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文章核心观点 - 自动驾驶技术自1989年实验室探索起步 历经36年发展 已从基于规则的模块化设计演进至端到端大模型驱动 逐步走向大众市场[2] - 行业技术路线呈现共性趋势：从依赖高精地图和多传感器融合 转向无图化纯视觉方案 最终迈向端到端架构和世界模型 核心突破体现在BEV鸟瞰视角感知 占用网络障碍物识别和大模型决策规划[6][17][23] - 主流厂商通过数据驱动飞轮循环 实现算法迭代和场景泛化 特斯拉纯视觉方案构建数据壁垒 华为ADS版本迭代提升感知距离35% 时延降低65% Momenta依托10亿公里训练数据推进L3落地[6][28][31][33] - 硬件成本持续下探 卓驭科技纯视觉方案硬件成本降至5000-7000元人民币 地平线征程6系列芯片算力达560TOPS 支持10-20万元主流市场[54][56][50] - 2025年成为技术分水岭 理想VLA司机大模型具备因果推理 蔚来世界模型NWM支持0.1秒216种轨迹推演 行业从L2普及（渗透率65%-70%）迈向L3落地前夜[61][110][112] 特斯拉技术发展 - 采用纯视觉感知方案 摒弃激光雷达和高精地图 通过庞大车队构建数据壁垒[6] - 2021年AI Day推出BEV技术：通过Transformer将2D图像转换到3D鸟瞰图空间 实现多摄像头感知融合[8][9] - 2022年AI Day推出占用网络：将空间划分为体素 预测占用状态而非物体类别 可识别异形障碍物但计算量巨大[12][16] - 2024年3月FSD V12实现端到端模型：统一深度学习模型直接输出控制指令 驾驶行为更拟人化但可解释性差[17][18][19] 华为ADS技术演进 - ADS 1.0（2021年4月）：依赖3颗激光雷达和13个摄像头 结合高精地图实现高速NCA和自动泊车 硬件成本高[25] - ADS 2.0（2023年4月）：实现无图智驾 激光雷达减至1颗 平均人工接管里程从100公里提升至200公里 GOD网络识别异形障碍物[27] - ADS 3.0（2024年4月）：端到端大模型融合感知与规划 探测距离提升35% 时延降低65% 搭载192线激光雷达和4D毫米波雷达[28][29] - ADS 4.0（2025年4月）：支持高速L3级自动驾驶 依托45EFLOPS云端算力和10亿公里训练数据迭代算法[30][31] Momenta技术路径 - 采用"一个飞轮两条腿"战略：数据驱动算法形成闭环 左腿量产自动驾驶（Mpilot）提供数据流 右腿完全无人驾驶（MSD）反馈技术流[33] - 2019年AD 1.0：视觉建图精度10cm 支持众包更新但功能限于泊车场景[35] - 2022年AD 2.0：规则驱动规划 依赖高精地图 拓展性差[36][37] - 2023年AD 3.0-4.0：向数据驱动转型 感知任务整合至单一模型 但保留感知规划分离pipeline[38][41][42] - 2024年AD 5.0：端到端大模型整合感知与规划 模仿人类长期记忆 延迟降低但系统复杂[43] - 2025年R6飞轮大模型：基于强化学习和7000万黄金数据自我进化 驾驶能力超人类但可靠性待验证[44] 地平线技术路线 - 软硬协同渐进路线：从车规芯片切入 通过征程系列芯片迭代支撑功能升级[47][49] - 征程2/3芯片（2021年）：支持L2辅助驾驶 800万像素前视摄像头[49] - 征程5芯片（2022-2023年）：支持L2+高速NOA和城区领航辅助 应对交通信号灯识别[50] - 征程6系列芯片（2025年）：算力达560TOPS 支持10-20万元市场规模化落地 并拓展至机器人领域[50] 卓驭科技低成本方案 - 成行平台基础版（2023年）：7摄像头+32TOPS算力 