报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 政策叠加资金推动人形机器人加速落地，产业迎来重要转折点和变革机遇 [3] - 人形机器人量产启动，市场空间倍增，预计到2029年全球产能数量最少达100万台，市场规模将达1500亿元 [3] - 重视核心零部件发展机遇，相关核心机械零部件的市场需求预计将迎来显著增长 [3] - 建议关注国内已获重点人形机器人客户定点和合作的机械零部件企业 [3] 根据相关目录分别进行总结 人形机器人行业兴起 - 人形机器人正进入产业化落地阶段，借助AI大模型赋能，产业化进程加速推进 [6] - 国内外巨头纷纷入局，注入资金与资源，加速行业技术进步与成熟，推动产业链标准化和批量化发展 [8] - 政策明确人形机器人发展方向，各地陆续出台产业集群发展政策，催化产业链上相关公司发展 [10] - 人形机器人落地应用场景持续扩散，使用成本极具性价比，替代人成本优势明显 [12][15] - 2025年或为人形机器人量产元年，未来市场潜力巨大，产业链上下游广泛受益 [17][21] 谐波减速器：国产量产提速 - 谐波减速器可在精密传动领域广泛适用，工业机器人为其最大下游，2024年国内工业机器人谐波减速器消费量达到79.55万台 [39] - 国内外人形机器人多点开花，谐波减速器市场需求大增，预计2029年全球市场增量将达84亿元 [40][43] - 全球谐波减速器市场规模快速增长，哈默纳科占全球市场较大份额，国内企业逐渐展现强劲竞争力和进口替代趋势 [47] - 哈默纳科谐波减速器扩产幅度较小，不能覆盖人形机器人量产需求，国内厂商有望凭借快速扩产优势占据更大市场份额 [51][52] 行星滚柱丝杆：国产突破量产 - 行星滚柱丝杠应用持续拓展，目前全球市场空间仍较小，2022年全球市场规模为12.7亿美元 [56] - 行星滚柱丝杠量产存在原材料、工艺流程与加工设备三大壁垒 [62] - 受益人形机器人产业兴起，滚柱丝杠市场空间抬升，预计2029年全球市场增量空间将达112亿元 [66] - 行星滚柱丝杠市场主要以欧洲公司为主导，国产替代预期显现，国内企业得到客户认可，加大产能投入力度 [68][75] 无框力矩电机：国产性能超越 - 无框力矩电机可实现系统集成度的跃升，与人形机器人关节高度契合，已成为该领域主流驱动方案 [82][85] - 特斯拉Optimus人形机器人方案采用无框力矩电机，预计2029年全球无框力矩电机市场增量空间将达140亿元 [87] - 国内无框力矩电机厂商发展迅速，替代进程将持续 [91] 灵巧手：技术迭代升级 - 灵巧手是衡量机器人成熟度与商业落地价值的核心标尺，由驱动、传动和感知三大系统构成 [107] - 灵巧手技术路线向轻量化、更灵活和多模态感知发展，未来增量空间巨大，预计2029年市场规模将达300亿元 [108][114] - 建议关注技术迭代迅速、成本控制优秀、已有落地应用的灵巧手企业 [115] 六维力矩传感器：成本不断压降 - 六维力矩传感器主要用于机器人末端控制，在机器人领域应用占比高达72% [120] - 人形机器人将为六维力传感器贡献主要增量，预计2029年市场规模将达120亿元 [126] - 六维力矩传感器研发生产壁垒高，全球三大厂商占主要份额，国内企业已开始国产替代 [129][133] - 建议关注已有产品突破且有成本下降预期的传感器企业 [138]

