纪要涉及的公司和行业 - 公司：兆威机电、林星桥手、奥一科技、英实、帕西尼感知、心动纪元、灵巧智能、强脑、明星巧手、慧琳、恒立液压、蓝黛科技、德迈仕、中辰科技、风调科技、亚普股份、北美 T 公司、银河通用、新东纪元 [1][11][22][19] - 行业：灵巧手产业、人形机器人行业 [4][19] 纪要提到的核心观点和论据 - **兆威机电产品情况** - **灵巧手产品**：推出 DM17 和 LM06 两款灵巧手，DM17 面向家庭场景，有 17 个主动自由度，采用直线电机传动，指尖压力 5 - 12 牛，已发售；LM06 针对工厂重复劳动，有 6 个主动自由度共 16 个自由度，采用连杆传动，握力 200 牛，指尖压力 15 - 20 牛，现场演示抓握 15 公斤哑铃 [2][4][5] - **核心部件**：自主研发三款无刷空心杯电机，功率密度高于行业，效率提升 30%以上；推出微型滚珠丝杠直线传动模组，效率大于 95%，额定负载力大于 300 牛，噪音小于 35dB；设计超小型高集成控制器 [7] - **传感器和编码器**：触觉传感器采集频率超 100 赫兹，寿命超 100 万次；高性能磁编码器最小角度达 0.02 度，电流 14 毫安时；与中科院合作，自研高性能自主学习算法，融合大模型实现多指协同控制 [10] - **兆威机电发布会情况**：第三代灵巧手发布会规模显著扩大，参会人数约四五百人，去年第一代不到 100 人，推出 DM17 和 LM06 两款新产品 [3] - **兆威机电市场地位**：DM17 灵巧手 17 个主动自由度业内领先；LM06 抓握力和指尖压力业内领先 [2][11] - **兆威机电发展方向**：未来推出 DM18、DM19、DM20 系列产品，自由度逐步提升；提出生态共建思路，已申请 26 项专利，参与制定团体及行业标准 [8][9] - **兆威机电估值和前景**：当前市值约 247 亿，主业合理市值约 100 亿，若为灵巧手模组提供商，单机价值量预计 5 万元，反映 6 万台预期；若为零部件提供商，SAP 为 1.6 万元，反映 20 万台预期，发展前景较好，可适当布局 [4][20][21] - **灵巧手产业情况** - **发展阶段**：处于标准化和生态构建阶段，硬件技术方案收敛，高自由度加健身方案与连杆方案成主要方向，自由度提升，多模态感知能力增强，新材料应用和智能化控制是重要方向 [4][14] - **成本情况**：成本随产业链成熟下降，低自由度产品价格降低，但高自由度产品仍需数万元，头部企业希望未来三年将低自由度灵巧手成本降至千元以内 [14][15][16] - **产能情况**：灵巧每月 2000 只中试线投产，强脑年产能 3 万支，兆威会逐步提升产能，产能建设相对较快 [17] - **关键因素**：产品和下游应用场景探索开发、行业标准、生态合作、数据采集和数据库分享是关键因素 [18] - **参与方**：未来可能有人形机器人本体厂商和第三方专门做灵巧手的厂商两类参与方 [19] - **人形机器人板块关注标的**：恒立液压和蓝黛科技估值较便宜，是重点关注标的，还有德迈仕、中辰科技、风调科技和亚普股份值得关注 [22] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 各家厂商触觉传感器技术路线不同，电容式略占主导，兆威机电采用压阻式和压电式，明星巧手、灵巧智能和强脑用电容式，奥一科技用压阻式，帕西尼感知和心动纪元用电磁式 [12][13]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 中国机加工企业跨界人形机器人传动系统，技术标准、传动方案、加工工艺和材料未收敛，硬件成本结构未固定，竞争格局不明朗，需持续跟踪研究；人形机器人技术方案呈混合设计趋势，未来发展围绕硬件降本、结构设计优化和材料选择展开 [1] 各部分总结 传动系统核心部件及成本占比 - 人形机器人传动系统核心部件包括丝杠、减速器和轴承，占整个人形机器人硬件成本的 30%以上 [2] 中国机加工公司跨界布局情况 - 中国机加工公司跨界布局人形机器人传动系统硬件，需观察技术标准、传动方案、加工工艺和材料是否收敛来判断竞争格局，现阶段无明确结论 [2] 主关节和灵巧手传动方案 - 主关节传动分旋转和线性，旋转适用于上半身，线性适用于下半身；灵巧手传动以腱绳和丝杠驱动为主，腱绳仿生但负载低，丝杠适用于高负载工业场景 [1][4] 国内外企业传动方案选择趋势 - 国内企业主关节倾向旋转模组，海外企业如特斯拉倾向线性执行器；灵巧手方面，全球单手自由度增加，驱动方案倾向传统丝杠与新兴腱绳混合使用 [5] 国内外人形机器人应用场景及技术路线 - 国内聚焦轻负载工业和 C 端市场，采用成熟旋转执行器；海外特斯拉侧重高负载工业场景，倾向丝杠路线，家庭场景考虑安全性和价格，偏向简单化设计 [1][6] 典型企业及侧重应用领域 - 特斯拉、优必选、开普勒等侧重工业场景，YX 侧重家用场景，国内富力业专注轻医疗康养领域 [8] 技术方案趋势 - 人形机器人技术方案呈混合设计趋势，如灵巧手采用多级传动系统，未来将沿此方向发展 [1][9] 旋转和线性执行器应用场景区别 - 旋转执行器适用于肩部、肘部等关节运动，线性执行器适用于大腿、小腿等承重关节 [10] 专利申请情况及行业发展方向 - 中国人形机器人专利申请中，感知系统和线性执行器数量领先，旋转执行器和灵巧手相关专利相对较少，表明行业对前两者投入较大 [3][12] 减速器行业竞争格局及企业能力要求 - 减速器行业竞争格局变化，后发企业需建立客户粘性、具备正向开发能力应对非标化设计，材料端 PEEK 材料轻量化进展值得关注 [16] 行星滚柱丝杠应用情况 - 行星滚柱丝杠负载承载力优于行星滚珠，但加工精度要求高，国产厂商有机会通过早期布局等方式实现技术追赶 [16] 人形机器人丝杠成本降低路径及影响 - 成本降低路径包括缩短加工时长和改进工艺方法，生产要素国产化会促进产品降本，影响行业竞争格局 [17] 轴承研究价值 - 轴承在传动系统中价值量占比不到 5%，供给充分、技术路线定型，研究轴承有助于判断未来丝杠格局和理解传动系统趋势 [18] 丝杠和减速器竞争格局演变 - 丝杠和减速器竞争格局可能受底层生产工艺、与机床设备合作关系等因素影响，若核心磨床设备未国产化，竞争格局可能向滚动轴承演变，若新工艺突破，可能向滑动轴承演变 [20] 投资者关注要点 - 投资者应关注新工艺、新材料、新结构设计带来的硬件成本非线性变化及对行业格局重塑的机会，关注具备多重优势的公司 [21]

融资情况 - 宁德时代及旗下溥泉资本领投 国家开发银行旗下国开科创等跟投 完成对银河通用的11亿元投资 创具身大模型机器人领域最大单笔融资纪录 [1] - 银河通用两年累计融资超24亿元 成为该领域累计融资额最高企业 此前在2024年6月和11月分别完成7亿元天使轮和5亿元战略轮融资 [1] - 公司估值已超10亿美元 成为具身机器人领域"独角兽" 同赛道超10亿美元估值企业还包括宇树科技、智元机器人等 [3] 技术突破 - 首款产品Galbot G1仅借助合成数据训练即实现95%高成功率抓取各类材质物体 应用于工业、商业及家庭场景 [1] - 推出全球首个基于十亿级仿真合成动作数据预训练的端到端具身大模型GraspVLA 实现零样本泛化能力突破 [2] - 发布全球首个人形机器人智慧零售解决方案 轮式双臂机器人可执行5000种商品的全流程自动化操作 新门店部署仅需1天 [2] 商业化进展 - 在北京已开设7家无人药店并实现机器人常态化运营 机器人可24小时执行捡药、对接骑手等任务 计划年内在北上深新增100家门店 [2] - 宁德时代投资被分析认为包含产品合作与产业布局考量 不排除未来布局机器人产线的可能性 [3] - 宁德时代通过柏睿资本连续投资千寻智能、维他动力等具身机器人企业 并与富临精工签署智能机器人零部件合作协议 [3] 行业背景 - 锂电技术进步推动能量密度与安全性提升 为人形机器人应用提供支持 全固态电池或成未来智能设备核心技术 [4]

