓宽产品应用领域 [1] 技术协同与业务聚焦 - 以传感器为切入点进军机器人领域 已引入相关人才 [2] - 公司现有MEMS和玻璃微熔工艺是六维力矩传感器核心技术 具备技术协同优势 [2] - 2024年将重点发力六维力矩传感器领域 该传感器对机器人操作控制至关重要 [2] 产业生态建设 - 玻璃微熔技术在成本 生产效率和性能方面展现显著优势 [2] - 曾共同发起设立上海具身智能基金 投资具身智能产业链上下游 [2] - 通过产业基金布局机器人赛道 为公司产品寻找合适客户 [2]