文章核心观点 - 具身智能大模型初创公司Physical Intelligence（PI）发布最新视觉-语言-动作（VLA）大模型π0.5，该模型具备开放世界泛化能力，能在陌生家庭环境中执行复杂家务任务[1][2] - π0.5采用异构数据协同训练和双系统架构技术，实现高层次语义推理与低层次动作执行的统一，标志着机器人技术从实验室走向现实世界的突破[5][8][10] - 2025年双系统架构VLA模型成为行业主流，国内外头部公司如Figure AI、英伟达、智平方等均推出类似技术路径产品[14][15] - PI公司成立仅一年估值达24亿美元，拥有全球顶尖创始团队，获贝索斯、OpenAI等机构投资，技术合作覆盖星尘智能、智元机器人等企业[16][17][18] 技术突破 - **开放世界泛化能力**：π0.5在训练数据未覆盖的家庭场景中实现功能迁移，如在不同厨房/卧室完成清洁、整理等长周期任务，依赖物理操作与语义推理的多层次认知[2][5] - **协同训练原理**：整合多模态数据（400小时机器人操作数据+人类语言指导），通过消融实验验证数据组合效果，使模型同时掌握动作执行与任务语义理解[5][7][8] - **双系统架构创新**：采用高层VLM（慢脑推理）与底层VLA（快脑执行）分层设计，类似人类"思维链"模式，解决传统端到端VLA模型长期规划能力不足的问题[8][10][15] 行业动态 - **技术路径趋势**：双系统架构成为2025年具身智能领域标准方案，典型案例包括Figure AI的Helix模型（2025年2月）、英伟达GR00T N1（2025年3月）、智平方Alpha Brain（2025年4月）[14] - **商业化进展**：科技大厂加速入局，谷歌/OpenAI/Meta转向本体制造，国内华为/京东跟进；资本聚焦具身智能创企如自变量机器人、穹彻智能等[21][22] - **核心壁垒**：软件算法超越硬件成为人形机器人商业化关键，企业需自研大模型构建技术闭环，仅依赖第三方模型难以形成竞争力[20][26] 公司背景 - **创始团队**：集结UC Berkeley/斯坦福教授与谷歌科学家，包括Sergey Levine（RT-X项目负责人）、Chelsea Finn（ALOHA项目导师）等，团队论文引用超4.7万次[16][19] - **融资历程**：2024年3月成立即获7000万美元融资（投后估值4亿），11月完成4亿美元新一轮融资（投后估值24亿），领投方含贝索斯、Thrive Capital[17] - **技术合作**：π0模型已应用于星尘智能Astribot S1机器人，2025年4月与智元机器人达成动态环境复杂任务合作，由BAIR博士后罗剑岚推进[18]

温馨提示 ： 点击下方图片，查看运营团队2025年最新原创报告（共210页） 说明： 欢迎约稿、刊例合作、行业人士交流 ， 行业交流记得先加入 "机器人头条"知识星球 ，后添加（ 微信号：lietou100w ） 微信； 若有侵权、改稿请联系编辑运营（微信：li_sir_2020）； 人形机器人要实现真正商业化落地是上肢重要还是下肢重要？ 人形机器人真正落地实用场景，任务终结点是手臂和手，而小编注意到涉及手臂相关研究极少，是工业机械臂发 展多年，导致人形机器人机械臂结构和相关算法控制已完全成熟，只需要专注于"小脑"上层层面控制？但是参加 展会时，可明显看到人形机器人手臂运动过程中颤颤巍巍、卡顿、僵硬的现状，所 以这是"小脑"层面控制问题， 还是关节间问题？ 目前业内对于灵巧手研究已经很多且备受重视，除了人形机器人本体厂商自研外，也出现了专注于灵巧手和触觉 感知研究的初创公司，也是目前人形机器人发展过程中核心卡点之一。 正文： 具身智能机器人是一个复杂的AI+机器人+自动驾驶的系统性学术+工程问题，远期AGI的物理世界载体，受算力、 软件算法、数据、硬件、工程化等多面因素影响；小编往 期文章 ： 【原创】人形机 ...

