纪要涉及的公司 紫金矿业集团（Zijin Mining Group - A，股票代码601899.SS），是一家中国多元化矿业公司，主要从事金、铜、锌等金属矿产的勘探、开采、冶炼和销售，在香港和上海市场双重上市 [14]。 纪要提到的核心观点和论据 公司业绩情况 - **净利润与股息**：2024年年度净利润为320.51亿元，与1月21日公布的初步业绩320亿元一致；年末股息支付计划为每股0.28元（2024年下半年派息率44%，全年派息率32%），加上中期股息每股0.1元，股息收益率为2% [2]。 - **产量与成本**：2024年科韦尔齐矿因放射性物质问题、珲春矿可能因品位下滑导致铜产量下降，虽Timok矿超产且新矿加速投产以抵消减少，但2025年铜产量指引11万吨未能达到之前约12.8万吨的水平；2024年第四季度有效税率升至24%，此前三年低于20%；2024年财务成本大幅下降约12亿元 [3]。 公司展望与投资者反应 - **展望未变**：2024年年报中的产量指引与1月公布的版本相同，产量指引下调6% [4]。 - **投资者反应**：预计投资者反应良好，因业绩和股息支付符合市场预期；考虑2024年年度业绩和2025年指引后，将2025年盈利预测上调10%至410亿元，维持10倍目标倍数，将目标价上调10%至24元；紫金A当前的12个月预期企业价值倍数为8.4倍（过去十二年平均9.8倍，最高25.3倍，最低5.6倍） [5]。 财务预测数据 |指标|2022A|2023A|2024A|2025E|2026E|2027E| | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | |收入（百万元）|270,329|293,403|303,640|346,273|384,735|386,690| |息税前利润（百万元，UBS）|31,915|33,577|48,068|60,194|74,023|73,376| |净利润（百万元，UBS）|20,042|21,119|32,051|40,534|50,459|50,279| |每股收益（元，UBS，摊薄）|0.76|0.80|1.22|1.53|1.90|1.89| |每股股息（元，净）|0.20|0.25|0.38|0.59|0.74|0.73| |净债务/现金（百万元）|(103,758)|(123,387)|(117,209)|(114,003)|(64,182)|(72,869)| |息税前利润率（%，UBS）|11.8|11.4|15.8|17.4|19.2|19.0| |投资资本回报率（息税前，%）|18.1|15.3|19.7|22.3|26.3|24.6| |企业价值/息税折旧摊销前利润（UBS核心，倍）|8.4|9.9|9.2|8.2|6.5|6.3| |市盈率（UBS，摊薄，倍）|12.8|15.0|13.1|11.5|9.3|9.3| |股权自由现金流收益率（%，UBS）|0.8|1.0|5.2|2.8|14.0|2.3| |股息收益率（净，%）|2.1|2.1|2.4|3.4|4.2|4.2| [9] 风险因素 - **行业风险**：中国铜行业的关键风险包括大宗商品价格波动、监管变化和生产中断；需求风险主要来自房地产和建筑、电网和设备、家用电器、机械和运输等行业 [15]。 - **公司特定风险**：紫金矿业的特定风险包括海外政治风险、铜和黄金两种大宗商品价格波动、新矿投产速度快于或慢于预期以及外汇风险 [16]。 其他重要但是可能被忽略的内容 - **评级与目标价**：12个月评级为“买入”，目标价为24元，此前为22元；2025年3月21日股价为17.57元 [5][6]。 - **交易数据与关键指标**：52周股价范围为14.15 - 19.47元；市值为4670亿元/644亿美元；流通股比例为66%；平均每日成交量为181,950千股；平均每日交易额为29.775亿元；2025年12月预期市净率为2.7倍；2025年12月预期净债务与息税折旧摊销前利润比率为1.6倍 [6]。 - **定量研究评估**：对紫金矿业未来六个月行业结构、监管环境、股票表现、盈利预期等方面进行了评估，如行业结构和监管环境预计无变化，过去3 - 6个月股票情况向好等 [18]。 - **UBS相关情况**：UBS在过去12个月内为该公司提供过投资银行服务、担任过证券承销或配售的经理/联席经理、持有该公司一定比例的股份等；UBS证券香港有限公司是该公司在香港上市证券的做市商 [31][35]。

