灵巧手行业分析 - 灵巧手是人形机器人的灵魂和核心，人形机器人产业化加速将带动灵巧手行业技术的快速进步 [1] - 目前灵巧手行业主要产品仍以国外品牌为主导，国内企业正纷纷跟进推出相关产品，技术加速收敛海外 [2] - 推荐具备灵巧手生产能力及产品的公司，以及核心零部件厂商，重点推荐兆威机电、鸣志电器、捷昌驱动，受益标的为鼎智科技 [2] 灵巧手技术特点 - 灵巧手是一种仿人手生理结构机器人，是能实现智能控制的高级末端执行机构 [2] - 按传动方式可分为腱绳传动、连杆传动、齿轮传动、液压传动和混合传动，其中腱绳传动是主流方案 [2] - 特斯拉灵巧手方案多次迭代，2024年10月展示的方案驱动系统重构，自由度提升到22个，驱动装置前移至小臂 [2] 驱动与传动方案 - 空心杯电机是灵巧手驱动方案的优选，其特点符合人形机器人需求 [3] - 腱绳方案仍是主流传动方式，特斯拉采用电机+微型丝杠+腱绳的创新方案 [3] - 各家厂商传动方案存在创新性，在一级二级三级传动环节各有特点 [3] 触觉传感技术 - 灵巧手传感器包括内部传感器和外部传感器两类 [3] - 触觉传感器是完成各项功能的关键，技术路线围绕"灵敏度"与"多功能"展开 [3] - 压阻式传感器结构简单、成本低，是较常见的触觉传感器 [3] - 电子皮肤被视为触觉传感的终极形态和未来电子技术的新兴发展方向 [3]

人员变动 - 独立董事沈险峰因连续任职六年申请辞职[2] - 沈险峰2019年3月25日起任职，原定任期至第三届董事会届满[2] - 辞职申请在股东会选举新任独立董事后生效[2] 后续安排 - 公司将尽快完成独立董事及相关专门委员会委员补选[2] 其他信息 - 公告于2025年3月25日发布[3] - 沈险峰未持股，无未履行承诺事项[3]

报告行业投资评级 - 增持（维持） [1] 报告的核心观点 - 近期国内外产业端催化密集，入局者增多，国内车企、科技厂商加码具身智能，海外企业加速商业化量产，通用机器人大模型发展助力人形机器人实现具身智能，产业链进入活跃阶段，进入工业场景成确定性较高的应用趋势，商业化落地可期 [8] 相关目录总结 行业动态 - 优必选在极氪开展全球首例多台多场景多任务人形机器人协同实训，推动其从单机自主向群体智能进化 [1] - 中国政府网发布视频《机器人群侠传》，展示我国机器人领域前沿成果 [1] - 深圳发布《具身智能机器人技术创新与产业发展行动计划（2025 - 2027年）》，目标到2027年在多方面取得突破，新增培育估值过百亿企业10家以上等，关联产业规模达1000亿元以上 [2] - 北京亦庄将举办全球首个人形机器人半程马拉松赛，与运动员同期举行，有单独赛道和保障措施，设关门时间和评价规则 [3] - 《人形机器人标准化白皮书》发布，为人形机器人标准制定指明方向，助力产业发展 [3] 投资建议 - 建议关注受益的国内零部件厂商，后续关注产业链相关事件催化，如3月英伟达GTC大会等 [8] - T链建议关注总成、传感器、减速器、丝杠、电机、设备等相关企业 [8] - 华为机器人产业链建议关注拓斯达等企业 [8] - 宇树机器人产业链建议关注长盛轴承等企业 [8]

