股价表现与市场反应 - 知行科技股价于7月10日放量大涨23 31% 最新市值为42 2亿港元 [1] - 公司30天内累计获得14款车型定点 包括6月初9款商用车平台化定点和7月10日新增的5款车型定点 [1] 业务进展与客户合作 - 公司收到某头部自主品牌5款车型定点函 将提供iDC辅助驾驶域控和iFC前视一体机等多种解决方案 [1] - 新定点项目包含基于地平线征程6M芯片的ADAS解决方案 实现轻量化城区功能的高阶行泊能力 [1] - 公司再次获得地平线征程6M平台定点项目 基于成熟量产能力和海外合规经验保障车型出海 [1] - 公司被选定为某头部自主品牌主力车型的组合辅助驾驶解决方案供应商 推动国产大算力芯片落地 [2] 技术布局与产品体系 - 公司已形成覆盖多种计算平台的模块化开发服务体系 支持低中高阶行泊功能 [1] - 基于地平线J6M自研端到端城区方案 并在底软硬件制造上形成平台化开发应用能力 [2] - 地平线J6M是国产大算力端侧芯片 128TOPS算力支持城区辅助驾驶功能 [2] 机器人业务拓展 - 公司旗下艾摩星机器人将收购小工匠大部分股份 成为控股股东 加速机器人技术积累 [2] - 艾摩星机器人完成首个具身智能产品"充电机器人"全链路功能验证 实现插枪充电拔枪自动化 [3] - 公司协同艾摩星加速小工匠机器人产业化 结合大模型算法实现AI+机器人场景落地 [3] 战略协同与未来规划 - 公司高性能辅助驾驶产品与充电机器人深度融合 构建"行—泊—充"智能化服务闭环 [3] - 公司通过投融资软硬件设计供应链协同 加速机器人核心部件研发和场景应用 [3]

点击下方 卡片 ，关注" 自动驾驶之心 "公众号 戳我-> 领取 自动驾驶近15个 方向 学习 路线 2025上半年已经过去了，上半年自动驾驶发展的怎么样？业内落地量产在做什么？学术界在关心什么技术方 向？转行具身还是深耕智驾？全都是问题！ 为此，自动驾驶之心采访了国内外数十位学术界和工业界的诸位大佬，和他们一起聊聊对这些问题的看法，希望 对大家有帮助~ 1. 当下前沿技术的发展路线是否已经成熟并适合量产？有哪些难点需要攻克？ 2. 如何看待新兴的技术方向：VLA/VLM、扩散模型、闭环仿真、强化学习、端到端自动驾驶、世界模型等等 3. 未来自动驾驶技术还有哪些值得探索的新方向？ 4. 深耕自动驾驶 or 投身具身智能，怎么选？ SJTU 张志鹏 BEV，Occ， E2E， VLA， 这几个词是从2022年到2025年自动驾驶中热词的一个变迁。BEV和Occ的引入某种程 度上都是因为特斯拉推崇纯视觉方案，然后借鉴Lidar和机器人的一些建模方式去表征整个驾驶环境。近期又出 现了一些用3DGS建模3D环境的方式。但是整体来看，自动驾驶中感知的场景表征的方式还是比较成熟了，各家 厂商也验证了这种模式在实际中是走的 ...