灵初智能技术突破 - 公司发布全球首个支持"动作感知-环境反馈-动态决策"全闭环的VLA模型Psi-R1，采用分层端到端架构结合强化学习算法，攻克开放场景下的长程复杂任务挑战[3] - Psi-R1模型在麻将场景中展示30分钟+持续CoAT超长任务时长能力，实现100%准确翻牌、自主构建碰杠策略链、多体协同看牌及动态算牌等灵巧操作[3][4][6][9] - 模型采用"快慢脑"分层架构（快脑S1专注操作/慢脑S2专注推理），突破传统VLA单向决策局限，首次实现视觉-语言-动作多模态协同的CoAT思维链[11] - 同步发布16自由度灵巧手PsiBot H1和双臂轮式机器人PsiBot V1，形成完整技术闭环[17] 行业技术趋势 - 2025年双系统架构VLA模型成为行业主流，Figure AI/Physical Intelligence/英伟达/智平方等国内外企业均推出类似架构产品[14][15] - VLA模型通过拆分VLM与动作执行模块，解决数据采集难和长程规划问题，使机器人能应对复杂长跨度任务[17] - 行业技术路径从纯模仿学习转向结合互联网视频学习人类技巧，显著提升泛化能力[17] 公司发展历程 - 2024年12月发布首款强化学习端到端模型Psi R0，实现Pick&Place长程泛化；2025年3月升级至Psi R0.5，仅需2小时数据即可完成场景泛化[19] - 采用强化学习复合路线攻克"高泛化性-高鲁棒性-高泛化性"不可达三角，目标实现超越人类的灵巧操作[21] - 成立两个月即获高瓴创投/蓝驰创投天使轮融资，智元机器人参与投资[21] 团队与产学研合作 - 创始团队由70-00后跨年龄梯度组成，含产品老兵和科学家密度最高的组合，CEO王启斌博士拥有20年机器人商业化经验[21] - 与北京大学成立联合实验室，由强化学习专家杨耀东博士担任首席科学家，合作开发多模态版DeepSeek-R1模型[22] - 可能成为国内最先受益于DeepSeek开源红利的公司，已基于Align-DS-V开展VLA深度探索[22] 商业化布局 - 当前聚焦双手双臂轮式机器人操作能力，暂不涉及双足机器人[22] - 已与制造业/商超零售/跨境物流龙头企业合作，规划从泛工业→泛零售物流→家庭应用的梯次落地路径[22] 行业竞争格局 - 全球超200家企业布局具身智能，灵初智能属于同时涉足大模型和机器人本体的典型代表，同类企业包括智平方/它石智航/星海图等[23] - 软件算法进步成为推动人形机器人场景拓展的关键，自研大模型构建技术闭环是企业的核心竞争壁垒[23] - 多数人形机器人初创公司AI投入不足，依赖科技大厂赋能，但科技巨头可能亲自下场造人形成终局竞争[24][25]

公司概况 - 千寻智能（杭州）科技有限公司成立于2024年1月16日，是国内领先的AI+机器人全栈技术具身智能公司，致力于打造世界级通用人形机器人和下一代具身大模型与学习算法 [6] - 公司成立1年内完成4轮融资，累计融资额超7亿元，包括种子轮（顺为资本领投）、天使轮（弘晖基金领投）、天使+轮（柏睿资本独投）和5.28亿元Pre-A轮（Prosperity7 Ventures领投）[5][6] - 公司入选《2025中国未来独角兽TOP100榜单》等三项重磅榜单，是榜单中最年轻（成立仅1年）的具身智能企业 [2] 核心团队 - 创始人兼CEO韩峰涛师从机器人泰斗丁汉院士，曾任珞石机器人联合创始人兼CTO，是国内力控协作机器人量产交付第一人 [9] - 联创兼首席科学家高阳（清华大学助理教授）为UC Berkeley博士，师从Vision领域大牛Trevor Darrell，与Pieter Abbeel合作强化学习研究，其团队在具身智能领域发表多篇标志性论文 [9][10][18] - 团队汇聚UC Berkeley、CMU、清华、北大等顶尖高校人才，以及小米、华为、腾讯、大疆等企业精英，前字节跳动AI专家解浚源加入负责具身大模型研发 [19] 技术突破 - 采用软硬一体全栈路线，具备AI工程化能力，首席科学家高阳强调算法与硬件需无缝衔接（0.1秒内响应）[21] - 2024年9月发布半身人形机器人Demo，展示多任务连续泛化能力，为中国首个实现该技术的具身模型机器人 [23] - 2025年3月发布商用级人形机器人Moz1，拥有26个自由度，关节功率密度比特斯拉Optimus高15% [25] - 同步推出自研VLA模型Spirit v1，攻克柔性物体长程操作难题（如叠衣服），成为全球第二家实现全流程叠衣任务的公司 [27][28][31] 行业地位与商业化 - 全球具身智能领域超200家企业中，千寻智能是少数同时布局"大脑+本体"的代表企业，被称"中国版Figure AI"[20][34] - 聚焦智能制造、物流、康养等高附加值领域，已完成80+场景调研，计划2025年交付数百台产品 [33] - 行业趋势显示，具备AI能力且软硬协同的企业更受资本青睐，全栈路线被视为商业化成功关键（参考大疆案例）[34] 行业动态 - 具身智能赛道受AI技术突破推动，软件算法成为人形机器人商业化核心壁垒，自研大模型构建技术闭环成企业竞争焦点 [34] - 国际对标企业Physical Intelligence（PI）估值超170亿元，其VLA模型π0.5已实现更高泛化能力 [31] - 行业专家（如智元机器人首席科学家）普遍认为软硬一体是全栈路线的唯一出路 [34]

