文章核心观点 - 北京大学王选计算机研究所团队提出了一种名为KnowVal的新型自动驾驶系统，该系统通过引入知识检索与价值引导机制，旨在解决高阶自动驾驶所需的法律、道德及世界理解能力，并在基准测试中取得了最先进的性能表现[1][3] 系统框架与核心范式 - KnowVal系统将传统的视觉-语言-动作范式升级为**开放三维感知-知识检索范式**，通过感知与检索的相互引导实现视觉-语言推理[4][5] - 系统框架包含**检索引导的开放世界感知**与**感知引导的知识图谱检索**两个核心部分，实现了特征与信息的可导传递[7][8][10] - 系统采用基于世界预测和价值模型的轨迹规划方法，通过多轮迭代生成并评估候选轨迹，最终选定规划轨迹[9][17] 关键技术模块：知识图谱与价值模型 - **驾驶知识图谱构建**：团队整合了国家交通法规、防御性驾驶原则、道德准则及经验访谈，利用大语言模型构建了结构化的驾驶知识图谱[11][13] - **知识检索机制**：在推理时，系统将三维感知信息转化为自然语言查询，通过实体抽取和向量化从知识图谱中检索并按相关性排序得到相关知识条目[13] - **价值模型构建**：团队构建了一个包含**16万个轨迹-知识对**的大规模驾驶价值偏好数据集，用于训练价值模型，每个对都有介于-1到1之间的价值评分标注[16] - **价值引导规划**：价值模型以候选轨迹、场景状态及检索知识为输入进行评估，通过计算降序加权平均分数来最终选定规划轨迹[16][17] 实验性能与效果 - **基准测试结果**：将KnowVal框架应用于GenAD、HENet++与SimLingo三个基线模型进行测试[19] - 在**nuScenes开环端到端驾驶基准**上，KnowVal取得了**最低的驾驶碰撞率**[19] - 在**Bench2Drive闭环端到端驾驶基准**上，KnowVal取得了最高的驾驶分数和成功率[19] - 具体数据：在Bench2Drive上，KnowVal-SimLingo模型的驾驶分数达到**88.42**，比基线SimLingo的85.07提高了**3.35**；成功率（SR）达到**69.03%**，比基线的67.27%提高了**1.76个百分点**[20] - **定性分析**：通过场景编辑和模拟测试表明，KnowVal能使原本无法正确处理特定场景（如路过积水减速、隧道内实线不变道）的端到端模型做出符合法律和道德的正确决策[21][23] 技术兼容性与影响 - KnowVal提供了一种与现有端到端和视觉-语言-动作模型兼容的改造方式，通过改造其轨迹规划模块并引入多样性约束，使其具备生成多样化候选轨迹的能力[16] - 该系统是一个**可端到端微调的3D视觉-语言-动作框架**，保持了模块间显式结果和隐式特征的共同传递[10]

公司运营与车队规模 - 截至2026年1月12日，文远知行全球Robotaxi车队规模达到1023辆车 [1] - 公司Robotaxi业务已进入全球10多座核心城市 [1] - 公司在广州、北京和阿布扎比三地实现了纯无人Robotaxi商业化运营 [1] 商业化进展与财务表现 - 公司在阿布扎比的Robotaxi车队即将实现单车盈亏平衡 [1]