纪要涉及的公司 金山办公（Kingsoft Office，688111.SS） 纪要提到的核心观点和论据 - **业务表现** - 2024年末WPS AI月活用户达1970万，ToC付费用户4170万，公司优先拓展AI用户基础 [1][9] - 2024年企业新产品推出后，WPS 365在公有云和私有云领域收入强劲增长，通过提供含AI功能的综合解决方案（会议、协作、邮箱、办公软件等）渗透客户，如中车、中铁、江西银行等 [1][9] - 2024年ToC订阅收入同比增长18%，面向ToB客户的WPS 365同比增长149%，ToB WPS软件收入同比下降9% [8] - 2024年第四季度收入/净利润同比增长16%/43%，与初步结果一致；运营利润同比增长35%，但因WPS AI持续投入未达预期 [8][9] - **发展战略** - WPS AI战略优先考虑用户渗透，2025年将继续获取更多用户，开拓更大市场 [9] - 管理层看好本地AI/大语言模型供应商能力和低推理成本，专注AI与传统软件功能深度融合，而非将AI作为用户入口 [9] - 计划今年向企业客户发布AI知识中心，优势是提供闭环解决方案，让客户高效利用内部数据 [10] - **财务预测调整** - 考虑2024年第四季度业绩，2025 - 2027年预测基本不变；因AI解决方案研发和销售费用增加，上调2025 - 2027年运营费用率1.3个百分点/1.6个百分点/1.7个百分点，净利润基本不变 [10][11] - **估值与评级** - 基于2025年预期市盈率推导12个月目标价，目标市盈率88倍不变，12个月目标价维持在491元，维持买入评级 [11][14] 其他重要但是可能被忽略的内容 - **风险提示**：新会员体系过渡慢、ToB客户采用速度慢、竞争激烈、AI货币化慢 [15] - **公司与高盛关系**：高盛预计未来3个月从金山办公获得或寻求投资银行服务补偿；过去12个月与金山办公有投资银行服务、非投资银行证券相关服务、非证券服务客户关系 [24] - **评级与覆盖定义**：分析师推荐股票为买入或卖出列入投资名单，未列入的为中性；介绍了未评级、早期生物科技、评级暂停、覆盖暂停、未覆盖等情况的定义 [35][38] - **全球研究产品分发**：高盛全球投资研究在全球为客户生产和分发研究产品，介绍了在不同国家和地区的分发实体 [39] - **一般披露**：研究基于公开信息，信息可能变化；高盛与众多公司有业务关系；销售、交易等人员观点可能与研究报告相反等 [43][44][45]

纪要涉及的公司 紫金矿业（Zijin Mining，2899.HK） 纪要提到的核心观点和论据 - **财务表现** - 2024年净利润321亿元，同比增长52%，符合此前盈利预警；剔除一次性项目后，经常性净利润达317亿元，同比增长47%；2024年第四季度净利润77亿元，同比增长55%，环比下降17% [1] - 2024年中期股息为每股0.1元，还提议末期股息为每股0.28元，2024年总股息为每股0.38元（2023年为每股0.25元），派息率32%（2023年为31%） [1] - 2024年末净负债率为67%，低于2023年末的90%和2024年第三季度末的70%；2024年经营现金流为489亿元，同比增长33%，资本支出为402亿元（同比持平），自由现金流转正至87亿元（2023年为 - 35亿元）；2024年第四季度经营现金流为128亿元（同比增长14%，环比下降19%），资本支出为171亿元（同比增长38%，环比增长139%），自由现金流为 - 43亿元 [7] - **业务板块** - **金矿业务**：2024年矿产金产量达72.9吨（含非控股矿山），同比增长8%；剔除非控股矿山后，产量达69.7吨，同比增长8%，单位成本为每克231元，同比增长3%；黄金价格为每克521元，同比增长28%，矿产金板块毛利率达56%，同比提高10.6个百分点；2024年第四季度产量（含非控股矿山）为18.7吨，同比增长6%，环比下降1%，单位成本为每克235元，同比下降2%，毛利率达59%，同比提高16.1个百分点，环比提高2.4个百分点，板块毛利为56.99亿元，环比增长8%，占2024年第四季度总毛利的37% [2] - **铜矿业务**：2024年矿产铜产量达1068千吨（含非控股矿山），同比增长6%；剔除非控股矿山后，产量达838千吨，同比增长4%，单位成本为每吨22928元，同比下降1%；铜价为每吨58438元，同比增长14%，矿产铜板块毛利率达61%，同比提高6.3个百分点，板块毛利为292.72亿元，同比增长29%，占2024年总毛利的52%；2024年第四季度产量（含非控股矿山）为279千吨，同比增长10%，环比增长3%，剔除非控股矿山后，产量达211千吨，同比增长4%，环比增长10%，单位成本为每吨24004元，同比下降6%，环比增长5%，铜价为每吨59047元，同比增长15%，环比增长2%，毛利率达59%，同比提高9.3个百分点，环比下降1.1个百分点，板块毛利为71.77亿元，环比持平，占2024年第四季度总毛利的47% [3][6] - **未来展望** - 2025年矿产铜/金产量指引分别为1150千吨/85吨/40千吨，同比分别增长8%/17% [8] - 