人形机器人行业趋势 - CES2025大会期间，英伟达和特斯拉创始人黄仁勋、马斯克宣布人形机器人时代即将到来，奠定2025年具身智能赛道主旋律 [3] - 摩根士丹利和高盛发布研报，肯定人形机器人万亿赛道前景，但指出核心技术壁垒和商业化模式短期内难以批量化落地，上游核心供应链公司将率先获利 [3] 融资与市场格局 - 2025年上半年全球具身智能领域已公开融资金额近200亿元，呈现两级分化局面，国外单轮融资规模较高（如The Bot Company 1.5亿美元、Neura Robotics 1.2亿欧元、Apptronik 4.03亿美元）[4] - 国内创企分为“硬件派”（如宇树科技）和“软件派”（如智元机器人、银河通用），后者更受资本青睐 [4][5] - 头部企业估值：智元机器人约150亿元，宇树科技120亿元，傅利叶智能80亿元，银河通用超10亿美元，其余创企估值多在30亿元以内 [7] 商业化进展与挑战 - 宇树科技年度营收突破10亿元，但商业化场景以教育、科研为主，工业场景落地有限，实际可持续性存疑 [9][10] - “软件派”创企商业化进展多处于POC阶段，鲜有公布订单或交付数据，侧重战略合作宣发 [10] - 特斯拉Optimus机器人因软硬件不匹配暂停量产计划，反映行业软硬件技术路线未收敛的问题 [12] 技术路线与竞争格局 - 头部创企进入自研机器人“大脑”时代，双系统架构VLA模型成为主流（VLM+动作执行模型） [12] - 车企（如小鹏）和科技大厂（如谷歌、OpenAI）加码人形机器人赛道，竞争加剧，创企面临冲击 [13][14] - DeepSeek开源推理大模型DeepSeek-R1，有望打破科技大厂对基础大模型的垄断，但目前影响有限 [15] 上游供应链机会 - 上游核心零部件厂商（如灵巧手、触觉传感器、一体化关节）率先获利，相关上市公司股价数倍涨幅 [16][17] - 配备触觉与力反馈传感器的灵巧手成为商业化关键，被称作“最后一厘米” [17]

具身智能产业落地分析 - 人形机器人短期内难以实现稳定场景部署 主要受限于本体稳定性不足 摔倒风险高 维修成本高昂 责任归属不明确等问题[1] - 移动操作+机械臂方案更易落地 银河通用G1在服务领域 家居 超市等场景表现优异 智元远征A2-W在工业领域负载能力突出[1][2] - 数据层面亟需大规模基础模型预训练 真实场景数据采集效率和质量是关键 sim2real方案虽解决数据采集难题 但真实场景性能迁移仍需突破[4] 具身智能技术生态建设 - 社区汇聚近200家头部企业及高校 包括斯坦福 清华 优必选 小米等 覆盖40+开源项目 60+数据集及主流仿真平台[13] - 技术路线全面覆盖感知 交互 导航等16个领域 包括强化学习 VLA模型 Diffusion Policy等前沿方向[13][35][51][53] - 硬件生态整合零部件品牌 涉及芯片 激光雷达 ToF相机等 并提供移动+执行硬件方案快速搭建指南[25][29][63] 行业资源整合 - 汇总国内外40+具身智能公司 涉及教育 医疗 物流等细分赛道 30份行业研报持续追踪落地进展[18][20] - 建立完整学习体系 包含机器人动力学 路径规划等基础教材 以及触觉感知 多模态大模型等前沿领域专题[23][37][43][45][47] - 提供仿真平台横向对比 涵盖通用机器人仿真和真实场景仿真两类平台 加速开发流程[33] 人才发展支持 - 实时对接企业招聘需求 包含优必选 逐际动力等头部公司岗位 配套实习项目指导[11][16][70] - 构建项目孵化环境 支持Isaac Sim等仿真框架开发 提供机械臂抓取 四足机器人等实操案例[59][61] - 定期举办行业大咖直播 内容涵盖技术解析 职业规划等 支持录播回看[64][65]