报告行业投资评级 - 维持人形机器人行业"推荐"评级 [6][62] 核心观点 - 灵巧手是机器人手部末端执行器 主流类型为仿真外形+电机驱动+连杆/腱绳/齿轮传动 [6] - 驱动方案以外置手腕电机、手指根部电机和关节内置电机为主 电机数量与自由度正相关但成本更高 [6] - 传动方案中连杆刚度好成本低但自重重 腱绳轻便易实现多自由度但易磨损成本高 齿轮传动可反驱抗冲击但自重较大 [6] - 灵巧手研发重点聚焦抓握能力提升、自由度增加（特别是平摆自由度）及分控近指节与指尖能力 [6] - 行业处于技术突破与商业化落地初期 建议关注微型电机、腱绳材料、传感器、柔性皮肤及运控领域标的 [6][62] 灵巧手分类与技术方案 - 按外形分为抓夹式（2-3指简单开合）与仿生式（类人手复杂任务） [9] - 驱动方式包括电机驱动（主流）、液压/气压驱动和人工肌肉驱动 [9] - 传动方式分为齿轮传动、连杆传动和腱传动三种 [9] - 典型方案组合如Shadow Hand采用仿生+人工肌肉+腱传动 SCHUNK气动夹持器采用抓夹+气压驱动+连杆 [9] 驱动方案细节 - 电机放置分为外置手腕、手指根部和关节内置 后两者多用微型空心杯电机 [12] - 案例一：Shadow Hand采用20个电机+腱传动 实现高自由度但成本高 [12] - 案例二：HRI hand采用6个电机+连杆传动 欠驱动结构减少电机数量 [15] - 空心杯电机优选无刷无齿槽方案 外径可达10mm 功率密度达95%-97% 鸣志电器、兆威机电等为主要供应商 [17][18][19] 传动方案比较 - 连杆传动：刚度好负载强成本低 但自重重抗冲击弱 [23] - 腱绳传动：轻便易多自由度 但易磨损成本高精度低 [23] - 齿轮传动：可直驱解耦反驱抗冲击 但自重较大（如星动纪元XHAND1重1.1kg） [23] - 腱驱动分N、N+1、2N方案 如3自由度指需4根腱绳实现完全控制 [23] 腱绳材料特性 - 材料包括高分子聚乙烯（HMPE）、液晶聚合物（LCP）、芳纶等 超高分子量聚乙烯2022年中国市场规模达17.97亿元 [26] - 性能指标关注蠕变性（低蠕变材料更优）及最大受力（如Liros DC000-0701型号受力700daN） [25][26] 专利技术拆解 - 特斯拉灵巧手采用手掌内置电机+减速器驱动单指 腱绳布线创新提升抓握力并降低损坏风险 [31][33][37][39] - 优必选采用直线驱动件+弹性件+连杆传动 提高抓握贴合度 [40][43] - 银河通用通过嵌套式驱动器+连杆结构增强手掌弯曲能力 [44][47] - 星动纪元通过垂直叠放关节模组增加偏摆自由度 [48][51] - 兆威机电整合根部电机与关节内置步进电机实现多主动自由度 [52][54] - 因时机器人采用双电机并联分控指节与指尖 降低设计复杂度 [55][57] - 腾讯通过蜗轮蜗杆自锁近指节+长距离传动控制指尖 [58][60] 相关标的梳理 - 微型电机供应商：兆威机电（总市值387.14亿元）、鸣志电器（总市值342.06亿元） [63] - 腱绳材料供应商：南山智尚（总市值74.08亿元）、大业股份（总市值44.16亿元） [63] - 传感器供应商：柯力传感（总市值216.82亿元） [63] - 柔性皮肤供应商：汉威科技（总市值159.86亿元）、福莱新材（总市值109.37亿元） [63] - 运控供应商：固高科技（总市值177.48亿元）、雷赛智能（总市值155.90亿元） [63]

纪要涉及的公司 兆威机电[1] 纪要提到的核心观点和论据 - **核心观点**：兆威机电在灵巧手微型传动技术上有显著优势，创新性直线步进马达解决传统马达问题，材质选择创新，结构设计独特，不同版本适应不同需求，在微型传动驱动领域有强大研发能力 [3][5][10] - **论据** - **微型传动技术优势**：灵巧手采用 17 个驱动器，拇指和食指各 4 个，其余三指各 3 个，驱动器体积小巧，指节独立运动无耦合，拇指通过转盘设计实现大角度转动和对掌姿态，每根手指三指节由微型丝杆和线性驱动器控制精确屈伸 [3] - **解决传统马达问题**：创新性直线步进马达通过定子通电带动转子旋转使螺母带丝杆直线运动，缩减设备长度，减少持续供能需求，提高刚性、传动效率与定位精度，适应狭窄空间 [5] - **材质选择创新**：驱动螺母用高分子塑胶材料，丝杠用金属合金材料，提高传动效率、降低磨损、减轻重量，还探索使用 PEK 材料 [6][7] - **结构设计独特**：采用传统电缸和直线步进马达两种直线驱动器，直线步进马达结合步进马达和梯形丝杠缩短长度，高度模块化设计，先进控制系统，多层 PCB 板实现超高集成度 [8] - **不同版本适应需求**：标准版含 17 个电机和驱动器，高级版增加侧摆功能共 20 个驱动器，低配版通过无动力键绳实现指节耦合，开放式设计保持高度模块化 [9] - **研发能力强大**：创新性直线步进马达为市场首例，优化空间利用、提升整体性能，材质结合提高传输效率并减轻重量，电缸应用实现模块化设计 [10] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 灵巧手重量小于 1,000 克，负载能力达 3 公斤，最多可达 20 个自由度，每个关节配备传感器，包括指尖和掌心部位，提升感知能力 [3][4] - 一号步进电机主要放于手指第二和第三指节内部，二号和三号空心杯电机分别用于食指下方及拇指出力部分 [4] - 灵巧手设计中使用止推轴承承受丝杠转动产生的推力 [6] - 驱动器主频达到 600MHz [8]