硬件成本5000元人民币 实现高速NOA和记忆泊车[54] - 成行平台升级版：纯视觉无图城区智驾 硬件成本7000元人民币 支持15万元级别车型[56] - 成行平台高配版（2024年）：10摄像头+100TOPS算力 增800万像素长焦单目 提升侧向感知[57] - 舱驾融合传感器（2025年）：惯导三目集成激光雷达 成本降30%-40% 下放至30万元内车型[59] 理想汽车三段演进 - 规则驱动（2021年前）：if-else规则分解驾驶任务 可解释性强但泛化能力差[63][64][66] - 端到端模型（2023年）：模仿学习直接输出控制指令 行为拟人但缺乏因果推理[65][67][71] - VLA司机大模型（2025年）：统一建模视觉-语言-行动 具备逻辑推理能力 训练成本极高[61][73][74][75] 小鹏全场景进化 - XPILOT 2.0/2.5（2018-2019年）：20传感器实现自动泊车和遥控泊车 解决特定场景需求[81][82][83] - XPILOT 3.0（2020年）：P7搭载高速NGP 实现全自研360度感知[84][85] - XPILOT 3.5（2021年）：P5首搭激光雷达 城市NGP限5城开放[87][88][89] - XNGP（2022年）：AI大模型驱动 算力508TOPS 降低高精地图依赖[90][91][92] - 2024年无图方案覆盖243城 端到端大模型上车 2025年推进全球XNGP研发[93][94] 蔚来稳健推进 - 早期合作Mobileye（2016年）：利用成熟方案但迭代受限[101][102][103] - NOP+高速领航（2020-2024年）：全栈自研后安全性达人驾6.26倍 但城区功能推送较晚[104][105] - 2024年4月全域NOP+订阅制推送：无图技术覆盖726城 群体智能架构优化系统[107][108][109] - 世界模型NWM（2025年5月）：支持0.1秒216种轨迹推演 认知能力增强但长期稳定性待观察[110][111][112]

产品研发进展 - 公司自主研发针对城市非机动车道及封闭半封闭场景的无人环卫设备 搭载自动驾驶和5G远程监控功能 [1] - 产品线覆盖0.5吨以下至2吨以上全系列洗扫车 适配从狭窄人行道到较宽非机动车道的多元作业场景 [1] - 重点研发捡拾机器人 结合机器人智能与无人驾驶技术应用于室外零星垃圾捡拾场景 [1] 市场推广计划 - 无人环卫设备将于2025年下半年正式面向外部市场销售 [1] - 后续将加快产品更新换代并降低成本 尽快推出第三代全面自研智驾产品 [1]

数据显示，全球化扩张为文远知行带来强劲增长，2025年第二季度，公司实现营收1.27亿元，同比增长 60.8%，Robotaxi业务营收4,590万元，同比大幅增长836.7%。 据介绍，文远知行致力于开发安全可靠的无人驾驶技术，形成自动驾驶出租车、自动驾驶小巴、自动驾 驶货运车、自动驾驶环卫车、高阶智能驾驶等五大产品矩阵，应用场景覆盖智慧出行、智慧货运和智慧 环卫。凭借"1个平台+3大场景+5大产品"的多元商业化战略，文远知行已与多家全球顶级主机厂和一级 供应商达成战略合作伙伴关系，包括雷诺日产三菱联盟、宇通集团、博世、广汽集团等。 2024年10月25日，文远知行正式在纳斯达克证券交易所挂牌上市，成为"全球Robotaxi第一股"。目前， 文远知行在全球11个国家超30个城市开展自动驾驶研发、测试及运营，运营天数超2200天。 在被纳入纳斯达克中国金龙指数的同一天，文远知行宣布与东南亚超级应用Grab合作，在新加坡推出 Grab首个面向消费者的自动驾驶出行服务。此前在9月19日，文远知行Robobus获得比利时首个L4级自 动驾驶牌照，成为全球唯一旗下产品同时拥有7国自动驾驶牌照的科技公司，覆盖比利时、中 ...