纪要涉及的行业或者公司 行业：Robotaxi 行业 公司：特斯拉、小马智行、文远知行、百度 Apollo、Waymo、宁德时代、蚂蚁集团、阿里、哈啰、CRC、千寻位置、滴滴、广汽、英伟达、地平线、禾赛、北汽极狐、丰田、吉利、日产 纪要提到的核心观点和论据 - **行业发展趋势**：Robotaxi 行业稳中向好，技术进步、政策宽松、入局玩家成熟，未来两三年是关键期，有望在部分区域实现盈亏平衡甚至盈利，宁德时代和蚂蚁集团等公司的合作印证市场将繁荣，还会带动上下游产业链发展 [1][4] - **特斯拉 Robotaxi 运营情况**：2025 年 6 月 22 日投入商业化运营，初期表现处于初级阶段，约 20 辆车运营，与 FSD 水平大体相当，出现误入车道、违规掉头等问题，与 Pony.ai 等公司几年前水平相当 [2] - **芯片使用情况**：目前主流是英伟达 Orin X 芯片，2025 年起部分车辆将搭载地平线征程 6 芯片，未来两种芯片共存，地平线芯片搭载比例大幅提升，考量因素是打破垄断、降低成本、规避供应风险；G6P 芯片预计成本 150 美元/片，量产后可能降至 100 美元/片以内，相比 Orin X 芯片成本优势明显 [1][4][5][16] - **算法方案**：Robotaxi 大规模采用模型训练方式，规则算法占比极低，小马智行和百度 Apollo 等公司自 2018 年起广泛采用类似端到端方式训练；存在一段式端到端和多段式模块化训练两种技术趋势，短期内多段式方案是最优解，2030 年后单段式方案可能成主流 [7][8] - **盈利情况**：海外 Robotaxi 盈利模型优于国内，单车收入更高，运营成本相近，预计 2026 年实现含车辆折旧成本的盈亏平衡，2027 年开始盈利；国内不考虑车辆折旧成本，2026 年特定运营条件下单车基本能实现盈亏平衡，考虑折旧成本预计 2028 年实现盈亏平衡 [3][10][12][13][14] - **产业链价值分布**：Robotaxi 产业链价值主要集中在运营端和算法公司，运营平台掌握流量入口，算法公司掌握核心技术，主机厂更多是制造方 [3][21] 其他重要但是可能被忽略的内容 - **芯片合作与测试**：文远知行和小马智行等公司与地平线达成战略合作，部分内部测试车辆已搭载征程 6 芯片；与地平线有战略合作的公司 2024 年下半年获得芯片样品并提前测试，未来用四颗征程 6 芯片替代英伟达 Orin 芯片 [5][6] - **算法适配**：Robotaxi 公司与地平线研发人员联合设计合作，地平线改造底层框架和驱动适配算法，节约人力成本 [5] - **数据积累**：特斯拉通过 Model 3 和 Model Y 收集驾驶数据，筛选复杂路段司机处理出色的片段作为优质数据训练，以接近优秀人类司机水平 [15] - **算力配置**：Robotaxi 算力底线约 2,000 TOPS，英伟达芯片 1,000 TOPS 算力足够，地平线 G6P 芯片需预留更多算力，约 2,000 TOPS [16] - **前端感知算法**：使用地平线 G6P 芯片时，前端感知算法通常由自动驾驶公司自行开发，部分研发能力一般的公司可能采用地平线提供的算法 [17] - **技术路线区别**：L4 级别 Robotaxi 采用多段式端到端技术路线，L2+级别乘用车辅助驾驶适合一段式端到端技术路线 [18][19] - **测试车辆制造商**：Robotaxi 主要使用北汽极狐、丰田 Mirai、广汽埃安、吉利 GⅡR、日产、吉利几何等车型，以量产车为基础进行 L4 级自动驾驶改造 [20] - **收入分配机制**：运营平台抽取订单收入的 10% - 20%，Robotaxi 技术公司获得剩余 80%以上收入，是未来主要盈利主体 [22] - **出险率**：目前 Robotaxi 年出险率与传统出租车差异不大，样本量不足难以精确对比，非重大事故常私下解决 [23] - **接管频率**：“十几万公里接管一次”在特定郊区路况成立，进入市中心等复杂路况接管频率显著增加，未来市区接管频率有望接近郊区水平 [24] - **整车成本**：预计 2025 年 Robotaxi 的 BOM 成本（不含车辆本身成本）控制在 25 万元以内，感知套件未来降价空间显著，随着量产规模扩大，整车成本有望压缩至 15 - 17 万元 [25][26]

行业动态 - 汽车芯片市场呈现"冰火两重天"格局，既有巨头退出也有新秀涌入 [1] - 行业面临"电动化"和"智能化"转型，竞争加剧导致市场洗牌 [14] - 国产汽车芯片企业迎来黄金发展期，受益于本土化优势和供应链韧性需求 [14][15] 退出企业 - 英特尔计划关闭汽车业务并裁减大部分员工，但保留Mobileye股权 [2] - 安霸(Ambarella)寻求出售，市值约26亿美元，股价消息公布后上涨21% [2] - Wolfspeed申请破产重组，计划削减70%的65亿美元债务 [3] - 欧洲某顶级Tier1(推测为博世)考虑出售6英寸SiC晶圆厂 [3] - 马瑞利申请第11章破产保护，80%债权人支持重组协议 [4] 新进入者 - 车企自研芯片趋势明显：小鹏"图灵"芯片已上车，蔚来拆分智驾芯片业务，理想/比亚迪/小米/东风/吉利均有布局 [6][7] - 大陆集团分拆汽车业务成立Aumovio，与格芯合作开发汽车半导体 [8] - 南芯科技推出多款车规级产品包括PMIC系列和eFuse芯片 [9] - 国内企业加速布局高端智驾/座舱SoC：芯驰/瑞芯微/芯擎/全志/杰发/紫光展锐等发布新品 [10] - 国产SerDes芯片取得突破：纳芯微/瑞发科/首传微电子推出符合HSMT标准产品 [11] - UWB芯片领域涌现加特兰/纽瑞芯/驰芯半导体等企业，多款产品通过AEC-Q100认证 [12] 并购案例 - 信邦智能拟收购英迪芯微，后者车规芯片累计出货超2.5亿颗，2024年营收近6亿元 [13] - 英迪芯微产品涵盖车灯控制芯片和车身MCU模组，车规芯片收入占比超90% [13]