报告行业投资评级 - 行业投资评级为“优于大市” [1] 报告核心观点 - 报告围绕“制造成长”主题，重点关注人形机器人、AI基建、AI应用/赋能、低空经济、光刻机设备、智能焊接机器人及科学仪器等多个高成长性板块，认为这些领域技术迭代迅速、政策支持明确、产业化进程加速，存在显著投资机会 [3][4][6] 行业动态总结 - **人形机器人**：技术进展迅速，众擎机器人于2月23日完成全球首个前空翻挑战[1][16]；宇树机器人于2月25日展示“任意动作任意学”的武术视频[1][15]；挪威1X公司于2月25日发布定位家用场景的新款人形机器人Neo Gamma[1][17]；Figure AI于2月27日宣布其机器人已学会在物流中心整理快递，此次应用部署仅用时30天[1][18] - **低空经济**：2月24日，《民用航空法修订草案》提请初次审议，规定保障低空经济发展对空域利用的合理需求[1][20] - **AI基建**：2月24日，微软回应取消数据中心租约传闻，称本财年投资超过800亿美元用于基础设施建设的计划仍在按计划进行[1][21] 政府新闻总结 - **人形机器人**：2月25日，重庆市发布《重庆市支持具身智能机器人产业创新发展若干政策措施》[2][22]；2月28日，北京市发改委设立总规模1000亿元、存续期15年的政府投资基金，重点支持人工智能、机器人等产业[2][23]；同日，北京市发布《北京具身智能科技创新与产业培育行动计划(2025-2027年)》，计划到2027年培育核心企业不少于50家，形成量产产品不少于50款，实现规模化应用不少于100项，推动万台机器人规模落地，培育千亿级产业集群[2][24]；北京亦庄发布万台机器人创新应用计划，计划两年内释放超万台、近50亿元具身机器人应用机会，其中超千台为人形机器人需求[2][25] - **低空经济**：2月28日，《广州市低空经济发展条例》正式施行，推动低空经济产业发展[2][26] 公司动态总结 - **人形机器人**：2月22日，小鹏汽车董事长何小鹏表示有信心成为中国最早量产L3机器人的公司之一[2][27]；2月28日，五洲新春拟投资约15亿元，用于生产行星滚柱丝杠、通用机器人专用轴承等多款产品[2][28] - **AI应用/赋能**：安徽合力与华为签署深化合作协议，重点合作领域包括数字化转型、智能物流、人工智能[4] 行业投资观点与重点关注标的总结 - **人形机器人**：海外特斯拉进展迅速，今年有望小批量量产；国内宇树科技、智元机器人、优必选等产品快速迭代。投资逻辑为优选卡位好、价值量占比高的核心环节[3] - **减速器环节**：重点关注绿的谐波、国茂股份[3] - **丝杠环节**：重点关注恒立液压、绿的谐波、震裕科技[3] - **电机环节**：重点关注兆威机电、伟创电气、步科股份[3] - **灵巧手**：重点关注兆威机电[3] - **其他环节**：同时提及汇川技术、中坚科技、东华测试、德马科技、永创智能、金帝股份、国机精工、博众精工、龙溪股份、中联重科等[3] - **AI基建**：AI需求推动数据中心持续增长，燃气轮机作为主用电源以及制冷设备核心受益。重点关注冰轮环境、应流股份、豪迈科技、联德股份[3] - **AI应用/赋能**：AI赋能将提升无人叉车智能化程度，加速智能物流/智慧工厂产业化。重点关注安徽合力[4] - **低空经济**：产业进展迅速基建先行，全国低空交通“一张网”项目启动，整机和核心零部件（发动机/电机）是核心环节。重点关注应流股份、宗申动力[4] - **光刻机设备**：行业国产化率低，处于从0到1放量过程，高端真空镀膜设备国产化需求迫切。重点关注汇成真空[6] - **智能焊接机器人**：在钢结构行业已开始从0到1放量，长期市场近千亿。重点关注柏楚电子[6] - **科学仪器**：通用电子测量行业国内市场大、国产厂商份额小，国产替代空间广阔。重点关注普源精电、鼎阳科技、优利德[6] - **本周重点关注标的**：冰轮环境、应流股份、中联重科、安徽合力、恒立液压、龙溪股份、博众精工[3] 重点公司市场表现与估值总结 (数据截至2025年2月28日) - 报告列出了涵盖人形机器人、AI基建、低空经济等多个板块的29家重点公司的近期市场表现、盈利预测及估值数据[7][13][31] - **部分公司近期股价表现示例**： - 兆威机电近一周上涨6.56%，近一月上涨51.53%[13] - 龙溪股份近一周上涨17.27%，近一月上涨42.31%[13] - 中联重科近一周上涨8.84%[13] - **部分公司估值数据示例**： - 绿的谐波总市值282亿元，对应2024年预测市盈率(PE)为322倍[7] - 汇川技术总市值1942亿元，对应2024年预测PE为39倍[7] - 恒立液压总市值1065亿元，对应2024年预测PE为41倍[7] - 安徽合力总市值189亿元，对应2024年预测PE为13倍[7]