未经许可，不得转载或者引用。 投资要点 我们认为：Robotaxi不是简单去"替代司机"，而是真正从底层技术创新来实现对汽车共 享出行的体验变革，从而带来汽车共享出行市场的商业模式-竞争格局-产业链利润分配 的重塑。 复盘"巡游出租车—网约车"历史，我们认为： 利用移动互联网技术创新，网约车确实一定程度上缓解了巡游出租车时代"打车难、打车贵"的 痛点，提升了用户的打车效率，优化了社会生产关系但没有改变本质，而且最终"供给大于需 求"反而造成了行业内卷，司机-出租车公司-网约车平台都陷入了"盈利困境"，尤其是聚合平台 入局后。 Robotaxi如何破局？ Robotaxi是AI时代物理世界非常重要的智能体，将乘客安全的从A点到B点的送达是其基本任 务，而未来更重要的是：如何发挥"第三移动空间"优势？比如：1）乘客不仅获得标准化的司 机驾驶水平（未来智驾技术成熟后大概率会好于人类司机开车水平），而且获得私密空间体 验；2）乘客可以将路上时间有效转换工作或消费场景等。 技术-政策-成本三重驱动Robotaxi 商业化加速。 L4级自动驾驶技术逐步成熟，多传感器融合实现无盲区感知，Waymo事故率较 人类驾驶员降低超 ...

"世界模型能够从根本上解决VLA系统对数据的依赖，是伪命题。" 柱哥这两天和星球大佬讨论VLA和WA的路线之争，分享给大家。 2025年的自动驾驶赛道正分裂为两大阵营：小鹏、理想、元戎启行押注 VLA路线，华为、蔚来则力 推世界行为模型（WA）。后者认为WA才是能真正实现自动驾驶的终极方案。然而血淋淋的现实 是：这不过是个套壳的数据依赖论。 VLA依赖海量数据训练得到的VLM进一步扩展Action的能力，但工业界最得天独厚的优势就是有海 量的数据，这给模型研发提供了无限可能。在普通场景大家都已经做到99.9%的能力下，长尾场景才 是既分高下也决生死的所在。 世界模型为什么会被吹捧，生成式的方法理论上可以无限扩展corner case，但生成的前提是用海量真 实数据训练物理规则认知框架。 你去生成一个卡车在马路上打篮球的场景，理论上虽然可以，但实际上VLA也好，WA也好，都未必 能真正理解。 『自动驾驶之心知识星球』目前集视频 + 图文 + 学习路线 + 问答 + 求职交流为一体，是一个综合类 的自驾社区，已经超过4000人了。 我们期望未来2年内做到近万人的规模。给大家打造一个交流+技 术分享的聚集地，是许多 ...

A 车企为扩张海外市场，涨薪10%抢特斯拉销售 去年，A 车企在海外市场乘势追击，不仅积极扩张国外经销体系、大量扩建门店，还在人力资源领域加大投 入，方式更是简单粗暴——直接亮出 "在原工资基础上上浮 10%" 的报价，针对特斯拉一线销售人员与经销 商员工展开大规模挖角。 近两年，特斯拉部分欧洲市场份额收缩，中国品牌持续加码投资，A公司就是其中之一。三年前，A 公司在英 法德意西主流市场的月销量尚不足 100 台，如今已基本稳定在每月 3000 台以上，在多个国家的销量已超过 特斯拉。 亮眼成绩并非凭空而来，A 公司在出海布局上已积蓄二三十年的力量，其不少海外高管的任职时间均超过 20 年。 不难看出，组建一支有竞争力的队伍实属不易，硬核技术和科学管理缺一不可。B集团这一老牌企业为了此次 转型着实废了不少功夫，但在新的行业变化面前，想要企业继续留在牌桌，就少不了知难而进的决心和勇气。 新势力 C 拨专款支持直播，销量达标报销60%-100% 车企直播哪家强？ 如今市场格局正快速变化，对中国汽车品牌而言，现阶段正是重要的战略机遇期。在欧洲加税控制的情况下， 出海建厂已是大势所趋。熟悉欧洲政策与消费习惯、具备出海 ...