人形机器人行业兴起 - 人形机器人正进入产业化落地阶段，借助AI大模型赋能，学习复现复杂动作，执行简单或单一任务在运输、检测、安防等领域逐步应用 [3] - 国内外巨头纷纷入局，加速行业技术进步与成熟，推动产业链标准化和批量化发展 [6] - 国家政策明确人形机器人发展方向，2025年实现批量生产，2027年构建国际竞争力产业生态 [8] - 人形机器人应用场景持续扩散，包括工业制造、商业服务、家庭生活等领域 [10] - 人形机器人使用成本极具性价比，工厂仓储场景使用成本10元/小时，家庭服务场景20.5元/小时，显著低于人工费用 [13][14] 人形机器人市场前景 - 2025年或为人形机器人量产元年，特斯拉计划2025年量产5千台，2026年扩产至5万台 [16] - 预计2029年全球人形机器人市场规模达1500亿元 [17] - 2025年全球人形机器人市场规模预计90亿元，2029年达1500亿元 [17] 产业链发展机遇 - 上游零部件供应商如高精度减速器、高性能电机、先进控制器等获得增量订单 [18] - 下游应用在工业生产、物流配送、医疗康复、商业服务等多领域拓展业务 [18] - 谐波减速器、行星滚柱丝杠、无框力矩电机等核心零部件市场需求显著增长 [21] 谐波减速器 - 谐波减速器体积小、重量轻、传动比大，广泛应用于工业机器人等领域 [34] - 2023年工业机器人占谐波减速器下游应用75% [32] - 预计2029年人形机器人谐波减速器需求达1400万台，市场增量84亿元 [33][35] - 哈默纳科2023年占全球市场85%份额，绿的谐波占8% [37][41] - 国内厂商积极扩产，绿的谐波规划2027年产能达159万台 [43] 行星滚柱丝杠 - 行星滚柱丝杠具有体积空间小、精度高、输出大等特点，应用领域不断拓展 [45] - 2022年全球市场规模12.7亿美元 [45] - 预计2029年全球市场增量空间达112亿元 [51] - 欧洲厂商主导市场，Rollvis、GSA、Ewellix、Rexroth合计占78%份额 [52][53] - 国内企业如新剑传动已获得特斯拉定点，2022年收入同比增长1419.6% [56] 无框力矩电机 - 无框力矩电机结构高度模块化，实现系统集成度跃升 [62] - 与人形机器人关节需求高度契合，具有快速响应、高能量密度等特点 [65] - 预计2029年全球市场增量空间达140亿元 [66][67] - 国内步科股份、雷赛智能等厂商性能接近海外龙头科尔摩根 [69][70] 灵巧手 - 灵巧手由驱动、传动和感知三大系统构成，复现精细动作 [80] - 特斯拉Optimus灵巧手自由度从11个提升到22个 [79][81] - 预计2029年市场规模达300亿元 [82][85] - 兆威机电、雷赛智能等国内企业加速布局 [84] 六维力矩传感器 - 六维力传感器能同步测量六个自由度力分量，技术难度高 [87] - 2023年机器人领域应用占比72% [87][88] - 预计2029年人形机器人领域市场规模达120亿元 [91][93] - 外资品牌ATI、Schunk、AMT合计占52.48%市场份额 [99][100] - 国内坤维科技、宇立仪器等厂商持续扩大市场份额 [99][101]

纪要涉及的行业或者公司 - **行业**：人形机器人灵巧手行业、传感器行业 - **公司**：特斯拉、马克思、福尔哈贝尔、明仕电器、鼎石科技、日本哈莫纳克、日本纳博特斯克、绿地斜坡、南京工艺、山东伯特、ATA、ATI、坤维、宇立、心动纪元、宇树、魔法原子、灵巧智能、英石帕西尼、雷赛智能、兆威机电、能升科技、祥鑫科技、五洲新春 [1][4][7][11][13] 纪要提到的核心观点和论据 - **核心观点**：灵巧手是人形机器人实现通用性和泛化能力的关键，未来发展前景广阔，国内厂商有望在各模块实现国产替代 - **论据** - **市场规模**：全球人形机器人灵巧手市场规模到 2025 年预计达 9 亿元，到 2030 年达 376 亿元，五年复合增速高达 110% [3][9] - **技术优势**：驱动模块中电机驱动最适用于灵巧手，空心杯电机被特斯拉等采用；减速模块中谐波减速器更符合需求；传动模块多数厂商采用组合方案；感知模块中压阻式触觉传感器成主流，六维力矩传感器国产替代加速 [1][4][5] - **发展趋势**：自由度提升、微型四杠及建成应用扩大、电子皮肤成新亮点、端到端模型提升泛化能力、PEEK 材料应用扩大 [1][8][10] - **竞争格局**：各模块全球市场多由海外厂商主导，但国内厂商正积极布局或提升竞争力，有望凭借成本等优势提升份额 [1][4][5][6] 其他重要但是可能被忽略的内容 - **灵巧手与夹爪区别**：夹爪结构紧凑、功能简单，用于工业制造基本任务；灵巧手多指多关节，自由度和灵活性高，能执行复杂任务，将成主流方案 [2] - **玩家分类**：灵巧手领域分为本体自研派、灵巧手新势力、零部件延伸派，目前技术路线未收敛，竞争格局分散 [10][11][12] - **投资建议**：维持对人形机器人行业推荐评级，建议关注能升科技等优质汽零公司 [13]

灵宝CASBOT融资及商业化进展 - 公司完成近亿元天使+轮融资，由蓝思科技领投，天津佳益及老股东国投创合、河南资产跟投，资金将用于产品量产、技术研发及市场拓展 [3] - 累计完成三轮融资，上一轮为2025年2月超亿元天使轮融资，投资方包括联想创投、国投创合等 [3] - 蓝思科技除资金支持外，还将提供关键零部件和整机组装支持，并开放消费电子、智能汽车等场景资源加速商业化 [5] - 公司成立于2023年8月，专注通用人形机器人和具身智能，产品应用于航天、军工、制造等场景 [13] 蓝思科技在人形机器人领域的布局 - 2016年布局机器人赛道，已量产六轴机器人、AOI视觉检测机器人等工业机器人，2024年切入具身智能赛道 [6] - 量产六维力矩传感器、行星滚柱丝杠等核心零部件，并研发曲面玻璃显示技术为人形机器人提供轻量化外观方案 [6] - 与智元机器人合资成立湖南智启未来科技，2024年起已交付数百台人形机器人整机及关节模组等核心组件 [7] - 与国内外头部人形机器人公司合作，研发关节、灵巧手、躯干等结构件及模组 [9] - 人形机器人、AI眼镜、XR头显构成公司新兴核心业务，港股招股书中明确其战略地位 [11] 灵宝CASBOT产品与技术 - 核心团队超50人，来自中科院、清华大学等，具备机器人及大模型技术研发经验 [15] - 发布双足人形机器人"CASBOT 01"（52个自由度，算力550T）及轻量化机型"CASBOT 02"（618期间京东售价32.88万元，销售额67.6万元） [16] - 自主研发行星、谐波、直线三大系列一体化关节，峰值扭矩密度达207Nm/kg，关节效率超80% [22] - 软件采用分层端到端模型技术路线，通过混合训练提升机器人智能与自主性 [22] - 研发五指仿生灵巧手，实现工业场景柔性组装与检测任务 [18] 商业化合作与场景落地 - 与中信重工合作开发全国产化特种人形机器人 [25] - 与山东招金集团、中矿集团成立合资公司，聚焦矿山井下机器人及安全巡防，为首个矿业能源深度落地案例 [27] - 业务覆盖工业制造、商业服务、矿业能源等多元场景 [23] - 差异化选择应急救援、井下作业等优势场景，避开工业制造红海竞争 [25] 行业趋势与供应链分析 - 摩根士丹利、高盛认为人形机器人上游供应链（如特斯拉链、华为链、宇树链）将率先受益 [12] - 具身智能赛道近两年推动相关上市公司股价数倍增长，精密制造企业加速切入上游寻找第二增长曲线 [11][12] - 国内人形机器人行业存在"重运动轻大脑"现象，部分企业依赖低价和营销快速获取科研展示订单，但技术可持续性存疑 [26]

感知子系统的重要性 - 感知子系统是人形机器人智能化的"起点"，现代机器人系统划分为六大子系统，包括感知子系统、定位与建图子系统、决策与规划子系统、运动控制子系统、执行器/驱动子系统、人机交互与通信子系统 [1] - 感知子系统与其他子系统紧密协作，共同完成"感知—决策—执行"的闭环控制 [1] 传感器分类与技术挑战 - 传感器分为内部传感器和外部传感器，内部传感器反馈机器人本体运动学和动力学信息，包括IMU、关节/轮速编码器、力/扭矩传感器 [2] - 外部传感器采集环境物理与化学特征，包括视觉成像设备、雷达、触觉传感器、麦克风阵列等 [2] - 多模态数据融合存在质量低等问题，主流方案分为数据级、特征级与决策级融合，当前技术制约人形机器人发展 [2] 传感器市场增长趋势 - 全球机器人传感器市场高速增长，3D视觉感知市场2022年规模约82亿美元，需求来自人形机器人、自动驾驶等领域 [3] - 六维力矩传感器预计2030年市场规模达143.3亿元 [3] - 柔性触觉传感器2022年全球市场规模约15.3亿美元，未来8年CAGR接近20% [3] - 视觉传感器、雷达、IMU、力/力矩传感器、编码器、触觉传感器、听觉传感器等细分赛道均呈现快速增长 [3] 人形机器人系统设计 - 人形机器人是复杂机电一体化系统，设计需综合考虑机械结构、计算系统和算法，针对特定应用场景进行整体优化 [4] 投资建议 - 视觉传感器领域建议关注凌云光 [1] - 激光雷达领域建议关注速腾聚创 [1] - IMU领域建议关注芯动联科、敏芯股份、睿创微纳 [1] - 力传感器领域建议关注安培龙、柯力传感 [1]

文章核心观点 广东机器人产业在2024年发展形势向好，上市企业业绩亮眼，产业链完整，商业化场景不断涌现，在工业和服务机器人领域均有出色表现 [1][2][6] 广东机器人概念股整体业绩情况 - 43家广东机器人概念股中32家营业总收入正增长，26家归母净利润正增长 [1][2] - 上市企业机器人相关业务营收势头强劲，头部企业成绩斐然 [2] 广东机器人“七剑客”及其他企业业绩 - 汇川技术通用自动化业务销售收入约152亿元，占比41.15%，同比增长约1% [2] - 美的机器人与自动化业务营收287亿元，占比7.05%，同比减少7.58% [2] - 拓斯达工业机器人营业收入2.75亿元，同比增长12.50% [2] - 巨轮智能机器人及智能装备业务营收2.40亿元，占比24.43%，同比增长4.68% [2] - 优必选总营收13.05亿元，同比增长23.7%，行业定制机器人业务收入1.4亿元，同比增长126.1%，消费级机器人及其他智能硬件业务收入4.77亿元，同比增长88.1% [3] - 越疆科技总营收3.74亿元，同比增长30.3%，六轴协作机器人销售收入2.09亿元，同比增长55.5%，复合机器人销售收益5654.7万元，同比增长64.8% [3] 广东人形机器人产业链情况 - 已形成完整产业链，覆盖传感器、精密减速器等 [1][3] - 上市企业在感知系统层面实力强劲，超16家涉及此环节 [1][3] 广东机器人感知系统企业业绩 - 奥比中光营业收入5.64亿元，同比增长56.79%，归母净利润较上年同期减少亏损77.20% [4] - 奥迪威营业收入6.17亿元，同比增长32.13%，归母净利润较上年同期增长13.87% [4] - 昊志机电营业收入13.06亿元，同比增长30.63%，归母净利润较上年同期增长142.74% [5] 工业机器人市场情况 - 2024年国内工业机器人市场规模增长至842.62亿元，2025年有望达900亿元以上 [6] - 广东工业机器人产量24万台，连续5年居全国第一，同比增长31.2%，占全国40%以上 [6] - 2024年库卡工业机器人国内市场销量份额达8.2%左右，库卡中国销售收入和订单规模双增长，移动机器人海外收入占比超50% [6] 服务机器人市场情况 - 2025年一季度广东服务机器人累计产量194万套，同比增长10.8% [7] - 酒店餐饮、农业和医疗等场景机器人出货量增长迅速 [7] - 外骨骼机器人市场2023年规模4.18亿美元，2032年预计突破114亿美元，年均复合增长率44.5% [7] - 2021 - 2024年全球割草机器人市场规模从15亿美元增至26亿美元，预计2028年突破40亿美元，年复合增速超13% [7] - 拓邦股份割草机器人方案国内专业第三方市场出货量领先，机器人板块业务销售收入4.68亿元，同比增长6.09%，毛利率28.68% [8] 机器人应用场景拓展趋势 - 工业机器人应用领域向高精度、高灵敏度场景渗透 [1][8] - 服务机器人向医疗康养、家庭服务及教育陪伴等民生领域延伸，形成全场景服务闭环 [1][8]