调整模型以纳入2024年业绩、更新的产量指引和花旗大宗商品团队更新的价格预测，将2025E/26E紫金矿业的净利润预测分别上调2%/下调11%至394亿元/449亿元，并引入2027E净利润预测为524亿元 [9] - 基于DCF估值，将H股目标价从每股21.9港元上调至每股24.4港元，维持买入评级，预计短期内铜和黄金价格将保持强劲，紫金矿业将从这两种金属中受益 [1][9] - **估值**：采用DCF估值，假设终端增长率为2.5%，加权平均资本成本（WACC）为8.2%（无风险利率3.5%，贝塔系数1.05，市场风险溢价7%），得出每股价值20.9港元，同时估计卡莫阿（Kamoa）净现值为每股3.5港元，因此紫金矿业H股净现值为每股24.40港元 [22] - **风险因素**：主要下行风险包括黄金和铜价低于预期、开发项目资本支出超支、成本通胀侵蚀盈利能力以及黄金和铜产量低于预期 [23] 其他重要但是可能被忽略的内容 - **分析师认证**：主要负责本研究报告编写和内容的分析师需认证报告观点准确反映其个人观点，且研究分析师的薪酬与报告中的具体建议或观点无直接或间接关联 [25] - **重要披露** - 自2024年1月1日以来，花旗集团至少有一次参与紫金矿业集团股份有限公司公开交易的股票证券做市 [27] - 花旗环球金融有限公司或其关联公司在过去12个月内从紫金矿业获得了除投资银行服务以外的产品和服务补偿 [27] - 花旗环球金融有限公司或其关联公司目前或在过去12个月内将紫金矿业作为客户，提供的服务为非投资银行、非证券相关服务 [28] - **投资评级说明** - 花旗研究的投资评级分为买入、中性和卖出，基于分析师对预期总回报（ETR）和风险的预期，ETR为未来12个月内股票的预测价格升值（或贬值）加上股息收益率 [34] - 催化剂观察/短期观点（STV）评级用于表明分析师预计股价在30或90天内会因特定短期催化剂或事件而绝对上涨（下跌），与股票的基本面评级不同 [35][36] - **各地区产品提供情况及相关规定**：详细说明了产品在澳大利亚、巴西、智利、德国、中国香港、印度、印度尼西亚、日本、沙特阿拉伯、韩国、马来西亚、墨西哥、波兰、新加坡、南非、中国台湾、泰国、土耳其、阿联酋、英国、美国和加拿大等地区的提供主体、监管机构以及相关规定 [54][55][57][58][59][60][61][62][63][64][65][66][67][68][69][70][71][72][73][74] - **其他信息** - 研究报告可能引用了dataCentral、Card Insights、MSCI、Sustainalytics、Morningstar等数据源的数据，各数据源有相应的使用限制和免责声明 [77][78][79] - 花旗研究对第三方行为不承担责任，报告中提供的网站链接仅为方便和信息目的，花旗对链接网站内容不承担责任 [80] - 报告研究数据有使用限制，未经授权禁止使用、复制、重新分发或披露报告 [81]

纪要涉及的行业或者公司 - 行业：煤炭行业 - 公司：中国中煤能源股份有限公司（China Coal Energy Co., Ltd.）、中国神华能源股份有限公司（China Shenhua Energy）、兖煤澳大利亚有限公司（Yancoal Australia Ltd）、兖矿能源集团股份有限公司（Yankuang Energy Group Co Ltd）、陕西煤业股份有限公司（Shaanxi Coal Industry）、山西焦煤股份有限公司（Shanxi Coking Coal）、首钢福山资源集团有限公司（Shougang Fushan Resources Group Limited） [1][62] 纪要提到的核心观点和论据 中国中煤能源股份有限公司2024年业绩情况 - 2024年净利润182亿元人民币，同比下降10%，略低于公司和市场共识预期的186亿/184亿元人民币 [1] - 公司宣布末期股息为每股0.258元人民币，加上中期股息，派息率为35%，与去年持平 [2] - 成本好于预期，同比下降2%至每吨344.8元人民币，但业绩略逊预期归因于化工和机械业务板块表现不佳，息税前利润（EBIT）同比下降20% [2] - 对比秦皇岛港5500大卡动力煤价格下降5%，中煤的动力煤平均销售价格（ASP）同比下降6.6%至每吨562元人民币 [2] 价格风险 - 随着合同价格和现货价格趋同（秦皇岛港5500大卡动力煤价格为687元/吨，CCI价格为688元/吨），短期内合同价格有下调风险，而合同煤量占中煤销量的75% [3] 估值与评级 - 对中煤H股的目标价基于剩余收益模型得出，假设加权平均资本成本（WACC）为9%，净资产收益率（ROE）为8.0%，终端增长率为3% [11] - 股票评级为“Equal - weight”（持股观望），行业观点为“Cautious”（谨慎），目标价为9.12港元，较2025年3月21日收盘价8.12港元有12%的上涨空间 [6] 风险因素 - 上行风险：煤炭需求复苏强于预期、国内煤炭实际价格高于预期、煤炭产量和销量进一步提升 [13] - 下行风险：需求放缓导致煤价反弹回落、油价下跌使煤化工利润率恶化、煤矿被迫停产导致产量下降 [13] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 摩根士丹利研究报告的相关信息披露，包括报告由多家公司发布并承担责任，分析师认证，全球研究冲突管理政策，对相关公司的持股、投资银行服务、非投资银行服务等情况 [15][18][19] - 摩根士丹利的股票评级系统，包括“Overweight”（增持）、“Equal - weight”（持股观望）、“Not - Rated”（未评级）、“Underweight”（减持）的定义，以及与“Buy”（买入）、“Hold”（持有）、“Sell”（卖出）的对应关系 [25][30] - 分析师对行业的看法分类，如“Attractive”（有吸引力）、“In - Line”（符合预期）、“Cautious”（谨慎），以及各地区的基准指数 [33][34] - 摩根士丹利研究报告的更新政策、分发方式、使用条款、隐私政策等相关说明 [39][42][43] - 不同地区对摩根士丹利研究报告的监管和传播要求，以及对投资者的相关提示 [50][52]

纪要涉及的行业和公司 - **行业**：低轨卫星互联网、卫星通信、智慧城市、智慧交通、智慧应急、智慧公安、光纤制造 [2][4][8][13] - **公司**：长江通信、迪艾斯、长飞公司、川飞 [7][8][13] 纪要提到的核心观点和论据 长江通信 - **业绩增速与估值**：业绩增速进入新周期，预计 2026 年市盈率约 21 - 22 倍，2026 年业绩增速 4%，2025 年有望达 70%；若卫星互联网发展良好，PEG 低估，维持买入评级 [2][3] - **与上海元晶合作**：全资收购迪艾斯后与上海元晶紧密合作，旗下 DS 公司在零星座地面站建设项目中占优势份额，卫星发射加速将带动地面站建设，推动业务发展 [2][6] - **业务板块**：主要业务分传统和新兴两块，传统业务含智慧城市、智慧交通；子公司迪艾斯负责智慧应急、智慧公安及卫星互联网业务，绑定上海元晶 G60，产品以地面站设备为主 [8] 低轨卫星互联网行业 - **发展现状**：国内外加速发展，国外 SpaceX 星链发射超 8000 颗卫星，国内上海元晶 G60 和千帆 90 星座进展快，千帆 90 已发射 72 颗，总规划或达 14150 颗，后续发射节奏将加快 [2][4][5] - **竞争现状**：全球低轨竞争激烈，中美因频段和轨位限制竞争尤甚，SpaceX 对国内组网构成压力，国内两大系统进入批量发射阶段，新氧计划 25 年底提供服务 [9] - **地面站建设**：地面站是连接地面与卫星网络的重要桥梁，马斯克的 Starlink 全球部署 100 - 200 个，国内佳木斯、上海松江等地有部署，大站投资约 1.15 亿，小站约 2000 多万，未来有大站和小型补充站建设 [10] 迪艾斯公司 - **业务表现**：在卫星地面站领域深耕，是原相 G60 项目主要参与者和主导者，原相推出一体化基站招标需求，业务有望保持较高增速 [4][12] - **盈利预测**：预计 2025 年收入约 12 亿元，核心业务 11 亿元，同比增速 44%；2025 年利润 2.93 亿元，2026 年增至 4.1 亿元；目前市盈率约 29 倍，2026 年降至 22 倍左右 [4][16] 长飞公司 - **经营状况与前景**：经营总体稳健，2022 - 2023 年光纤涨价利润改善，2024 年业绩承压；中长期规划整合光器件资产，布局工业激光、海缆等领域，有望重回高增长轨道 [13] - **产品影响**：G654E 在国内市场份额领先，提升将改善经营质量；空芯光纤优势明显，已对接三大运营商项目并布局海外，预计 2025 年下半年后更多量产，推动业绩增长 [14] 智慧公安和智慧交通业务 - **发展情况**：迪艾斯智慧公安与长江通信智慧交通在智慧城市建设中重要，预计 2028 年中国 ICT 投资规模达万亿，智慧交通是关键环节，AI 技术应用迭代作用显著；智慧应急因自然灾害需求增加，应急预算波动上升；公安信息化融合 AI 技术，从上海推广至其他省份，业务稳定增长 [15] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 长江通信是央企中信科旗下六大上市平台之一，中信科持股约 45%，管理层通过五个持股平台持股约 7%，还持有川飞 16%股权，为第三大股东，每年有稳定投资收益 [7] - 目前高管团队主要来自并购后的迪艾斯，包括邱总等业务领导，有丰富从业经历和较强业务能力 [7]