行业AI发展趋势 - 汽车产业处于智能化转型关键阶段 AI应用成果显著[1] - 智驾平权全面启动 AI大模型集体上车 新兴配置塑造竞争优势 RoboTaxi商业进程加速预示中国电动车智能化发展进入全新阶段[2] - L3是简化的L4而非简单的L2升级 L3距离L4更近而离L2很远[2] 技术突破方向 - 需跳出参数和价格内卷 追求核心技术突破[1] - 从单车智能向产业智能拓展 让AI向全产业链要红利[1] - Momenta R6飞轮大模型基于强化学习技术实现超越人类老司机的安全水平[2] 生态合作与安全 - 需加强开放合作 构建与AI技术相适应的共赢生态[1] - 需守住安全与伦理底线 筑牢产业发展根基[1] - 聚合产业界学术界和用户智慧 关注行业和用户共性话题[1] 汽车之家AI战略 - 首次系统阐释AI业务布局 凭借数据资产优势与自研大模型扩充C端与B端服务场景[2][3] - C端以AI智能助手提供一站式个性化陪伴式服务 使购车体验更流畅高效[3] - B端基于智能基座仓颉大模型构建一站式智能服务平台 精准推送用户所需服务至生态伙伴[3] - 深化ALL IN AI战略 加强一站式O2O服务平台建设[3]

行业投资评级 - 报告对Robotaxi行业持积极看好态度 未明确给出具体评级但通过市场规模预测和产业链分析显示强烈乐观预期 [2][3] 核心观点 - Robotaxi不是简单替代司机 而是通过底层技术创新重塑汽车共享出行体验 带来商业模式-竞争格局-产业链利润分配的重构 [2] - 网约车时代虽优化打车效率但未改变生产关系本质 供给过剩导致行业陷入盈利困境 [2] - Robotaxi通过技术-政策-成本三重驱动加速商业化：L4技术成熟（Waymo事故率较人类降低80%）、政策完善（2024年20城入选"车路云一体化"试点）、硬件成本下降（百度第六代车BOM降至20.46万元 激光雷达单价降至200美元） [2] - 预计2030年中国Robotaxi市场规模达831亿元（对应50万辆保有量） 2035年突破7096亿元（对应250万辆保有量） 长期空间达数万亿元 [2] - 提出"智能体创收市值法"估值模型：估值=智能体保有量×智能体能力等级（参照人类职业差异） 单台Robotaxi创收能力越高则估值系数越高 [3] 汽车共享出行市场核心研判 - 演变历程：定点车（计划经济）→巡游车（地域核心）→网约车（流量核心）→无人车（AI核心） [7] - 巡游车时代本质赚牌照垄断钱 用户面临"打车难、打车贵" [9] - 网约车时代通过黑车正规化增加供给 降低费用并提高效率 [11] - Robotaxi时代通过智驾技术替代司机 改变生产力（车变机器人）和生产关系（人车关系重构） [12][13] - 产业链环节包括：智驾技术、车辆生产、车辆管理、用户运营 [15] 市场规模预测 - 巡游车市场规模2015年见顶达7651.2亿元 主要受网约车替代效应影响 [34] - 网约车市场规模预计2030年达8507.9亿元 2025-2030年CAGR为19.1% [38] - Robotaxi市场规模预计2030年达831亿元 2035年达7096亿元 [42] - 2025年中国C端私人载客汽车年出行总成本约11万亿元 为共享出行市场的12倍 Robotaxi长期有望替代C端出行市场 [23] 产业链与玩家分类 - 一体化模式：特斯拉、小鹏汽车-W、千里科技 [3] - 技术提供商+运营分成模式：地平线机器人-W、百度集团-SW、小马智行、文远知行、Momenta、元戎启行 [3] - 