核心观点 - 公司全球Robotaxi车队规模突破1000辆，标志着其在规模化部署和推动行业迈向规模商业化方面取得里程碑式突破 [1] - 公司通过技术革新显著降低成本，并深化全球化运营布局，验证了其技术方案的成熟度与商业化可行性，为行业树立标杆 [1][3][4] 车队规模与技术突破 - 截至2026年1月12日，公司全球Robotaxi车队正式迈入“千辆时代”，达成规模化部署里程碑 [1] - 支撑千辆车队的核心车型是全新一代Robotaxi GXR，系全球首款搭载NVIDIA DRIVE Thor X芯片的Robotaxi [1] - 该车型依托与联想联合研发的HPC 3.0计算平台，提供2000TOPS AI算力，全面覆盖L4级自动驾驶需求 [1] - 该平台的车规级量产优势实现成本革新，自动驾驶套件成本下降50%，全生命周期总成本降低84% [1] 全球化运营与市场进展 - 公司Robotaxi已驶入全球10余座核心城市，构建起覆盖亚洲、中东、欧洲的全球化运营网络 [3] - 在中国市场，广州、北京已实现纯无人商业化运营，验证了纯无人模式在高密度城市场景的适配性与可靠性 [3] - 在海外市场，阿联酋阿布扎比已实现纯无人商业化运营，车队规模自2024年12月启动后增长四倍，即将达成单车盈亏平衡 [3] - 服务已覆盖迪拜、沙特利雅得等中东城市，并计划于2026年登陆新加坡 [3] - 公司是全球唯一旗下产品获得中国、阿联酋、新加坡、法国等八国自动驾驶牌照的企业 [3] 用户服务与未来展望 - 为降低用户体验门槛，公司于1月14日上线微信小程序“文远出行”，用户无需下载额外APP即可一键呼叫无人驾驶服务 [4] - 此举依托微信用户基础，提升了服务触达率，旨在加速推动Robotaxi从“示范运营”走向“日常出行” [4] - 公司目标在2030年在全球部署数十万台Robotaxi，让自动驾驶服务惠及更多城市，助力交通体系智能化、低碳化转型 [4] - 千辆车队的部署举措验证了公司技术方案的成熟度与商业化的可行性，将加速推动行业从技术验证迈向规模化商业应用 [4]

公司股价与市场表现 - 公司股价上涨近3%，截至发稿时上涨2.4%，报128.1港元 [1] - 成交额为1640.85万港元 [1] 战略合作核心内容 - 公司与北汽新能源正式达成“五位一体”的全面深化战略合作，开启合作2.0阶段 [1] - 合作基于L4级Robotaxi规模化量产和运营的成功经验，旨在全面扩大合作广度与深度 [1] - 合作聚焦于自动驾驶的量产化、商业化与全球化 [1] 合作具体举措与目标 - 双方将把L4级Robotaxi领域已验证的成功模式，拓展至产品、技术、市场等多维度 [1] - 在产品共创层面，合作将实现从“单一车型”到“全景谱系”的跨越 [1] - 以极狐阿尔法T5 Robotaxi量产经验为基础，正向研发L4级自动驾驶车型，打造更丰富的Robotaxi产品矩阵 [1] - 将已验证的产品经验和技术方案，以“前装可量产”为标准，延伸至乘用车市场的高阶智能驾驶车型 [1] - 目标是实现战略资源的高度整合 [1]

公司与北汽新能源深化战略合作 - 小马智行与北汽新能源正式达成“五位一体”的全面深化战略合作，开启合作2.0阶段 [1] - 双方将基于L4级Robotaxi规模化量产和运营的成功经验，全面扩大合作广度与深度，聚焦自动驾驶的量产化、商业化与全球化 [1] - 双方共同将L4级Robotaxi领域已验证的成功模式，拓展至产品、技术、市场等多维度 [1] 合作的具体内容与方向 - 在产品共创层面，合作将实现从“单一车型”到“全景谱系”的跨越 [1] - 以极狐阿尔法T5 Robotaxi量产经验为基础，正向研发L4级自动驾驶车型，打造更丰富Robotaxi产品矩阵 [1] - 将已合作验证的产品经验和技术方案，以“前装可量产”为标准，延伸至乘用车市场的高阶智能驾驶车型，实现战略资源的高度整合 [1] 市场反应 - 截至发稿，小马智行-W(02026)股价上涨2.4%，报128.1港元 [1] - 成交额为1640.85万港元 [1]