股价情况 - 兆威机电股票2025年2月25 - 26日连续2个交易日收盘价格涨幅偏离值累计超20%，属异常波动[2] 财报披露 - 公司预计2025年4月22日披露《2024年年度报告》[6]

市场行情 - A股市场震荡走强，上证指数涨0.5%，深证成指涨0.24%，创业板指涨0.26%，北证50涨2.19% [1] - 港股市场高开高走，恒生指数大涨逾2%，恒生科技指数盘中涨超3%，京东集团涨近8%创4个月新高，阿里巴巴、腾讯控股、百度集团等科技股表现强势 [2] - 恒生科技指数上涨3.73%至5911.62点，成交额618亿港元，年初至今累计涨幅32.31% [7] 机器人概念 - 人形机器人概念板块指数大涨逾4%，2月以来9次刷新历史新高，中大力德、兆威机电等个股涨停 [4] - 减速器指数单日涨幅5.21%，年初至今累计上涨37.37%，宇树机器人指数年初至今涨幅达54.78% [5] - 横河精密、汉宇集团20CM涨停，联诚精密涨停，机器人相关ETF如机器人ETF易方达单日上涨3.43% [5][8] 科技与AI动态 - DeepSeek宣布"开源周"并重新开放API充值，计划开源多个代码库，加速AI生态渗透 [9] - 阿里巴巴与苹果合作、微信接入DeepSeek等事件推动AI应用场景探索，国内模型突破速度超2022年ChatGPT推出时水平 [10] - 摩根士丹利上调中国股市评级至"标配"，恒生指数目标价24000点，摩根大通预计中国股票未来10-15年年均回报率7.8% [15] IPO与融资 - 蜜雪冰城港股IPO认购倍数达5125倍，冻资1.77万亿港元，发行价202.5港元，募资总额34.55亿港元 [12][13] - 富途证券提供最高200倍融资杠杆，老虎证券提供108倍杠杆，多家券商推出无息贷款打新政策 [13] 机构观点 - 国盛证券认为DeepSeek模型突破标志中国科技创新能力质变，AI应用端增值空间广阔 [16] - 星石投资指出国内科技领域政策支持与企业动能叠加，A股估值中枢有望提升，科技成长与顺周期板块均存机会 [16]

股东持股 - 李海周持股4365.76万股，比例18.18%[3] - 深圳前海兆威金融控股持股8512万股，比例35.44%[3] - 共青城清墨创业投资持股2464万股，比例10.26%[3] - 三位股东合计持股15341.76万股，比例63.87%[3] 股份质押 - 李海周本次解除质押130万股，占其所持2.98%，占总股本0.54%[1] - 李海周解除质押后质押230万股，占其所持5.27%，占总股本0.96%[3] - 三位股东合计解除质押后质押230万股，占总股本0.96%[3] 公告日期 - 公告披露日期为2025年2月21日[6]