具身智能行业现状 - 金沙江创投合伙人朱啸虎"清仓式"看空人形机器人引发市场热议 但资本动向却逐渐火热 [2] - 2025年国内具身智能行业年内投资事件达114起 超过2024年全年91起的总量 [3] - 头部企业持续获得融资 宇树科技完成C轮融资估值突破百亿元 银河通用获宁德时代领投11亿元 [2] - 京东 美团 腾讯 华为等巨头纷纷布局该领域 除投资初创公司外 大厂前高管也躬身入局 [2] 资本动态与估值变化 - 宇树科技春晚表演后部分具身智能项目估值攀升 有项目估值直接翻倍 [4][6] - 初创企业融资节奏加快 它石智航成立50天获1.2亿美元天使轮 原力灵机未满半年完成2亿元天使轮 千寻智能一年内获5.28亿元Pre A轮 [6] - 智元机器人B轮融资后估值达150亿元 较上一轮直接翻倍 [6] - 投资门槛水涨船高 动辄数亿人民币融资规模超出中小机构能力范围 [6] 商业化进展与挑战 - 头部企业尚未探索出可规模化变现的商业模式 某项目B轮退出时年营收仅800万美元 现金流缺口达2700万美元 [7] - 宇树科技客户以高校科研为主 同济大学采购825.66万元订单 反映消费级与工业级应用滞后 [9] - 赛道多数玩家仍停留在研发阶段 具备量产交付能力企业寥寥无几 [9] - 松延动力获2000台订单总金额超1亿元 银河通用机器人进驻7家无人药店 [11] 技术发展与投资逻辑 - 大模型技术突破为具身智能迭代升级提供机会 使机器人更智能动作更灵活 [4] - 投资机构开始关注上游产业链 灵心巧手获数亿元A轮融资 千觉机器人获多家机构投资 [9] - 部分投资人赌大模型与机器人融合的临界点 认为突破后整个产业链价值将重估 [10] - 资本关注点从团队技术转向交付能力 强调产品市场匹配度和现金流 [11] 行业未来展望 - 2025年被视作机器人交付元年 千台交付量后场景需求将超越简单操作 [12] - 参照智能驾驶和大模型发展轨迹 下一轮投资窗口期可能出现在量产阶段 [13] - 行业面临技术迭代速度 商业化路径等不确定性 但资本仍不愿彻底退场 [3][6]

公司融资与团队背景 - 具身智能初创公司Genesis AI完成1.05亿美元种子轮融资，创硅谷具身智能行业种子轮最大融资纪录[2] - 创始人周衔为90后博士，团队集结卡内基梅隆大学、MIT、清华、北大等顶尖院校学者，平均年龄不到28岁[5][7] - 联合创始人包括许臻佳（英伟达前真机系统负责人）、王尊玄（MIT博士）、乔怿凌（马里兰大学博士）等，技术背景深厚[7][8] 技术方向与产品 - Genesis AI结合物理引擎与生成式AI，可自动生成4D物理世界（如机器人操作策略、交互式3D场景），专为通用机器人和具身智能设计[6] - 公司目标为打造通用机器人，实现体力劳动自动化，解决物理AI滞后于数字AI的问题[6] - 此前开源项目Genesis为GitHub最大具身智能开源项目，奠定技术基础[6] 行业动态与竞争格局 - 国内具身智能领域融资活跃：银河通用单轮融资超11亿元，累计融资24亿元；宇树科技C轮获腾讯、阿里等投资；帕西尼A轮融资数亿元[12] - 2025年国内机器人赛道融资达163笔，智元机器人、千寻智能等企业获大额融资[13] - 中国在全球人形机器人产业链占比63%，拥有56家核心企业，具备成本工程与产业集成优势[14] 投资方与市场前景 - Genesis AI种子轮由Khosla Ventures、Eclipse领投，谷歌前董事长Eric Schmidt、红杉中国等参投[10] - 投资人认为Genesis AI在通用机器人基础大模型路径上最具潜力[10] - 行业爆发需技术路径清晰化与成本突破，但中国在应用场景和数据资源上具备优势[14]