行业背景与市场环境 - 2025年，大批科技公司扎堆赴港IPO，自动驾驶L4赛道尤为拥挤，Robotaxi与无人驾驶卡车（Robotruck）公司相继上市或提交申请 [2] - 资本市场对Robotruck行业从技术验证迈向商业盈利持悲观预期，作为“商用车智驾第一股”的希迪智驾上市即破发，给排队公司带来压力 [2] - 无人驾驶卡车细分赛道中，希迪智驾、易控智驾专注于矿山等封闭场景，主线科技则深耕港口、机场、干线等封闭场景 [2] 公司发展历程与团队变动 - 主线科技成立于2017年，由张天雷与两位清华同学何贝、李博共同创办，聚焦L4级物流卡车，公司首席科学家为李德毅院士 [4] - 创始团队拥有“清华+百度自动驾驶”背景，成立之初获得科大讯飞天使轮融资，以及普洛斯隐山资本、蔚来资本、钟鼎资本的A轮融资 [7] - 2020年，公司发生重大团队分歧，CTO何贝及部分研发人员离职并另立门户成立斯年智驾，随后另一位创始成员李博也离开公司 [7][8] - 团队分歧源于研发团队对期权权益兑现、长期从事演示项目而非核心技术研发、以及薪资低于行业水平等问题的不满 [8][9] - 团队分裂成为公司重要转折点，五年后主线科技面临现金流告急，而斯年智驾计划于2026年上半年实现盈亏平衡且不急于上市 [10] 财务状况与经营压力 - 根据招股书，主线科技2022年至2025年上半年，三年半累计亏损约8.64亿元 [12] - 截至2025年6月30日，公司现金及现金等价物仅剩3069万元，较2022年底的1.2亿元缩水74.46% [12] - 同期，公司净负债飙升至10.78亿元，资产负债率高达580.2% [12] - 公司收入呈现增长：2022年收入1.12亿元，2023年增长19.3%至1.34亿元，2025年上半年收入达9890万元，同比增长1745.7% [12] - 毛利率从2022年的3.7%提升至2025年上半年的30.3% [13] - 公司极度依赖大客户，2022年至2025年上半年，前五大客户贡献收入分别占总收入的79.4%、64.6%、67.9%及73.7% [16] - 应收账款周转天数从126天延长至200天，显示公司议价权薄弱 [17] 研发投入与战略权衡 - 公司研发开支连续两年下降：2022年、2023年、2024年分别约为1.47亿元、1.19亿元、1.15亿元 [14] - 研发开支下降源于公司将支持性技术研发外包的战略决策，2024年及2025年上半年外包研发分别占研发开支总额的35%及44.0% [14] - 降低研发开支是公司在L4技术商业化前景不明与现金流压力下的权衡，被视为用长期技术潜力换取短期生存空间的高风险博弈 [15] 业务现状与市场定位 - 公司以自动驾驶系统为核心，产品包括AiTruck（智能卡车）、AiBox（智能终端）和AiCloud（智能云服务） [12] - 截至最后实际可行日期，公司累计交付830辆智能卡车及349套智能终端，并获得821辆智能卡车及920套智能终端的意向订单 [12] - 公司在封闭道路场景下的商用车自动驾驶解决方案提供商中收入排名第一，2024年创造约1.804亿元收入，市场份额为31.8%，但该赛道总市场规模去年仅有13亿元 [17] - 公司策略是从封闭道路场景逐步扩展到开放道路（如干线物流）以寻求增长，但该领域面临更大技术、监管挑战及已有玩家竞争 [18] 融资情况与上市紧迫性 - 2025年全年，公司共计完成四轮融资，累计金额2.6亿元，投资方均为地方国资 [21] - 在公司递表前，已有股东选择折价退出：2025年11月，南京鼎沁向航投空地转让股份，每股成本较B5轮融资折价53.39% [21] - 公司10.78亿元的负债可能包含投资协议中的“明股实债”回购条款，加剧了还款压力 [21] - 账面现金仅剩3000万元难以支撑超10亿负债及未来高昂研发费用，IPO对于公司而言从优选项变成了必选项，急需输血续命 [20][21] 高管薪酬 - 创始人张天雷2022年取得薪酬总计1008.2万元，其中以权益结算的股份支付约921.7万元，其余主要高管薪酬也超过百万 [19][20] - 随后几年高管薪酬有所回落，主要由于“以权益结算的股份支付”下降 [19]

公司股价与市场表现 - 截至发稿，小马智行-W(02026)股价上涨2.4%，报128.1港元 [1] - 公司股票成交额为1640.85万港元 [1] 战略合作核心内容 - 小马智行与北汽新能源正式达成“五位一体”的全面深化战略合作，开启合作2.0阶段 [1] - 双方合作将基于L4级Robotaxi规模化量产和运营的成功经验，全面扩大合作广度与深度 [1] - 合作将聚焦于自动驾驶的量产化、商业化与全球化 [1] 合作具体规划与目标 - 双方计划将L4级Robotaxi领域已验证的成功模式，拓展至产品、技术、市场等多维度 [1] - 在产品共创层面，合作将实现从“单一车型”到“全景谱系”的跨越 [1] - 合作将以极狐阿尔法T5 Robotaxi量产经验为基础，正向研发L4级自动驾驶车型，打造更丰富的Robotaxi产品矩阵 [1] - 双方将把已验证的产品经验和技术方案，以“前装可量产”为标准，延伸至乘用车市场的高阶智能驾驶车型 [1] - 合作旨在实现战略资源的高度整合 [1]

