报告基本信息 - 报告标题为《2025全球人形机器人领域深度调研报告》第九版（2025年第三版）[1] - 报告于2025年11月25日发布，共260页[1] - 本报告是在第八版（5月30日发布）基础上进行更新、精简并新增诸多内容[5] 报告核心结构与内容 - 报告分为四大章节：全球人形机器人产业概览、全球主流人形机器人公司梳理、技术瓶颈（机器人“大、小脑”）、人形机器人核心零部件及产业链公司梳理[5] - 着重增加了上市和非上市核心零部件及供应链公司梳理及投资分析内容[5] - 报告内容与知识星球内容联系紧密，部分页面附有星球内原创文章链接[5] 行业动态与市场关注 - 具身智能赛道受到广泛关注，DeepSeek正重构人形机器人和具身大模型赛道[9] - 特斯拉、智元机器人、宇树科技被视作行业三重催化因素[9] - 特斯拉Optimus Gen3即将发布，引发产业链公司关注[9] - 优必选获得2.8亿元人形机器人订单，单月股价涨幅超61%[9] - 行业存在车企、产业链公司、智驾领域从业者疯狂涌入具身智能赛道的现象[10] 行业挑战与商业模式 - 人形机器人商业化存在卡点，创业公司面临九死一生的局面[10] - 行业中存在“真正愿意做实事的人少，愿意卖硬件、卖平台的人多”的现象[9] - 行业需要探讨ToB、ToC、ToG等不同商业模式下的优选落地场景[10] - 多家顶尖科技大厂正在进军人形机器人整机制造[10]

融资情况 - 公司于2025年10月30日完成亿元级A1轮融资，由华为哈勃和华控基金联合投资[2] - 公司于2025年8月28日完成Pre-A和Pre-A+两轮数亿元融资，投资方包括国中资本、紫峰资本、PKSHA Algorithm Fund、中金资本、广州产投、一村淞灵和华强资本[2] - 公司于2025年2月12日完成数千万元天使++轮融资，投资方包括普超资本、合鼎共资本和上海天使会[3] - 2025年公司已完成4轮融资，累计完成6轮融资，早期融资包括2024年9月近5000万元天使及天使+轮融资和2023年3月数千万元种子轮融资[3] - 公司是华为投资的第二家具身智能领域创企，另一家千寻智能Spirit AI已完成5轮累计近14亿元融资[4] 行业背景 - 2025年以来谷歌、OpenAI等国外科技大厂从大模型赋能转向投资和自研具身智能，国内蚂蚁、京东、阿里等大厂也加快投资步伐，华为是典型代表[6] - 资本开始青睐具备强大AI能力且同时涉及本体的初创公司，此类公司在2025年接连完成大额融资并取得商业化突破[25] 公司概况 - 公司于2023年1月在北京注册成立，定位为物理AI公司，专注世界模型驱动的物理世界通用智能，是国内第一家专注世界模型x具身大脑方向的科技公司[6] - 公司核心团队兼具领先研究能力和大规模产业落地经验，是少有的同时具备CV和大模型经验创始团队的具身智能初创公司[9] 核心团队 - 创始人兼CEO黄冠为清华大学人工智能方向博士，国家级创新领军人才，拥有超过十年AI技术和产业经验，曾在微软、三星、地平线等企业从事算法开发[12] - 首席科学家朱政为中科院自动化所博士、清华博士后，拥有超过70篇视觉和AI方向顶会论文，连续四年入选全球前2%顶尖科学家榜单[12] - 工程副总裁毛继明为百度、赢彻等T10级别架构师，曾担任百度Apollo仿真和工程负责人[12] - 产品副总裁孙韶言曾担任阿里云总监、地平线数据闭环产品线总经理[12] - 算法负责人陈新泽为中科院硕士，AI世界冠军得主[12] 技术路线 - 公司全栈自研，同时布局本体和大脑，产品包括世界模型平台GigaWorld、具身基础模型GigaBrain和通用具身本体Maker等物理AI全栈软硬件产品[10] - 公司技术路线是具身智能大模型和人形机器人本体同时涉及，在软硬件上全栈推进[25] 软件产品 - 