纪要涉及的公司和行业 - 公司：天奈科技 - 行业：锂电池材料、机器人 纪要提到的核心观点和论据 天奈科技在锂电池材料领域 - 核心观点：天奈科技在锂电池材料领域优势显著，能拓展碳纳米管应用边界 - 论据：碳纳米管高强度、高韧性、导电性优异，比强度达钢的 20 倍，拉伸或抗扭转几乎无塑性变形，导热在碳材料中优秀 [3] 碳纳米管在机器人产业的应用 - 核心观点：碳纳米管在机器人产业应用广泛 - 论据：在神经系统、感知系统、能源系统、动力系统、主体机身连接系统、皮肤系统均有应用，涉及碳基芯片、锂电池、聚合物基复合材料等多种部件 [4][5] 电子皮肤传感器利用碳纳米管实现功能 - 核心观点：电子皮肤传感器可利用碳纳米管实现对外界刺激响应 - 论据：将传感器阵列排布于柔性聚合物内，碳纳米管受外部刺激释放电子或能级跃迁形成信号，碟式压阻传感器通过导电网络电阻变化收集信号，有复合感知能力 [6] 碟式压阻传感器优势 - 核心观点：碟式压阻传感器比传统压力传感器有独特优势 - 论据：基于导电网络和能量收集变化的复合型效应，可检测压力和温度，提供更全面精准数据反馈，提升机器人与外界交互能力 [7][8] 纳米管在传感器技术中的优势 - 核心观点：纳米管在传感器技术中表现出色 - 论据：尺寸与气体分子相近可检测气味，形成导电网络提高敏感性，单壁碳纳米管导电性能优异使电响应速度快 [9] 碳纳米管在柔性电子皮肤中的优势 - 核心观点：碳纳米管在柔性电子皮肤应用优势明显 - 论据：可形成可调节导电网络精确感知压力变化，拉伸超 40%仍有柔韧性，低含量也能形成完整导电网络，比传统炭黑材料更适合人造皮肤 [10] 机器人领域对传感器的需求特点 - 核心观点：机器人领域对传感器技术和数量需求极高 - 论据：人机协作机器人电子皮肤含成百上千甚至上万个传感器，远超其他场景，预计 2030 年前后全球传感器市场规模达 5086 亿美元，工业机器人是重要增长点 [11] 电子皮肤成本结构 - 核心观点：碳纳米管是电子皮肤核心价值所在 - 论据：电子皮肤由柔性聚合物、电极、碳纳米管感知材料组成，碳纳米管价值占比超 60%，柔性聚合物和银浆电极占比低 [2][12] 碳纳米管在人工肌肉和韧带中的应用前景 - 核心观点：碳纳米管在人工肌肉和韧带应用前景广阔 - 论据：通过纺纱工艺制成纤维结构可模拟人体肌肉收缩舒张，已与高校合作研究 [13] 人造纤维肌肉和韧带在机器人行业的应用价值 - 核心观点：人造纤维肌肉和韧带在机器人行业有重要应用价值 - 论据：可替代传统传动机构，单壁碳纳米管重量轻、体积小适合轻量化设计，能多样化动作，提高耐用性，预计 2030 年前后全球人形机器人销量达 60 万台以上，传统机械传动系统价值高，替代市场潜力大 [14] 碳纳米管在人形机器人其他部件的应用 - 核心观点：碳纳米管在人形机器人其他部件有广泛应用 - 论据：可增强骨骼材料疲劳性能，制造外骨骼保护材料，用于机器人关节模组自润滑材料 [15][16] 碳纳米管传感器在机器人领域可能成主流方案 - 核心观点：碳纳米管传感器在机器人领域可能成主流方案 - 论据：伸缩 40%不破坏仍有通透性、耐磨性和敏感性，可复合感知多种参数，高精度，导电网络可调节，在柔性皮肤等场景是唯一选择 [20] 碳纳米管在电池和机器人下游产品的差异及定价 - 核心观点：电池和机器人下游产品对碳纳米管需求有差异，机器人领域产品价值更高 - 论据：电池利用导电性提高能量密度和快充快放性能，机器人要求材料形变不破坏、有通透性等，定价基于单壁碳纳米管价格加辅料等，机器人领域需求维度多价值更高 [26] 碳纳米管人工肌肉系统与传统机械驱动对比 - 核心观点：碳纳米管人工肌肉系统与传统机械驱动各有优劣 - 论据：人工肌肉系统多维度控制有优势，动作灵活、轻量化，但负载能力不如传统机械结构，大力矩或高承载力场景需结合使用机械类电机 [34][35][36] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 天奈科技与韩国企业合作的电子皮肤产品预计四月发布，人造肌肉项目与北京大学合作取得显著成果 [4][17] - 人工肌肉技术主要在实验室阶段，产业化需时间，取决于市场情况 [18] - 电子皮肤报价依据单壁碳纳米管量核算，当前每公斤约 1 万元，一个机器人单壁碳纳米管价值量约占总成本 60% [24] - 美国客户已使用天奈科技单壁碳纳米管产品，处于原型机阶段 [28] - 人造肌肉中，单壁碳纳米管比例达 95% - 98%，电子皮肤中占比约 60%，未来公司将重点关注 [29] - 2025 年锂电市场预计有较大变化，铁锂电池实现高性能需加入单壁碳纳米管，海外认证量上升，公司管理层对经营业绩有信心 [32] - 碳纳米管在机器人传动方案中形变 40%无破坏性变化，形变与电信号双向反馈实现精确传动控制 [33] - 未来公司不排除成立联合体深入下游端加工，将在锂电池和机器人领域积极发展 [37]