行业趋势与市场现状 - 智能驾驶领域的技术焦虑正在产业链中游厂商间快速传播 [1] - 行业前沿技术发展放缓，业内量产方案趋同，整体呈现技术下沉趋势 [2] - 端到端等前沿技术的大规模量产起点预计在2026年 [2] - 二十万以上的乘用车年销量约700万辆，但头部新势力销量占比不足三分之一，搭载端到端技术的量产车型占比更低 [2] - 随着L3级自动驾驶法规推进，中游厂商面临紧迫的技术升级压力 [2] 技术发展路径与需求 - 端到端技术的成熟被视为开启更大规模量产的关键 [2] - 近期众多公司算法负责人迫切希望了解端到端所需的技术能力 [2] - 在端到端时代，感知任务合并与规控算法学习化已成为绝对主流 [7] - 如何高效合并感知任务、设计学习化的规控模块成为各大公司的核心必备技能 [7] 端到端技术架构与方案 - 主流技术架构分为两段式与一段式端到端算法 [8][9] - 两段式框架涉及感知与规划控制（PNC）间的信息传递建模，存在信息损失 [8] - 一段式框架可实现信息无损传递，性能通常优于两段式方案，代表方法包括基于VLA和基于Diffusion的方法 [9] - 量产落地需包含后处理的兜底逻辑，例如时空联合规划等轨迹平滑优化算法，以保证输出轨迹的稳定可靠 [13] 关键赋能技术与应用 - 导航信息在自动驾驶中起引导、选路、选道的关键作用，其地图格式、编码与嵌入方式是技术重点 [10] - 仅靠模仿学习存在局限，需结合强化学习（RL）使机器学习因果关系，实现更好的泛化能力 [11] - 轨迹输出优化涉及模仿学习与强化学习的结合使用，具体算法包括基于扩散模型和基于自回归的算法 [12] 量产实践与经验 - 真正的量产落地需从数据、模型、场景、规则等多视角综合施策，以快速提升系统能力边界 [14] - 课程内容聚焦量产实践，涵盖从架构概述、具体算法、导航应用、RL训练到轨迹优化及兜底方案的完整链条 [7][8][9][10][11][12][13][14]

公司运营与业务进展 - 截至2026年1月12日，文远知行全球Robotaxi车队规模正式迈入“千辆时代” [1] - 公司Robotaxi业务已成功进入全球10多座核心城市 [1] - 公司在广州、北京和阿布扎比三地实现了纯无人Robotaxi的商业化运营 [1] - 公司在阿布扎比的车队即将实现单车盈亏平衡 [1] 市场表现与交易数据 - 公司股价在报道时上涨4.75%，报24.7港元 [1] - 报道时成交额为1185.22万港元 [1] 行业前景与公司展望 - 行业层面，Robotaxi正加速迈向商业化拐点，且盈利路径清晰 [1] - 公司被定位为Robotaxi技术领跑者 [1] - 公司有望受益于政策逐步开放、自动驾驶技术持续突破以及产业链降本 [1] - 公司单位经济模型转正后，有望快速通过规模化实现扭亏 [1]

公司运营与财务表现 - 截至2026年1月12日，文远知行全球Robotaxi车队规模正式迈入“千辆时代” [1] - 公司Robotaxi业务已在广州、北京和阿布扎比三地实现纯无人商业化运营 [1] - 公司在阿布扎比的Robotaxi车队即将实现单车盈亏平衡 [1] - 截至发稿，公司股价报24.7港元，上涨4.75%，成交额为1185.22万港元 [1] 业务布局与市场拓展 - 文远知行Robotaxi已成功驶入全球10多座核心城市 [1] 行业前景与公司展望 - Robotaxi行业正加速迈向商业化拐点，盈利路径清晰 [1] - 公司作为Robotaxi技术领跑者，有望受益于政策逐步开放、自动驾驶技术持续突破及产业链降本 [1] - 公司单位经济模型转正后，有望快速通过规模化实现扭亏 [1]