世界模型平台GigaWorld应用于驾驶和具身两个方向，在驾驶方向已发表DriveDreamer、ReconDreamer等成果，在具身方向已发表EmbodieDreamer、RoboTransfer、EmbodiedGen等领先学术工作[13] - 公司将于近期发布具身世界模型平台GigaWorld-0[14] - 2025年7月公司发布全球首个主要依靠世界模型生成数据驱动的端到端VLA具身基础模型GigaBrain-0 Preview，实现开放世界零样本泛化[15] - 2025年10月底公司与湖北人形机器人创新中心联合发布端到端VLA具身基础模型GigaBrain-0，是国内首个利用世界模型生成数据实现真机泛化的VLA基础模型[15] - 2025年10月31日公司正式开源三大AI基础设施框架GigaDatasets、GigaModels和GigaTrain[16] 硬件产品 - 公司自研的全新一代具身智能人形机器人通用本体Maker H01即将推出，拥有丰富传感器配置和高度开放接口[17] - Maker H01尺寸为650*550*1620毫米，头部自由度2，单臂自由度7，躯干自由度4，底盘为四轮全向全驱，手臂额定负载3公斤最大负载5公斤，臂展794毫米[21] - 传感器配置包括头部RGBD相机1个、胸部RGBD相机1个、手部RGBD相机2个、头部RGB相机5个、底盘激光雷达1个和底盘超声波传感器8个[21] 业务进展 - 在自动驾驶世界模型方向已和多个头部主机厂达成签约合作，在具身世界模型和具身大脑方向已和多个具身本体、终端公司达成签约合作[22] - 应用场景包括科研、教育、展览、数据采集、工业、服务、家庭等多个领域[22] 行业地位 - 公司是国内第一家专注世界模型方向的创企，在世界模型和VLA大模型方向都处于领先水平[25] - 双系统架构技术路径VLA模型已成为具身智能领域模型主流，但仍存在数据、黑盒风险、泛化能力等问题[23] - 未来机器人通用大模型架构演进方向之一是将世界模型引入决策推理流程，英伟达、谷歌DeepMind和李飞飞的World Labs等头部公司都加速在世界模型方向布局[24]

机器人板块近期市场表现 - 11月份以来机器人板块行情表现“灾难”，但特斯拉Optimus核心供应商链（T链）在周五出现逆势上扬，迎来两日行情 [2] - 板块处于利好空窗状态，利空成为常态，高盛和摩根士丹利等多家机构发布唱空研报 [2] - 当前反弹更多是基于T链核心标的利好变现和股价跌无可跌后的预期反弹，并非由核心利好催化 [3] 特斯拉Optimus机器人进展 - 特斯拉Optimus Gen3样机发布推迟至明年一季度 [2] - 马斯克公开表示市面上人形机器人产品多为噱头，并认为特斯拉将率先造出第一款真正实用的人形机器人 [4][5] - 部分T链供应商在11月已陆续收到Optimus V3初版图纸，定稿在即，特斯拉为量产做最后冲刺，感恩节期间不放假进行集中交付后组装 [5] - 哈默纳科业绩交流会透露，其北美人形机器人大客户中Figure订单指引明确且增幅较大，但特斯拉尚未给到量产指引，侧面验证国产链将是特斯拉Optimus链主力 [5] T链核心供应商动态 - 核心T链标的如RT、LX、WX、LDK、DH、SL、XJ等传来利好资讯，包括获得更高量产指引、定点顺利等 [5] - RT公司公布最新量产指引，预计明年周产3000台左右，并从明年Q1开始爬坡 [9] - HB公司拿到PEEK件量产订单，HL公司处于定点关键时刻，SL公司入股精密轴承领域头部企业，DM公司成立独立机器人子公司 [9] 行业竞争格局与趋势 - 特斯拉美制车型供应链去中国化举措的重点被解读为减少“made in China”而非完全剔除中国供应商，核心供应商大多已在东南亚和美国建设生产基地以应对潜在贸易风险 [2] - 人形机器人行业存在发展乱象，真正愿意做实事的公司较少，愿意卖硬件、卖平台的公司较多 [5][14] - 车企、产业链公司、智驾领域从业者正疯狂涌入具身智能赛道 [13]