纪要涉及的行业 机器人行业 纪要提到的核心观点和论据 机器人运动控制技术核心目标 - 核心目标为轨迹跟踪和任务执行，如制造业抛光打磨任务需精准跟踪轨迹和具备力控柔顺性，四足机器人跳跃展示身体和腿部运动路径 [2] 机器人主要研究方向 - 包括运动学与动力学、感知、轨迹规划、智能控制，还涉及导航与规划、人机交互、多智能体等方面 [3] 机器人运动控制方法分类 - 分为基于模型的控制和基于学习的控制。基于模型的控制可解释性强、鲁棒性好，但依赖精确建模，如 PID 控制、MPC 等；基于学习的控制适应性强，但效率低且训练成本高，如强化学习和模仿学习 [4][5] 机器人正逆运动学 - 正运动学根据关节变量计算末端执行器位置，逆运动学根据期望位置计算所需关节变量，是动力学分析基础，用于机械臂精准定位 [6] 机器人运动学和动力学概念 - 运动学研究关节变量与末端位置关系，逆运动学在路径规划和控制中关键且可能无唯一解；动力学研究关节变量与受力关系，正向动力学用于仿真，逆向动力学用于运动控制 [7][8] PID 控制方法 - 通过持续计算误差信号调整控制输入以最小化误差，包括比例、积分、微分三个模块，参数调整不当系统会出现不同阻尼情况 [9] 强化学习在机器人中的应用 - 通过 agent 与环境交互，以优化策略使累积奖励最大化，如自动驾驶中安全驾驶获正向奖励，撞车获负向奖励 [10][11] 模型预测控制（MPC） - 核心思想是在满足系统约束条件下找到最优控制策略使系统性能最佳，可用于自动驾驶避障，在四足机器人运动控制中能处理复杂问题，提高稳定性和适应能力 [13][14] 全身控制（WBC） - 核心概念是将多任务分层并根据优先级协调，强调短期控制和多任务协同，与 MPC 结合可实现四足机器人高效运动 [22][23] 强化学习解决基于模型方法的不足 - 基于模型的方法建模精确度要求高、参数不可预知或测量、鲁棒性差，强化学习无需精确建模，通过大量数据训练获得理想策略，提高训练效率和系统鲁棒性 [25] 解决仿真与现实差距的方法 - 引入驱动器网络表征驱动器模型，通过神经网络拟合难以测量的物理参数，使仿真结果更接近真实情况，但室外场景部署仍面临挑战 [26] 提高机器人运动能力的方法 - 特权学习在仿真训练与实际部署间桥接，课程学习从简单到复杂逐步提升任务难度，可提高机器人学习效率 [27][28] 户外环境感知模块和多任务策略 - 感知模块依赖点云数据，分粗分辨率处理和细特征恢复两部分；多任务策略通过多任务学习让机器人学会不同运动，结合导航模块规划路径 [29] 强化学习和模仿学习应用场景 - 强化学习适用于机器人自主探索和优化特定任务，模仿学习适合模拟人类动作，可结合强化学习微调 [30][31] 机器人控制算法发展趋势 - 基于模型的控制和基于学习的控制有机结合，手部操作能力、通用人工智能策略等方面将成重要发展方向 [32] 可量产机器人算法精确度要求 - 取决于应用场景，实际应用需尽可能提高算法精确度以确保安全和可靠性 [33] 双足与四足机器人控制难度比较 - 双足机器人控制难度明显高于四足机器人，系统维度增加使控制难度呈级数倍增加，人形机器人对控制精度要求更高 [34] 通用人工智能模型发展前景 - 旨在通过一个策略解决多个问题，提高适应性，减少对每个任务的细致调整需求，是未来重要发展方向，但需解决相关技术挑战 [35] 特斯拉及 Figure 与人形机器人技术路线区别 - 运动控制角度区别不大，应用场景上国内关注腿足运动能力，特斯拉和 Figure 更关注操作层面 [37] 强化学习是否成主流 - 强化学习及数据驱动方式已成为主流 [39] 基于模型与无模型方法在批量化生产中的差异 - 在批量化生产中两者无显著差异，model - free 方法可能更能适应问题 [42] 厂商运动控制差距因素及未来核心竞争力 - 运动控制差距涉及算法软件端和硬件端，未来人形机器人核心竞争力在于智能方向和通用智能算法 [43] 小模型和大模型优劣及未来趋势 - 小模型和大模型各有优劣，大模型至少是主流技术路线，但不能简单认为越大越好 [44] 北交所机器人零部件企业发展前景 - 具备高成长性和专精特新属性，将持续受益于机器人产业化发展，为投资者提供更多潜力机会 [45] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 带有 MPC 算法的 MIT 仿人机器人运动控制步骤：用户输入运动指令、生成目标轨迹、在 IPC 模块解决优化问题求出合适力矩、转换为关节力矩并执行、进行闭环控制确保实际动作与预期一致 [17][18][19] - 四足机器人中 MPC 与 WBC 结合实现高效运动的流程：遥控器发送命令，MPC 进行步态规划和落脚点选择，运动学阶段结合 MPC 输出当前力，WBC 进行不同优先级结果叠加，关节级别采用 PD 或 PID 底层控制并进行姿态估计 [23][24] - 数据采集方面，从视频提取机器人轨迹或物体运动轨迹可靠性取决于计算机视觉领域发展，质量差的视频或遮挡情况下轨迹提取可靠性仍需依赖 CV 技术 [41] - 拓山重工采用无模型方法训练机器人，训练统一进行，若网络鲁棒性强整体部署可行，特别精细操作需针对系统微调 [41]