报告行业投资评级 - 推荐|维持 [7] 报告的核心观点 - 6月26日领益智造举办机器人战略发布会展示产业布局等成果 国内具身智能在成熟产业链加持下具备弯道超车土壤 建议关注产业链绿的谐波、日发精机、鸣志电器、汇川技术 [5] 根据相关目录分别进行总结 周度行情回顾（2025.6.22 - 2025.6.27） - 2025年6月22日至6月27日 人形机器人概念指数上涨6.57% 相较沪深300指数跑赢4.61pct；年初至今累计涨跌幅来看 人形机器人概念指数上涨36.88% 相较沪深300指数跑赢34.22pct [2][11] - A股人形机器人指数相关个股中 利元亨周涨幅最大（+30.89%） 杰克股份周跌幅最大（-7.67%） [2][12] 周度热点回顾 行业重要新闻 - 政策端 - 山东力争到2027年机器人制造产业规模突破500亿元 培育3家产值超20亿元领军企业 推动机器人产业与人工智能深度融合等 [3][17] - 郑州6月24日印发AI创新发展行动方案 到2025年底建成10个创新平台 培育100家高成长性人工智能企业 核心产业和相关产业规模分别超350亿元和2000亿元 [3][17] - 南京审议具身智能机器人产业发展行动计划 [3][18] 行业重要新闻 - 产品技术迭代 - 英国研发柔软凝胶材料机器人皮肤 可感知压力、温度并区分多个接触点 [3][19] - 我国研发出全球首个兼具全手高分辨率触觉感知和完整运动能力的机器人仿生灵巧手 [3][19] - 谷歌DeepMind推出Gemini Robotics On - Device模型 可本地运行无需互联网连接 [3][20] - 乐聚机器人联合中国移动、华为发布业界首款5G - A具身智能机器人 [3][20] 行业重要新闻 - 投融资 - 银河通用完成由宁德时代及溥泉资本领投的11亿元新一轮融资 两年累计融资超24亿元 [3][20] - 灵宝CASBOT完成近亿元天使 + 轮融资 蓝思科技领投 [3][21] - 非夕科技完成C轮亿级美元融资 [3][21] 重点公司公告 - 豪恩汽电成立机器人子公司 产品均可用于服务机器人和人形机器人 目前已与多家机器人企业洽谈并进行技术交流 [4][22] - 孚能科技第二代半固态电池已获多家头部客户定点 推进人形机器人公司送样 第三代半固态电池预计于2026年量产 [4][22] - 奥比中光天工Pro机器人配置公司深度相机 [4][23] - 浙江荣泰拟收购金力传动不低于15%股权 有助于进入智能传动、人形机器人等新兴领域 [4][24] - 海尔成立机器人事业部 涵盖工业和家政服务机器人 未来朝人形机器人演进 将与宇树科技探讨合作 [4][24]

中国具身智能产业落地现状 - 山东某大型家电厂已部署八台具身智能机械臂，接入华为云盘古多模态大模型作为"数字大脑"，新型号洗衣机适配时间从数天缩短至四小时，成本为几十万元[2] - 华为云与制造部研发的双臂机器人尝试替代手机彩盒包装工序，需处理无序来料和差异化配件摆放[4][6] - 银河通用人形机器人在北京7家24小时药店常态化运行，年底计划在北上深部署100家，单店年人工成本70多万元，机器人目标成本更低[6][7] - 美的旗下库卡机器人在机械臂机柜预留算力接口，为具身智能化做准备[6] - 中东七星级酒店采用机器人作为礼品店接待员[7] 技术路线与挑战 - 主流技术路径包括VLA模型（视觉-语言-动作）、世界模型（清华大学52TB数据集对标英伟达32TB）和"大脑+小脑"模式（华为云与华龙迅达合作案例）[11][14] - 北京智源研究院发布RoboBrain 2.0与RoboOS 2.0开源框架，支持开发者一键对接不同机器人小脑技能[17] - 北京人形机器人创新中心开发"慧思开物"平台，当前支持30余种技能，目标超100种[17] - 