小鹏汽车人形机器人战略与市场反应 - 小鹏汽车在三季度财报电话交流会上，人形机器人讨论占据近1/3时间，公司新十年愿景是成为面向全球的具身智能公司[2] - 二级市场对此反应负面，小鹏美股收跌超10%，港股同样下跌，小鹏机器人产业链未获催化[2] - 公司计划于2026年底实现高阶人形机器人规模化量产，目标2030年机器人年销量超一百万台[2] 小鹏IRON机器人产品进展 - 小鹏汽车在2025科技日发布新一代人形机器人IRON，号称“最拟人的人形机器人”，并现场展示“猫步”行走[4] - IRON机器人采用“物理世界模型驱动”技术路线，已在内部完成多项迭代，计划在明年二季度展示远超当前市面机器人的效果[5] - 产品发布后市场初始讨论度不高，因缺乏应用展示而受到诟病，其率先应用场景为导览、导购、导巡，而非自家生产车间[7] 机器人板块二级市场动态 - 机器人板块行情核心催化主要来自特斯拉Optimus，其Gen3样机推迟至明年一季度发布，导致板块处于利好空窗期[11][12] - 高盛调研报告指出，特斯拉产业链核心供应商尚无公司确认实质性大订单或明确量产时间表[12] - 摩根士丹利报告认为2026年人形机器人产量仅为1.2万台，远低于行业预测的10万台以上[12] - 11月份机器人板块行情表现不佳，但部分特斯拉供应商已收到V3初版图纸，利好资讯在积累[12] 行业竞争与整体展望 - 全球已有15家知名车企入局人形机器人赛道，小鹏汽车被视为除特斯拉外最有希望率先实现量产的车企[11] - 在电动汽车行业见顶背景下，将人形机器人作为新叙事曲线被认为是明智之举[11] - 尽管宇树、智元等公司公布IPO进展，但对二级市场催化作用可忽略不计，板块行情仍高度依赖特斯拉动向[11]

行业整体现状 - 特斯拉Optimus Gen3样机发布推迟至明年一季度，二级市场机器人板块缺乏利好催化，市场情绪低至冰点，走势堪称灾难[2] - 相较于备受冷落的二级市场，一级市场仍旧热火朝天，资本热情不减，头部创企从画技术大饼到纷纷聊商业化，继续完成大额融资[2] - 经历WAIC2025、2025WRC两大盛会后，国内人形机器人创企们技术皆迎来瓶颈期，宣传策略转向商业化，四季度人形创企大额订单泛滥，但皆以合同订单和战略订单为主，实际后续交付存疑[3] - 生产出人形机器人本体并不难，通过战略合作、实现营收也不难，难在批量化生产和实现场景真正、有效应用，2025年以来诸多创企宣布的大额订单真实性存疑[18] 技术路线 - 号称软硬件全栈自研的技术壁垒仍旧有待商榷，众多具身智能领域头部创企并没有哪家实现真正护城河，作为核心瓶颈的机器人大脑要想实现突破仍旧道阻路长[9] - 优必选具备人形机器人领域全栈式技术能力，核心技术包括自研群脑网络2.0和智能体技术Co-Agent等[12] - 智元机器人构建了本体-小脑-大脑软硬全栈技术布局，已发布具身基座大模型-智元启元大模型GO和世界模型开源平台GE[12] - 宇树科技作为行业卖铲人，更侧重于硬件和运动控制层面研发，目前正加速弥补AI短板[12] 商业化进展 优必选 - 单纯从商业化层面，优必选是全球与外部厂商建立战略合作和公开宣布最多意向订单的人形机器人公司[10] - 花旗银行于今年7月下调了优必选25年和26年的出货量，从500/3000台下调至300/1000台[10] - 伴随新一代可自主换电人形机器人Walker S2发布，优必选商业化正式迈入新征程，今年Walker系列人形机器人已获超8亿元合同[10] - 11月12日公司发布Walker S2量产交付宣传片，正式官宣首批数百台全尺寸工业人形机器人Walker S2正式开启量产交付，将分批投入产业一线应用[10] - 公司首席品牌官谭旻表示，预计到2026年工业人形机器人年产能将达5000台，2027年进一步扩大至10000台规模[13] 宇树科技 - 公司定位更像硬件卖铲人，凭借先发和价格优势迅速斩获教育、科研场景市场，其次是展示、表演场景，而非工业场景[15] - 