公司发展历程 - 地平线成立于10年前，是中国第一家专注于深度神经网络专用计算方案的企业[2] - 公司选择了一条与众不同的道路，将目光放在长远的机器人时代，自主研发智能芯片和算法[2] - 10年后成为国内最大规模量产的智驾科技公司，每三台智能汽车就有一台搭载地平线解决方案[4] - 2024年10月24日登陆港交所，创2022年以来港股和美股最大规模中国科技公司IPO[4] - 获纳入富时全球股票指数系列并于6月20日收盘生效[4] 核心业务与市场地位 - 智能汽车是当前最核心的业务领域，已成为行业"最大公约数"[12] - 与超40家车企及品牌合作，涵盖前十大中国车企[12] - 前装量产出货超800万套，量产上市车型超200个，量产定点车型超310个[12] - 2024年中国OEM高级辅助驾驶解决方案市场份额超40%，稳居第一[14] - 2024年国内自主品牌乘用车智驾计算方案市场份额33.97%，位居第一[14] 技术研发与创新 - 十年推出三代BPU智能计算架构，计算性能十年提升超1000倍[23] - 2023年发表端到端自动驾驶大模型UniAD，获CVPR最佳论文[24] - 2024年推出通用视觉主干模型Vision Mamba，性能超越Vision Transformer[24] - 坚持软硬一体技术路径，不仅做芯片也做软件赋能[24] - 2024年研发投入31.56亿元，2025年将接近50亿元[25] 战略合作与生态建设 - 与博世和电装达成战略合作，共同开发新一代辅助驾驶产品[17] - 与大众汽车集团深化合作，通过合资公司加速全场景辅助驾驶方案研发[17] - 新增蔚来萤火虫、丰田、日产、现代等车企合作伙伴[15] - 与比亚迪、上汽集团、奇瑞集团、理想汽车等主机厂展开深度合作[14] 长期愿景与未来规划 - 长期愿景是投身通用机器人领域，打造赋能各种机器人应用的基础平台[10] - 汽车被视为机器人技术的第一个落地场景，未来可扩展至养老、农业、制造业等领域[10] - 自动驾驶和机器人技术的底层目标是为人类带来更多自由和选择[10] - 通过高研发投入创造技术隔离带，保持与竞争对手的差距[25] 投资者观点 - 苏格兰抵押信托基金在2020年首次投资地平线，IPO时再投资约2.6亿美元[7] - 投资理由包括软硬一体化能力、技术带头人余凯的全球影响力以及全球化潜力[8] - 看好地平线的"第二曲线"潜力，从汽车扩展到更广泛的机器人领域[8][9]

公司动态 - 地平线机器人(09660 HK)在2025首届国际汽车及供应链博览会(香港)展示城区辅助驾驶系统Horizon SuperDrive(HSD)和车载智能计算方案征程6系列 [1] - HSD系统获得大会颁发的"2025中国汽车供应链创新成果奖" [1][2] - 公司总裁陈黎明表示将持续依托开放生态与十年技术沉淀构建全场景辅助驾驶解决方案体系 [2] - HSD是国内首个软硬结合全栈开发的城区辅助驾驶系统搭载最高算力国产智驾计算方案征程6P [2] - 同时展出Horizon Cell"弹夹系统"支持模块化升级车载计算平台 [3] 技术亮点 - HSD采用一段式端到端架构实现从光子输入到轨迹输出的全域打通 [2] - 系统可提供安全专业可靠的极致拟人体验实现全场景无差别安全出行 [2] - Horizon Cell系统通过硬件模块化和开发平台化支持灵活配置满足不同需求 [3] 商业合作 - 已与奇瑞集团就HSD量产展开全面合作将作为奇瑞"猎鹰"方案在星途品牌全球首发 [3] - 计划2025年实现HSD与征程6P计算方案的量产 [3] - 与博世电装采埃孚等国际头部Tier1企业达成紧密合作 [4] - 行业头部软硬件合作伙伴已基于征程6系列开发差异化方案并获多家主机厂量产定点 [4] 市场表现 - 已与全球超40家车企及品牌合作覆盖超310款车型 [4] - 前装量产出货数量突破800万套 [4] - 当前市场每三台智能汽车就有一台搭载地平线辅助驾驶方案 [4] 资本动态 - 现有股东以每股6 93港元配售6 81亿股占扩大后股本约4 9% [4] - 配售价较6月11日收市价7 44港元折让约6 85% [4] - 募资净额约46 74亿港元将用于业务扩张和研发投入 [4]