传统网约车转型：滴滴出行（用户运营+技术转型）、曹操出行（用户运营+车辆管理）、如祺出行、大众交通、锦江在线 [3] - 车辆生产商：北汽蓝谷、广汽集团、上汽集团 [3] - 核心硬件供应商：检测（中国汽研、中汽股份）、芯片（地平线机器人-W、黑芝麻智能）、域控制器（德赛西威、均胜电子、科博达、经纬恒润-W）、传感器（舜宇光学科技、禾赛-W、速腾聚创）、线控底盘（伯特利、耐世特、浙江世宝）、智能车灯（星宇股份）、玻璃（福耀集团） [3] 技术可行性 - L4级自动驾驶技术成熟：多传感器融合实现无盲区感知（小马智行第七代车搭载9颗激光雷达+14颗摄像头+4颗毫米波雷达） [144] - 车路云协同提升安全性：V2X技术将事故规避率从单车智能的60%提升至96% [145][147] - 事故率显著降低：Waymo在5670万英里测试中 严重伤害事故较人类基准降低85% 安全气囊弹出事故降低81% [153] 政策环境 - 2024年20个城市入选"车路云一体化"试点 推动测试向规模化运营跃升 [2][154] - 海外政策支持与规范并行 要求明确事故责任、数据本地化存储及第三方安全认证 [156] 竞争格局 - 网约车市场呈"一超多强"格局：滴滴全国份额超70% 曹操出行、T3出行等二线平台依托聚合模式分流 [93][94] - 聚合平台抽佣限制政策化：2025年高德打车佣金上限降至9% 推动行业成本优化 [126] - Robotaxi玩家积极卡位：滴滴/曹操等依托运营数据 小马智行/文远知行等专注算法 特斯拉/Waymo加剧全球竞争 [2]

投资评级 - 报告未明确给出投资评级 [1] 核心观点 - 特斯拉在自动驾驶和Robotaxi领域取得进展 获得亚利桑那州测试批准并计划在以色列试点 [2] - FSD功能在澳大利亚和新西兰正式推出 支持HW4硬件车型 [3] - 与Uber Freight建立新合作 推动特斯拉Semi电动卡车的商业化应用 [5][6] - 中国市场上险量保持稳定 9月第二周环比下降1% 同比下降1% [7] Robotaxi进展 - 获得亚利桑那州交通部批准 成为第四个允许测试自动驾驶出租车的州 [2] - 测试将在安全驾驶员监督下进行 目前仅限于配备FSD功能的车辆 [2] - 以色列可能成为美国以外首批试点国家 拥有先进的自动驾驶监管框架 [2] - 凤凰城发现Robotaxi测试车辆 表明测试区域可能进一步扩大 [2] FSD功能拓展 - 澳大利亚和新西兰全面推出FSD（监督）功能 [3] - 支持HW4/AI4硬件的Model 3和Model Y车型 [3] - 购买价格10,100澳元/11,400新西兰元 即将推出月订阅模式149澳元/159新西兰元 [3] - HW3硬件车型暂不支持 需等待后续更新 [3] 人员变动 - Optimus AI负责人Ashish Kumar离职 加入Meta担任研究科学家 [4] - 离职非经济原因 项目监管工作由AI软件副总裁Ashok Elluswamy接管 [4] 电动车业务 - 与Uber Freight合作推出电动汽车车队加速器计划 [5] - 通过三大策略推动Semi电动卡车普及：价格补贴、预测收入保障和优化利用率 [5][6] - 特斯拉将直接与企业合作定制Semi技术方案 [6] - 中国市场上险量：9月第二周15,400辆 季度累计128,710辆 [7] 财务数据 - 股价：426.07美元 [2] - 市值：1.42万亿美元 [2] - 总股本：32.21亿股 [2] - 52周波动区间：212.11-488.54美元 [2] - 每股账面值：23.97美元 [2]