宇树科技年度营收已突破十亿元，其中双足人形机器人营收占比至少三成，2024年人形交付量突破1500台，今年实现3-4倍增量[15] 智元机器人 - 公司采用多产品线、多商业化场景落地路线，目前已覆盖文娱商演、工业智造、物流分拣、商用清洁、数采训练、科研教育等八大场景[17] - 凭借强有力的生态圈快速获得诸多大额订单，包括产业合作方以及共建人形创新中心的大额数采订单等，同时加速出海[17] - 但目前智元工业场景落地仍旧以轮式为主[18] 二级市场动态 - 优必选从2023年12月29日以发行价90港元在港交所上市，曾经巅峰股价到达328港元，再到11月20日收盘价118.7港元，目前市值476.3亿港元[18] - 智元机器人于2025年7月8日通过协议转让+要约收购两种方式获得科创板上市公司上纬新材66.99%股权，成功完成对其收购，率先打开二级市场融资渠道[19] - 宇树科技于7月18日完成辅导备案登记，正式启动IPO进程，11月10日完成上市辅导，进入辅导验收阶段，预计将在2026年上半年完成挂牌上市[20]

融资情况 - 公司于2025年11月20日完成约10亿元A+轮融资，由吉利资本领投，北汽产投、北京市人工智能产业投资基金、北京机器人产业发展投资基金联合投资[2] - 2025年7月7日公司完成5亿元A轮融资，由鼎晖资本和海尔资本联合领投[3] - 2024年10月16日公司完成近3亿元Pre-A轮融资，由清流资本、元璟资本、阿里巴巴联合领投[3] - 公司成立至今已完成5轮融资，累计融资金额近20亿元，2025年已完成累计金额近15亿元的两轮A系列融资[3] - 投资方吉利资本此前于2025年6月联合领投了另一家人形机器人创企宇树科技约7亿元C轮融资[4] 公司背景与技术起源 - 公司于2023年8月4日在北京注册成立，专注于研发具身智能和人形通用机器人技术[7] - 公司是清华大学唯一持股的具身智能企业，由图灵奖得主姚期智院士团队和上海期智研究院孵化，技术成果转化自清华大学交叉信息学院[7] - 创始人陈建宇为清华大学交叉信息研究院助理教授、博士生导师，拥有UC Berkeley博士学位，师从美国工程院院士Masayoshi Tomizuka教授，拥有10年以上机器人和AI研发经验[7] 核心技术与产品布局 - 硬件层面实现人形机器人本体、驱动器、关节电机、关节模组和灵巧手等关键部件完全自研，零部件自研比例超过95%[8] - 2024年8月19日推出首款产品级人形机器人“星动STAR1”[10] - 2025年6月19日推出首款轮式仿生机器人“星动Q5”[12] - 软件层面2024年H1发表HiRT论文，首次提出机器人快慢系统VLA架构[16] - 2024年H2发布融合世界模型的VLA算法框架PAD以及VPP，并首创使用强化训练具身大模型的算法框架iRe-VLA[17] - 2024年12月推出端到端原生机器人大模型ERA-42，实现同一个端到端VLA模型控制高自由度人形机器人全身灵巧操作[17] - 2025年10月公司团队联合斯坦福Chelsea Finn团队提出可控生成世界模型“Ctrl-World”，使机器人在陌生场景中的任务完成率提升44.7%[19] 商业化进展与市场拓展 - 公司2025年商业化订单超过5亿元，已与吉利、雷诺、顺丰、TCL、海尔、联想等企业深度合作[20] - 产品已进入北美、欧洲、日韩等地，海外业务占整体业务的50%，全球市值前十的科技企业中有9家为公司客户[22] - 在物流领域与全球多家物流企业建立落地试点合作，最大一笔订单近五千万元[24] - 在服务场景通过与海尔、联想、世纪金源等公司合作，星动Q5机器人已在商场门店中进行导购任务训练[24] - 在工业场景于2025年6月10日与北自所达成战略合作，探索人形机器人在物流领域通用场景的应用潜力[24]