纪要涉及的行业和公司 - **行业**：人形机器人行业、机床行业、加工刀具行业 - **公司**：津上机床中国、海天精工、顺发恒业、华晨、福立旺、兆威、三花拓普、舍弗勒、南京工业、恒力、双零、双林股份科之星、浙海德曼、纽威数控、海德曼、金尚、海天、创世纪、纽威、秦川、上海机床厂、宇环、日发精机、双林科技、山特、肯纳、日本住友、沃尔德、正传、特瑞斯 纪要提到的核心观点和论据 - **人形机器人行业前景乐观**：虽行情调整，高标股票下跌30%左右，但市场催化剂密集，类比新能源产业链，从0到1环节调整时间不长，预计今年底或明年完成0到1阶段，后续进入1到10阶段，发展更注重确定性[1][3] - **人形机器人量产元年已至**：今年国内外总量估计几万台，明后年达10万至100万台，厂商需在2025、2026年采购设备支撑2027年生产，装备竞赛提前开启，如华晨接到福立旺一年100台订单[1][4] - **四杠导轨加工工艺各有优劣**：唇模制适用于各种丝杠但周期长效率低；挤压工艺效率高但精度低；旋风铣削加工效率高适用于大批量生产；车削加工相对复杂且成本高[1][7] - **推荐核心标的**：津上机床中国和海天精工作为核心标的，卡位优势明显；顺发恒业采用PCBN刀具提高生产效率和精度；华晨技术积累深厚，是国内领先公司[1][6][15] - **人形机器人市场设备需求大**：预计需求100万台，对应1200万根丝杠用量，磨床存量市场框架约100亿元，未来3到5年逐步扩展，年需求量或达50至100亿[1][13][14] 其他重要但是可能被忽略的内容 - **以车代磨工艺**：车削时间短、设备成本低，但精度相对较低，丝杠加工应同时使用车床和磨床，与顺发恒业工艺相比难度低、效率低[9] - **行星滚柱丝杠与滚珠丝杠区别**：行星滚柱丝杠采用多头螺纹，承重能力更好，但加工难度大，内螺母加工是难题，多数企业用弯管模型解决[10][11] - **国内机床市场竞争格局**：高端机床浙海德曼和纽威数控表现突出，中低端竞争激烈；秦川和上海机床厂在内外螺纹磨床方面领先，宇环专注抛光机制造[12] - **顺发恒业设备情况**：设备在国内未广泛推广，大部分依赖进口，市场存量约20亿，短期内不太可能放量[19] - **加工刀具信息**：以车代磨工艺用PCBN刀具关键，国内PCBN刀具市场规模约70亿，海外龙头有山特、肯纳等，国内有沃尔德、正传等企业，每年旋风铣PCBN刀具消耗8至11亿元[2][20] - **投资建议**：最好投资标的是华晨和津上机床中国，建议积极布局，预计2026年丝杠设备大放量[21]

纪要涉及的行业和公司 - 行业：汽车行业、汽车玻璃行业 - 公司：福耀玻璃 纪要提到的核心观点和论据 - **核心观点1：福耀玻璃2024年经营成果显著，克服困难超额完成主要生产经营指标** - 论据：2024年公司合并实现营业收入392.52亿元，同比增长18.37%；利润总额89.91亿元，同比增长33.87%；归属于上市公司股东的净利润74.98亿元，同比增长33.20% [2] - **核心观点2：福耀玻璃2024年财务表现亮点多** - 论据1：链价提升，营收高增长，全年营收同比增长18.37%，第四季度单季度环比三季度增长9.67%，同比2023年第四季度增长17.17%；汽车玻璃业务全年营业收入357.12亿元，同比增长19.49%，销量同比增长11.21%，平均单价同比增长7.45%，大幅高于汽车行业增速 [4][5] - 论据2：盈利能力持续优秀，2024年实现规模净利润74.98亿元，同比增长33.2%；第四季度单季度实现规模净利20.19亿元，环比三季度增长1.97%，同比2023年第四季度增长34.32%；净利润率达到19.12%，同比提升2.14个百分点 [6] - 论据3：研发创新，产品迭代升级，单价提升快，2024年公司研发创新投入产业化，高附加值价值产品占比提升5.02个百分点，五大类高附加值产品占比提升6.35个百分点 [6][7] - 论据4：资产周转高效，现金流充裕，2024年应收账款周转天数71天，比2023年增加3天；存货周转天数80天，同比下降9天；经营活动产生的现金流金额85.62亿元，与净利润比达114.19% [8][9] - 论据5：现金分红高，回报稳定可靠，2024年度现金分红总额预案46.98亿元，占规模净利率的62.65%；近3年合计现金分红金额113.52亿元，占近3年规模净利的63.48% [9][10] - **核心观点3：福耀玻璃营收增长大幅高于汽车行业增速** - 论据：中国汽车2024年度产量3128万辆，同比仅增长3.7%；全球汽车产量2024年仅增长0.2%，扣除中国以外的其他国家和地区汽车工业同比下降1.7% [5][6] 其他重要但是可能被忽略的内容 - 公司运用统计分析评估纠正的方法论，推行各种精益管理方法，以提高经营韧性 [2] - 公司有一支卓越的研发团队及兵团作战的能力 [3] - 2024年公司三费合计57.46亿元，占收入比重14.64%，同比下降1.73个百分点，得益于规模效应和对费用严格管控 [7][8] - 公司在应收账款上投保信用保险，内部按信用期和信用额双管控方式管理 [8] - 公司得益于内部全链条的物流管理，存货周转天数下降 [8] - 2024年末公司净有息负债42.45亿元，资产负债率43.58%，同比下降0.95个百分点 [9]