商业化突破 - 开普勒K2"大黄蜂"与上汽通用汽车完成多轮实景实训，验证了在汽车制造场景中的应用潜力[2] - 在质检、冲压件上料、大件搬运等多个关键工序中展示出领先行业的载荷能力、操作精度与续航表现[2] - 双臂30kg强劲负载能力，峰值推力高达8200N，可举起200公斤级摩托车[5] - 自研灵巧手单指配备25个力触点，手腕为六维力传感腕，满足毫米级别精细任务需求[6] - 充电1小时可连续作业8小时，远高于业内2-4小时水平[8] 技术参数 - 身高175cm，体重75kg，全身52个自由度，整机算力100TOPS[2] - 核心执行器为自主研发的行星滚柱丝杠执行器和精旋动力旋转执行器[2] - 采用"串并联结构"搭配自研滚柱丝杠执行器[5] - 搭载KeplerBrain类脑系统™，支持多机协同作业[5] 商业化前景 - 量采基础版售价3万美元，预计1.5至1.8年可回本[10] - 率先完成工业制造场景落地，在商业化层面走在行业前列[11] - 即将实现小批量量产，进入市场应用新阶段[11] 公司定位 - 国内蓝领人形机器人赛道引领者，聚焦工业领域[11] - 专注于通用人形机器人研发、生产及应用生态的高科技创新企业[12] - 为智能制造、仓储物流、特种行业、科研教育等行业提供自动智能化解决方案[12] 行业背景 - 人口增速放缓与老龄化加剧推动对人形机器人需求[10] - 人形机器人被广泛认为是未来科技发展的关键赛道之一[11] - 具身智能机器人是复杂的AI+机器人+自动驾驶系统性工程问题[13]

公司概况 - 松延动力（Noetix Robotics）成立于2023年9月15日，专注于通用人工智能本体、机器人仿生及具身操作系统研发[7] - 公司现有员工50余人，研发团队占比超85%，核心成员来自清华大学、浙江大学等知名院校[9] - 已完成5轮累计约2亿元融资，北京机器人产业发展投资基金为第一大外部股东（持股9.2479%）[10][12] 产品与技术 - 核心产品N2人形机器人售价3.99万元起，重30kg，具备18个自由度，可实现3.5m/s奔跑、连续后空翻等高爆发运动[4][6] - 产品矩阵覆盖双足行走、仿生交互、上肢操作等领域，包括Dora陪护机器人、N系列科研机器人、仿生人脸设备Hobbs等[13] - 核心技术为多自由度硬件本体、深度强化学习及多模态交互大模型，与虚拟动点合作建立"具身智能机器人联合实验室"[15][16] 商业化进展 - 已获数千万元订单，主要来自科研教育领域，计划2025年交付近千台[16] - 当前人形机器人订单超600台，仿生人脸订单数百台，预计量产交付后将实现现金流转正[18] - 与天宁经开区合作建设汽车零部件产业园量产基地，预计6月投产[18] 行业定位 - 通过半程马拉松赛事出圈，成为2025年第三家引发市场关注的人形机器人企业[2] - 采取ToG/ToB优先策略，从科研教育场景切入，逐步向家庭场景延伸[20] - 创始人提出3.99万元定价仍具盈利空间，强调成本控制与运动性能差异化优势[18] 团队背景 - 创始团队均为90后，包括清华大学博士姜哲源、伦敦大学硕士张世璞等顶尖人才[11] - 联合创始人胡晨旭在AI模型训练领域有深厚积累，算法副总裁崔文昊曾任职达闼科技[11] - 公司为北京未来星科创业投资中心首个直投项目，获金沙江创投等多家机构投资[12]