小鹏汽车人形机器人战略 - 公司发布三季度财报，CEO何小鹏在电话会上用近1/3时间谈论人形机器人，而较少提及主营业务汽车，公司新十年愿景是成为面向全球的具身智能公司 [2] - 公司计划于2026年底实现高阶人形机器人的规模化量产，并率先在导购、导览、前台导巡等场景商业化落地；目标2030年实现机器人年销量超一百万台 [2] - 二级市场对公司的机器人叙事不买单，财报发布后小鹏美股收跌超10%，遭遇四连跌，港股同样下跌，小鹏机器人产业链也未获得催化 [2] 小鹏IRON机器人产品进展 - 公司于11月5日科技日发布新一代人形机器人IRON，号称“最拟人的人形机器人”，并现场展示“猫步”行走 [4] - IRON机器人采用“物理世界模型驱动”技术路线，已在内部完成多项迭代，公开展示能力仅为“一小部分”，预计明年二季度将带来远超当前市面上所有机器人的效果和体验 [5] - IRON发布后市场讨论度不高，因缺乏应用展示而被诟病；但其后因CEO何小鹏发布的“扒衣”、“扒腿”自证视频而话题度飙升，焦点转向“拟人、猫步”而非落地场景 [7][9] 人形机器人行业与二级市场动态 - 在电动汽车行业见顶背景下，公司将人形机器人作为新叙事曲线被视为明智之举；全球已有15家知名车企入局，除特斯拉外，小鹏汽车被认为是最有希望率先实现量产的车企 [11] - 当前机器人板块行情核心催化主要来自特斯拉Optimus，因其Gen3样机推迟至明年一季度发布，板块处于利好空窗期；11月板块行情表现不佳，T链核心标的仅迎来一日上涨行情 [11][12] - 高盛调研报告指出9家T链核心供应商尚无公司确认实质性大订单或明确量产时间表；摩根士丹利预测2026年人形机器人产量仅为1.2万台，远低于行业预测的10万台以上 [12] - 部分特斯拉供应商已陆续收到V3初版图纸，定稿在即，相关产业链公司有利好资讯积累 [12]

融资情况 - 公司于2025年11月14日完成数亿元A+轮融资，由阿里巴巴独家投资 [2] - A轮融资于2025年8月27日完成，由蔚来资本领投，正景基金、洪泰基金、联想创投和锡创投跟投，老股东君联资本超额追投、九坤投资、启明创投追投 [2] - 天使轮融资于2025年3月26日完成，融资金额为2亿元，投资方包括君联资本、九坤创投、启明创投、渝富基金和常盛投资 [3] - 在9个月时间内，公司累计完成近12亿元的三轮融资 [3] 公司背景与团队 - 公司全称为原力灵机（重庆）智能科技有限公司，于2025年3月6日在重庆注册成立，北京主体公司于3月17日注册成立 [5] - 核心创始团队为旷视科技早期核心技术骨干，包括范浩强、周而进和汪天才，公司可称为旷视科技早期创始团队的再创业 [5][6] - 联创兼CEO唐文斌为旷视科技联合创始人及公司法人 [6] - 研发团队兼具顶尖学术背景以及超过10年的AI原生产品落地经验，是少有的同时具备CV和大模型经验创始团队的具身智能初创公司 [7] 技术与产品 - 公司专注于具身智能软硬件技术研发与落地，是行业内少有的能够实现大模型技术与机器人场景深度融合的具身智能公司 [5] - 打造了完整的具身智能技术栈，拥有自主研发的端到端多模态具身大模型（MMLA） [8] - 在2024年底基于自研VLA模型在RLBench的跨任务测试中成为中国首个上百种任务平均成功率超90%的具身智能公司 [8] - 在2025年全球机器人视触融合挑战赛（ManiSkill-ViTac 2025）上拿下「纯触觉操控」和「触觉传感器设计」两个赛道金牌 [8] - 于2025年10月开源基于PyTorch的VLA工具箱Dexbotic，并推出机器人开源硬件产品DOS-W1 [10] - 公司联合Hugging Face发布全球首个具身智能的大规模真机评测平台RoboChallenge [13] 行业定位与路线 - 公司采取具身智能大模型（机器人"大脑"）和人形机器人本体同时涉及，在软硬件上全栈推进的路线 [15] - 拥有"算法+硬件+场景"复合基因，在软硬件上全栈推进 [7][15] - 具备行业稀缺的"算法+硬件+场景"复合基因，在算法研发、硬件研发、数据管理、工程创新、场景落地方面都具有丰富积累 [7]