硬件瓶颈包括灵巧手成本（带传感器达十几万元/寿命几千次）、人形机器人移动稳定性、平均寿命仅2年（目标5年内达10-15年）[9][10] - 工业级安全标准限制电池选择，禁用三元锂电和蓄电池[10] 数据瓶颈与解决方案 - 真实数据采集成本极高：车厂要求成功率99.99%，停工每分钟损失1万元，需百万级机器人量产才能支撑[20] - 千寻智能提出具身智能Scaling Law，数据显示数据量增加10倍可使错误率降低10倍[20] - 数据来源多元化：互联网视频（北京智源研究院）、遥操作（特斯拉10万条电池数据）、仿真生成（银河通用纯合成VLA模型）[20][21] - 硬件不统一导致数据通用性差，需统一Action Space（动作空间）构建生态[21] - 众擎机器人预计2024年中国人形机器人出货量达3万台，特斯拉目标三年内30万台[23] 行业生态与发展阶段 - 产业处于"GPT-3之前"的探索期，尚未形成统一方法论，需学术界与产业界协同[4][18] - 优先落地场景包括物流分拣、激光打码等重复枯燥工序（人力疲劳度高/安全隐患大）[9] - 中国制造业场景比海外更复杂多元，可能成为出海关键（通过云边端远程操作降低海外建厂成本）[9] - 行业处于"小组赛"阶段，未进入淘汰赛，但中国在场景丰富度、政策支持和产学研合作上有优势[22]

公司成立与融资 - 具身智能机器人创企Mondo Tech（妙动科技）由原大疆技术总监杨硕和原大疆高级总监高建荣于2025年1月成立，并于近期完成天使轮融资，投资方包括经纬创投、美团龙珠和红杉资本 [3] - 公司已在硅谷Palo Alto和深圳设立办公室，上海分公司正在筹建中 [6] - 官宣仅2个月即完成首轮融资，投资方包括头部资本和美团，显示创始团队含金量 [6] 创始团队背景 - 杨硕：香港科技大学本硕，美国卡内基梅隆大学博士，曾任职大疆和特斯拉Optimus团队，主导无人机研发和机器人控制算法开发 [10] - 高建荣：武汉大学本科，曾任职大疆多个高管职位，包括RoboMaster赛事负责人、供应链和市场部负责人 [10] - 团队已吸引多名世界级机电系统和强化学习工程师加入，深圳团队侧重硬件，上海团队侧重算法 [11] 团队布局与招聘 - 深圳团队已发布多个硬件相关岗位（嵌入式软件负责人、相机算法工程师等），上海分公司侧重算法研发 [11] - 团队成员主要来自大疆、华为、OPPO等头部硬件厂商及香港科技大学、上海交通大学等高校 [11] - 中美两地布局可发挥美国算法优势和国内供应链优势 [11] 产品路线与定位 - 公司计划先推出小型消费级机器人（如四足狗和陪伴机器人），再推进全尺寸人形机器人 [15] - 采用错位竞争策略，通过迭代寻找商业机会，而非直接挑战商业化难度高的人形机器人 [15] - 类似企业如乐享智能和维他动力也选择先做家庭场景消费级机器人 [16][18] 行业趋势与竞争 - 2025年以来，谷歌、OpenAI、Meta等国外大厂及蚂蚁、京东等国内企业纷纷入局具身智能赛道 [6] - 美团是该赛道典型投资者，已投资宇树科技、银河通用和自变量机器等企业 [6] - 消费级机器人赛道融资活跃，但尚未有成熟产品跑通市场，多数产品仍依赖通用大模型 [19] 商业化挑战 - 消费级机器人和人形机器人的商业化依赖机器人"大脑"（具身智能大模型）的突破 [21] - 具身智能机器人是复杂的AI+机器人+自动驾驶系统性工程，受算力、算法、数据、硬件等多因素制约 [21] - 目前全球尚无真正成熟的消费级机器人产品，多数仍处于探索阶段 [19] 行业动态 - 具身智能赛道融资频繁，如乐享智能完成两轮近3亿元天使轮融资，维他动力完成2亿元种子轮融资 [16][18] - 行业面临商业化卡点，包括算力、算法、硬件和工程化等挑战 [22] - 大厂和初创企业均在探索不同技术路径，如"大脑优先"或"运动优先"策略 [23]