行业投资评级 - 行业评级为增持 与上次评级一致 [2] 核心观点 - 上周机械设备指数涨跌幅为+0.23% 关注人形机器人等领域科技创新 工程机械销量回升 半导体设备自主可控需求强化 [4] - Meta计划开发AI驱动人形机器人 聚焦消费者人形机器人 目标是最大化Llama平台能力 ARK报告提及家用机器人市场潜力达13万亿美元 [9] - 中鼎股份与五洲新春签署人形机器人战略合作协议 浙江荣泰拟收购狄兹精密51%股权 [9] - 2025年1月挖掘机销量12512台/+1.1% 内销5405台/-0.3% 外销7107台/+2.19% [9] - 2024年全国发行新增债券77261亿元 基础设施建设投资累计同比+9.19% 房地产投资累计同比-10.60% [9] - 推荐组合包括人形机器人领域的恒立液压 兆威机电 贝斯特 工程机械领域的恒立液压 三一重工 徐工机械 中联重科 [9] 重点行业观点及重点公司盈利预测 - 工具行业：美国降息50bp后地产销售有望复苏 带动工具类终端销售复苏 美国去库结束带来补库需求 推荐巨星科技 [11] - 缝纫机械行业：下行周期已超2年 23年7月以来纺织业PPI同比跌幅收窄 行业库存持续下降 出口额同比数据转正 7月同比+19.5% 推荐杰克股份 [11] - 3C设备：行业经历2年下行 23Q3终端销量转正 代工厂月度销售额同比增速返正 AI端侧落地推进 苹果推动Apple Intelligence落地 [11] - 矿山机械行业：一带一路政策推动中资矿山出海加速 矿山资本开支持续高景气 推荐耐普矿机 [12] - 工程机械行业：国内市场需求拐点已过 由更新需求带动 海外市场拓展顺利 海外去库存影响缓解 推荐恒立液压 三一重工 徐工机械 中联重科 [12] 机械板块细分子行业数据汇总 风电设备 - 2024年1-12月风电并网79.34GW/+4.5% 2024年12月风电并网28.50GW/-17.4% [27] - 2023年全球新增风电装机117GW/+50% 预计2024年全球新增装机量达131GW 未来5年CAGR为9.4% [27] - 海风深远化进程加速 中国远海风能储量达1268GW [29] - 2025年2月7日阴极铜 铝期货价格上升 铁矿石 螺纹钢价格下降 [29] 光伏设备 - 上周多晶致密料主流价格区间保持每公斤37.0-43.0元人民币 多晶硅颗粒料价格区间保持每公斤36.0-39.0元人民币 [33] - 单晶182mm-183.75mm/150µm硅片主流成交价格在1.05-1.25元/片 单晶N型210mm/130µm硅片主流成交价格在1.55-1.55元/片 [33] - 单晶PERC 182mm-183.75mm/23.1%+电池片成交价格在0.320-0.340元/W N型TOPCon 182-183.75mm电池片成交价格在0.290-0.295元/W [33] - 单晶TOPCon 182mm组件成交价格在0.60-0.68元/W [34] 人形机器人 - 特斯拉2024年第四季度营收257亿美元/+2% 全年总营收977亿美元/+1% [38] - 特斯拉计划2025年生产1万个机器人 预计至少生产数千台 计划2026年下半年开始对外出售 [38] - OpenAI计划开发专用AI设备取代智能手机 [38] - Figure签约美国巨头企业 新客户为美国最大公司之一 4年内可能部署10万个Figure机器人 [42] - 宇树H1亮相2025年春晚 配备43个关节电机 最大关节扭矩360N·m [44] 通用自动化 - 2024年12月工业机器人产量71382套/+36.7% 机床产量8.0万台/+35.1% [46] - 2024年1-12月制造业利润总额累计同比-3.90% 工业企业利润总额累计同比-3.30% [48] - 2024年12月制造业PMI为50.10% 生产指数52.1% 新订单指数51.0% [50] - 2024年12月固定资产投资完成额累计同比+3.2% [50] 工程机械 - 挖掘机已连续10个月同比正增长 其中国内销在2024年3-12月连续10个月同比正增长 [57] - 2024年1-12月全国发行新增债券77261亿元 [59] 半导体设备 - 2024年12月半导体销售额569.7亿美元/+17.10% [67] - 2025年2月14日费城半导体指数较上周同比+3.03% [67] - 预计21-25年中国先进封装设备市场规模CAGR为24.1% 2025年有望达到285.4亿元 [64] 核电设备 - 截至2022年末中国核电装机容量5553万千瓦/+4.3% "十四五"规划目标7000万千瓦 [70] - 2023年7月31日6台机组获得国家核准 [71] 船舶制造 - 2024年1-9月中国造船完工量3634万载重吨/+18.2% 新接订单量8711万载重吨/+51.9% [74] - 截至2024年9月底手持订单量19330万载重吨/+44.3% [74] - 2024年1-7月中国出口船舶3470艘/+28.3% 价值1737亿元人民币/+84.4% [74] 上周行情汇总 - 2月10日至2月14日机械设备指数+0.23% 沪深300指数+0.69% 在31个申万一级行业中排名第21位 [78] - 纺织服装设备上涨3.15% 位列各子板块第一 [79] - 截至2025年2月14日机械设备申万指数年初以来涨跌幅+8.98% 沪深300指数年初以来涨跌幅+3.10% [80] - 近一周金额流入率前十个股包括华兴源创 三一重工 徐工机械 [84]