宇树科技IPO进程 - 宇树科技于11月10日完成上市辅导，进入辅导验收阶段[2] - 公司于2025年7月18日由辅导机构中信证券提交备案登记材料，历经四个月完成此阶段[3][4] - 下一步将提交IPO申请文件，若进展顺利预计2026年上半年挂牌上市，有望成为A股首家上市的人形机器人公司[4] 人形机器人创企IPO竞争格局 - 多家头部创企正加速IPO进程：乐聚机器人于10月31日完成辅导备案，云深处和智元机器人分别于11月3日和11月10日完成股改[5] - 智元机器人通过资本运作于2025年7月8日获得科创板上市公司上纬新材66.99%股权，后者复盘后出现11连板，成为A股年内首只10倍股[7][8] - 率先上市意味着获得更多资金支持，在当前行业背景下“现在不上市，可能就活不下来”[4][7] 人形机器人行业现状与乱象 - 行业技术未实现实质性突破，有价值型商业化仍属初期，批量化上市对行业未必是好事[5] - 存在“提线木偶”式路演骗局，部分初创企业通过遥操作造假、夸大技术能力等手段误导投资决策[5] - 展会中的“机器人秀”多靠预编程或现场遥控实现，大额订单的有效性和后续交付存疑，目的多为上市和融资[6] 特斯拉Optimus最新动态 - 马斯克表示新一代Optimus灵巧手（含小臂）将配备50个执行器，而非单手50个[12][13] - 特斯拉已要求供应商为美国本土生产车型停用中国产零部件，计划1-2年内实现供应链“完全非中国化”[14] - 特斯拉为Optimus量产做最后冲刺，部分T链供应商已收到V3初版图纸，定稿在即[15] 人形机器人产业链 - 目前已形成智元链、宇树链、T链（特斯拉）、H链四大核心供应链[9] - 特斯拉Optimus产业链上市公司梳理包括拓普集团（线性执行器）、三花智控（旋转关节）、均胜电子（批量交付多种部件）等70余家公司[15][16] - 智元和宇树对二级市场机器人板块催化作用有限，板块行情核心催化仍来自特斯拉Optimus[9]

宇树科技IPO进程 - 宇树科技于11月10日完成上市辅导，进入辅导验收阶段，下一步将提交IPO申请文件，若进展顺利预计2026年上半年挂牌上市，成为A股首家人形机器人公司[1][3] - 公司IPO进程加速，从7月8日提交辅导备案材料到完成辅导仅用四个月时间[3] 人形机器人行业IPO竞争态势 - 头部创企争相推进IPO进程，乐聚机器人于10月31日完成辅导备案，云深处和智元机器人分别在11月3日和11月10日完成股改[4] - 率先上市意味着获得更多资金支持，在当前行业竞争中意义重大[3] 行业乱象与风险 - 行业存在"提线木偶"式路演骗局，部分初创企业通过遥操作造假、夸大技术能力等手段误导投资人[4] - 技术未实现实质性突破，商业化仍处于初期阶段，批量化上市对行业未必是好事[4] - 创企商业模式不可持续且缺乏核心技术壁垒，资方急于变现，若上市失败可能面临股份回购风险[5] 智元机器人资本运作 - 智元机器人通过协议转让+要约收购获得科创板上市公司上纬新材66.99%股权，成功打开二级市场融资渠道[6] - 上纬新材复盘后迎来11连板，成为A股年内首只10倍股，智元完成股改后宣布将独立发展具身智能机器人业务[6] 人形机器人供应链格局 - 智元链、宇树链与T链（特斯拉）、H链并称为人形机器人四大核心供应链[7] - 特斯拉Optimus产业链涵盖近70家上市公司，包括拓普集团（线性执行器）、三花智控（旋转关节）等核心供应商[8] 二级市场影响 - 机器人板块行情主要受特斯拉Optimus催化，智元和宇树对二级市场影响有限，相关产业链公司仅迎来短暂涨幅[7] - 初创公司影响力无法与特斯拉相提并论，投资者更倾向于直接购买已上市公司股票[7]