纪要涉及的行业和公司 - 行业：建筑行业 - 公司：品茗科技 纪要提到的核心观点和论据 产品进展与应用 - 品茗科技在AI与建筑行业结合上取得显著进展，通过AI赋能升级现有软件，推出DeepSeek等新产品，已签约1700多个标准化产品客户[3] - 品茗AI助手定价专业版4999元，毛利率高达99%，提供查规范、智能问答等功能，企业定制方案按需报价[3] - 公司人员规模稳定在1500人左右，积极推进海外市场，已在香港设子公司辐射东南亚，但海外业务占比小、未来空间大[3] - 智慧工地业务中基建板块占比快速提升，预计2025年超房建业务总量，受益于政府投资项目[3] - 公司通过DeepSeek等开源技术和自主可控技术，适配国产服务器，实现AI产品国产替代[3] 产品思路与研发 - 从工具软件扩展到项目层和企业层，将AI大模型与现有软件结合，应用于施工造价等业务领域[4] - 推出新产品DeepSeek，结合施工规范场景，通过大模型提升推理能力，利用BIM技术解决施工问题[4] - 品茗AI助手旨在成为施工图设计和工程施工的AI助手，底层基于基础大模型，积累大量行业数据[4][5] - 开发智能问答系统，能结合专业规范解答问题，与多家央企合作取得初步成果[8] - 在平台上开发四个主要模块，构建高效建筑平台，提高工作效率和准确性[8] 新产品优势 - 相比传统软件，在速度、效果、准确度和反馈时间上显著改善，能高效分析整理规范内容，提升工作效率[6][9] 客户需求 - 标准化产品适用于各公司或技术员查询，正在谈团购诉求；定制化需求集中在科研合作领域，已签约1700多个标准化产品客户，有两个定制化订单，每个订单金额50 - 100万[10] 竞争优势 - 专注工程建造领域，自2004年起持续投入积累，理解深入，能提升效率、辅助决策，围绕施工场景赋能从业者，与央国企合作研发[11] 工程行业数据特点 - 具有多模态、多态性要求，设计与施工环节对图纸要求及赋能方式不同，专业性要求高，品茗科技积累技术结合AI与图纸能力[12] 产品功能与优势 - 产品具备记忆、视觉等功能，正在整合到现有软件中，尝试与安全计算等软件结合，具有多模态数据特点、技术支撑和工具链优势[13] 利润率与策略 - 专业版4999元软件推广初期毛利率99%，采用单独平台小众授权销售和在现有软件挂接AI模块两种策略，目前利润率维持上涨[14] AI提升企业效率 - AI编程提升开发效率，在数字企业前端基于客户定制模式下效率提升约30% - 40%[15] 下游业务需求 - 今年一季度与去年差不多，上半年延续去年态势，软件业务与工程项目数量相关，智慧工地业务更侧重政府投资项目，关注政府投资整体量回升[16] 潜在使用量与订单 - 约有1770个客户，总使用数量接近1万个，每年订单量约10万单，累计授权用户至少六七十万个，潜在客户量至少几十万个[17] 业务增长情况 - 浙江省内取得约15%的增长，浙江省外造价业务增速高于省内，但因价格政策调整收入端折扣大[18][19] 智慧工地业务需求变化 - 2021年以前房建业务占智慧工地板块90%以上，2024年基建板块占约40%营收，预计2025年基建业务超房建业务总量[20] 智能问答及AI助手前景 - 处于岗位级应用阶段，为技术人员解决场景问题，尝试与其他软件结合，需找到适用场景并获用户认可[23] 国产替代 - 建筑行业央国企推动国产替代，品茗科技通过开源和自主可控技术适配国产服务器实现替代[24][25] 产品升级亮点 - AI产品升级后有更高效小模型、先进分类模型等自主可控技术，通过开源项目增强灵活性和兼容性[26] 未来发展前景 - 随着AI技术升级创新，对未来发展前景充满信心，将推动国产替代，鼓励投资者现场调研[27] 其他重要但可能被忽略的内容 - 二手房交易量和房价企稳传导到建造过程需较长周期[16] - 品茗科技软件业务与工程项目数量密切相关，智慧工地业务对城市更新或地产项目渗透率较低[16] - 浙江省外造价业务开拓阶段采用低价策略覆盖造价咨询企业，量增但收入折扣大[19] - 房建业务主要是政府投资的公共建筑，施工难度低、标准化程度高，地产在整体业务中占比极低[20] - 公司与大型央企合作参与科威特国际机场等海外项目[22]