公司融资与股东结构 - 帕西尼感知科技新增比亚迪为股东，持股13.3738%，成为团队外最大外部股东 [2] - 比亚迪此前曾投资智元机器人A++轮，持股3.76%，为国内车企投资人形机器人先驱 [3] - 公司此前完成四轮融资，2024年4月A轮及A1轮融资数亿元，新奥资本领投A轮，北汽产投、南山战新投、盈富泰克联合投资A1轮 [2] 公司技术与产品 - 公司以ITPU多维触觉传感技术为核心，覆盖多维度触觉传感器、灵巧手及人形机器人全线产品 [9] - 核心产品包括全球首款多维触觉处理单元ITPU、触觉灵巧手DexH13（四指仿生）和轮式机器人Tora One [10][11][14] - 技术采用霍尔电磁式多维度触觉传感，通过HAPTA架构实现毫秒级决策，集成ITPU单元和触觉算法 [14] - 触觉传感器出货量在多维度阵列领域居国内第一，被大部分人形机器人厂商采用 [17] 行业竞争与趋势 - 具身智能赛道聚集车企、产业链公司及自动驾驶技术人才，成为最强派系 [6] - 触觉感知领域代表企业包括戴盟机器人（推出Sparky 1人形机器人）、千觉机器人、纬钛机器人等 [19][21] - Meta于2024年10月公布触摸感应领域三大进展，包括通用触摸编码器和多模态感应指尖，正式入局具身智能 [21] - 灵巧手为人形机器人核心部件，特斯拉Optimus拥有22自由度，Figure 02为16自由度，智元机器人SkillHand为19自由度 [23] - 上游零部件公司获资本关注，源升智能获深创投领投数千万元天使轮融资，灵心巧手完成超亿元种子轮融资 [24] 商业化与产业链 - 摩根士丹利和高盛肯定人形机器人前景，认为上游核心零部件公司将率先获利 [25] - 人形机器人需实现移动可达、操作可达、语义可达及价值智慧可达四大目标 [26] - 特斯拉Optimus采用线驱传动和电机+丝杠方案，智元机器人采用自研PowerFlow关节电机和腱绳传动 [24]

温馨提示 ： 点击下方图片，查看运营团队2025年最新原创报告（共210页） 说明： 欢迎约稿、刊例合作、行业人士交流 ， 行业交流记得先加入 "机器人头条"知识星球 ，后添加（ 微信号：lietou100w ） 微信； 若有侵权、改稿请联系编辑运营（微信：li_sir_2020）； 正文： 近日，国内智驾芯片上市公司[地平线]创始人兼CEO余凯（先生）接受腾讯新闻访谈时，提到如今大火的人形机 器人，核心观点可概述为： 自动驾驶和人形机器人技术路径高度重叠 （" 大脑 "层面）， 自动驾驶尚未成熟，人 形机器人更无从谈起；目前商业闭环并不成立，没有收入的理想，烧不久。 具体内容是：人形机器人赛道到目前为止离实用差的还非常远，目前[宇树科技]做的非常棒，一些高难度的动作 令人印象深刻；针对通用人形机器人发展，第一步 可能需要等自动驾驶真正完全解决（实现），至少从计算平台 或大脑角度来讲；认为做机器人大脑能成功的公司，它首先第一个是做了自动驾驶的大脑，这两件事情债技术层 面上高度一致；同时你想要一个确定性的商业闭环，能够滋养你走到真正商业化那一天，不可能横空出世； DeepSeek有幻方子背后提供强大资金支持，可 ...