公司动态 - 地平线在2025首届国际汽车及供应链博览会(香港)展示城区辅助驾驶系统HSD和车载智能计算方案征程6系列 [2] - 公司HSD系统获得2025中国汽车供应链创新成果奖 [2] - 地平线总裁陈黎明表示公司依托开放生态与十年技术沉淀构建全场景辅助驾驶解决方案体系 [2] - 地平线首创基于"用户智驾信任度"公式的城区辅助驾驶系统HSD [3] - HSD采用一段式端到端架构和端到端强化学习技术 [3] - 公司推出Horizon Cell"弹夹系统"实现硬件模块化和开发平台化 [3] - HSD系统提供HSD 300/600/1200三种配置满足不同需求 [4] - 地平线与奇瑞集团就HSD量产展开全面合作 预计2025年第三季度量产 [5] - 地平线与博世、电装、采埃孚等国际Tier-1企业达成合作 [5] 行业趋势 - 中国汽车智能化水平持续攀升 [2] - 智能驾驶行业正面临价值拐点 [2] - 行业需要性能最优、灵活可升级的智驾解决方案 [2] - 城区辅助驾驶系统需要关注用户信任度指标 [3] 市场表现 - 地平线前装量产出货数量已突破800万套 [5] - 当前市场每三台智能汽车就有一台搭载地平线方案 [5]

公司动态 - 地平线在2025首届国际汽车及供应链博览会（香港）展示城区辅助驾驶系统Horizon SuperDrive™（HSD）和车载智能计算方案征程6系列 [1] - 公司HSD系统获得2025中国汽车供应链创新成果奖，成为辅助驾驶领域技术革新的标杆典范 [1][6] - 地平线总裁陈黎明博士在高峰论坛分享技术布局，强调公司通过征程6系列和HSD为全球客户提供最优智驾解决方案 [5] - 公司首创基于辅助驾驶领域的"用户智驾信任度"公式，以安心度、专业度、亲密度为综合指标打造极致城区辅助驾驶系统 [9] - 地平线与奇瑞集团就HSD量产展开全面合作，HSD将作为奇瑞"猎鹰"的先进方案在星途品牌上全球首发并于2025年量产 [10] 产品技术 - HSD是国内首个软硬结合全栈开发的城区辅助驾驶系统，搭载最高算力国产智驾计算方案征程6P，采用一段式端到端架构实现全局打通 [6] - HSD引入端到端强化学习，通过数字孪生世界和奖惩机制让模型自我学习开车底层逻辑 [6] - Horizon Cell"弹夹系统"亮相，支持硬件设计模块化和开发体系平台化，可像升级个人电脑一样升级车载计算平台 [8] - 弹夹系统提供HSD 300、HSD 600和HSD 1200三种配置，满足普惠级到全场景辅助驾驶的不同需求 [8] 行业地位 - 地平线已与博世、电装、采埃孚等国际头部Tier-1企业达成紧密合作，多家合作伙伴基于征程6系列开发差异化智驾解决方案 [13] - 公司与全球超40家车企及品牌合作超310款车型，是中国前10大车企的一致选择 [13] - 地平线前装量产出货数量突破800万套，当前市场每三台智能汽车就有一台搭载其辅助驾驶方案 [13] - 公司2024年成功登陆港交所主板，创下2022年以来进入港股恒生科技指数的最快纪录 [15] 行业趋势 - 香港作为国际金融中心和贸易枢纽，为新能源汽车全球化提供坚实支撑，是中国汽车出海的重要桥头堡 [3] - 博览会紧扣全球汽车智能化与电动化趋势，搭建国际化展示交流平台 [3] - 中国汽车智能化水平持续攀升，地平线通过开放生态和十年技术沉淀构建全场景辅助驾驶解决方案体系 [5]

公司概况 - 公司深耕全场景智能驾驶解决方案，形成汽车解决方案为主、非车解决方案为补充的业务布局，核心业务由"产品解决方案+授权服务业务"双轮驱动[2] - 2021-2024年营业收入从4.7亿元增长至23.8亿元，CAGR达72.2%，累计车型定点达310多款[2] - 已建立起覆盖全球头部主机厂和汽车Tier1的优质客户群，十大国产主机厂均已采用其解决方案[33] - 2024年10月港股上市募资54亿港元，投后估值超600亿港元，成为年度最大科技IPO[17] 产品与技术 - 汽车解决方案2024年营收占比97%，包括Horizon Mono(主动安全辅助)、Horizon Pilot(高速领航辅助)和Horizon SuperDrive(高阶自动驾驶)三大产品线[28][29] - 非车解决方案占比3%，主要应用于家电OEM领域如割草机、健身镜等智能设备[32] - 构建完整技术栈：算法、专用BPU架构及开发工具链，形成覆盖L2-L4级的芯片产品系列(征程2/3/5/6)[4][11] - 2025年将推出国内首个软硬一体L2城区辅助驾驶系统HSD，覆盖10-20万元主力车型市场[4] 行业趋势 - 2025年或成智驾平权元年，高阶智驾正从高端市场向主流价格区间渗透，比亚迪/吉利等传统主机厂加速布局[3][70] - 城市NOA标配价格带从15-35万元市占率由8.9%提升至56.1%，20万元以下车型或成2025年增量主战场[43][86] - 软硬一体成最优解，特斯拉FSD芯片能效比达竞品7倍，代工成本仅为Orin芯片1/3[78][79] - 人形机器人2025年或迎量产元年，主控芯片远期市场规模达百亿级别，与智驾芯片高度协同[3][84] 竞争格局 - 2024年智驾芯片市场英伟达份额38.63%居首，特斯拉23.43%、华为17.21%、地平线10.68%[56] - 新势力加速芯片自研实现软硬闭环，传统主机厂高阶智驾渗透率显著落后(比亚迪6.5% vs 新势力20%+)[71][74] - 全栈自研年芯片需求低于100万片难具经济性，第三方供应商更易实现规模效应[80] - 公司征程6系列已获超20家车企平台化合作，包括比亚迪天神之眼、奇瑞猎鹰智驾等[100][103] 增长引擎 - 征程家族芯片2025年出货量有望突破1000万套，地瓜机器人生态客户已超200家[4][17] - 人形机器人主控芯片单机搭载1颗，百万台规模下市场规模预计达32亿元[85] - 与大众成立合资公司酷睿程，基于征程6的L2+方案将于2026年随新车型面市[100] - 预计2025-2027年营收36.0/52.6/76.5亿元，对应PS 25/17/12倍[5]

公司动态 - 公司于5月26日正式被纳入港股通 [1] - 全资子公司地瓜机器人于5月28日完成1亿美元A轮融资 获得高瓴创投等10余家投资机构联合投资 [1] 地瓜机器人业务进展 - 构建了覆盖芯片、算法到软件的完整产品体系 形成5~500 TOPS各算力段产品布局 [1] - 传统机器人领域：旭日系列智能计算芯片已全平台搭载于科沃斯、云鲸等头部客户产品 出货量超500万片 年增长达百万量级 [1] - 新型品类机器人领域：赋能超过200家中小创客 孵化近百种智能机器人新兴品类 [1] - 具身智能领域：将于6月发售行业首款单SoC算控一体计算平台RDK S100机器人开发套件 [1] 地平线业务发展 - 2024年产品解决方案交付量约290万套 累计交付约770万套 [2] - 2024年定点超100款车型 累计定点超310款车型 [2] - 征程6系列已在比亚迪天神之眼C、理想L系列搭载量产 后续超100款搭载车型将陆续上市 [2] - 城区辅助驾驶系统HSD与奇瑞达成首个量产合作 将于2025年9月在星途品牌车型全球首发 [2] - 预计征程系列硬件累计出货量2025年超1000万件 征程6系列出货量将超百万件 [2] 财务预测 - 预计2025年、2026年和2027年营业收入分别为38.59亿元、62.41亿元和76.47亿元 [3] - 预计同期归母净利润分别为-19.09亿元、-12.56亿元和-6.74亿元 [3] - 以5月29日收盘价计算PS分别为23.73倍、14.67倍和11.98倍 [3]