特斯拉Optimus机器人进展 - 特斯拉将大规模生产自动驾驶汽车与人形机器人作为未来发展核心，Optimus项目进展顺利，预计2024年底在工厂内部署数千台[2] - Optimus团队持续扩招，新增80+个AI和机器人技术相关岗位，包括强化学习、深度学习等，岗位分布从加州扩展至内华达州和德克萨斯州[2] 国内人形机器人发展现状 - 国内企业如优必选、乐聚机器人等已宣布2025年实现数百至数千台交付，智元机器人2025年1月已完成1000台通用具身机器人生产[5] - 2025年Q1国内机器人领域融资事件136起，其中具身智能领域融资40起，超5亿元融资3起，过亿融资18起[5] - 人形机器人赛道受资本和政策扶持，但商业化仍集中在教育、科研和展示场景，工业场景应用较少[8] 人形机器人商业化挑战 - 技术层面：大模型决定泛化能力，是商业化核心壁垒，多数企业依赖科技大厂技术赋能而非自研[12] - 硬件层面：初创公司面临0-1设计难题，需解决电机、传感器等核心零部件问题[9] - 现实表现：2025年4月北京人形机器人半程马拉松中，多数产品表现不佳，暴露技术不成熟问题[8] 行业争议与专家观点 - 金沙江创投朱啸虎认为人形机器人商业化路径不清晰，当前需求主要来自科研和展示而非工业场景[8] - 图灵奖得主杨立昆批评人形机器人缺乏智能，无法应对现实世界复杂性[8] - 昆仲资本姚海波指出2025年是行业"生存年"，市场将回归对实际价值的关注[8] 技术发展方向 - 软件算法分为"大脑"（环境理解、决策）和"小脑"（运动控制），当前痛点在于规划决策算法[12] - 分层端到端大模型（如Figure AI结合OpenAI）是主流路线，但企业需自研AI能力以应对市场竞争[12] - 大模型在物品泛化上取得进展，但场景泛化和技能泛化仍需高质量交互数据支撑[14] 全球资本与产业动态 - 摩根士丹利、高盛等投行肯定人形机器人前景，汽车主机厂和科技大厂纷纷入局[6] - 2025年Q1国外具身智能领域融资8起，Apptronik完成两轮融资，Figure AI等正洽谈新一轮融资[5]

小鹏汽车2025年发展动态 - 2025年一季度小鹏汽车登顶新势力品牌交付量第一 实现从ICU到KTV的质变突破 [3] - 小鹏汇天"陆地航母"进入量产前夕 预计三季度启动预售 [3] - 旗下人形机器人IRON亮相上海车展担任车模角色 与观众互动展示灵活姿态 [3] 人形机器人行业格局 - 全球已有15家知名车企入局人形机器人赛道 其中国内11家 [4] - 自动驾驶领域技术专家纷纷离职入局具身智能赛道创业 [4] - 小鹏是最早入局双足人形机器人的车企 最有望率先实现商业化量产 [4] 小鹏机器人发展历程 - 2020年12月通过收购多够机器人成立鹏行智能 团队曾扩张至300人 [8] - 2023年机器人业务整合进汽车核心业务 经历架构变动和裁员 [8] - 2023年10月首款双足机器人PX5亮相 2024年11月发布新一代IRON机器人 [11][13] IRON机器人技术参数 - 身高178cm 体重70kg 拥有62个主动自由度 [16] - 灵巧手采用1:1人类双手设计 15个自由度 支持触觉反馈 [16] - 搭载自研图灵AI芯片 40核处理器 算力3000T 支持30B参数大模型 [16] - 应用小鹏AI端到端大模型+强化学习 实现双足自然行走 [16] 商业化进展 - IRON已进入工厂实训 目标2026年实现规模化量产 [5] - P7+部分生产岗位已由机器人操作 明年3月工厂将对外开放 [17] - 计划未来让IRON进入门店承担迎宾工作 [17] 技术路线对标 - IRON软硬件全面对标特斯拉Optimus [15] - 小鹏将人形机器人分为L1-L5五个级别 当前处于L2初期 [12] - 目标2026年量产面向工业的L3级别人形机器人 [12] 行业技术同源性 - 自动驾驶汽车与人形机器人同属具身智能领域 运行逻辑一致 [23] - 两者都需要感知-决策-执行的智慧大脑 只是形体不同 [23] - 特斯拉证明了车辆和机器人在软硬件层面的技术同源 [23]