每经记者 杨建 每经编辑 彭水萍 （一）重磅消息 1、据央视新闻5月4日报道，随着出入境便利度持续改善，跨境移动支付不断迭代，离境退税"即买即 退"全国推广，这个"五一"假期，中国入境旅游市场订单激增，入境游潜力持续释放。中国社会科学院 旅游研究中心特约研究员王笑宇认为，我们的入境旅游市场增长空间非常广阔，意大利、法国这些发达 国家和世界知名的旅游目的地国家，他们入境游的收入占整个GDP是2%左右，日本是1.3%左右，中国 的入境旅游收入占GDP是0.5%左右。根据摩根士丹利等国际研究机构预测，未来10年中国的入境旅游 的市场将增长4~8倍。 2、5月2日当天，境外离岸市场美元兑人民币汇率（CNH）从7.27一路回到7.21附近，这意味着离岸人 民币汇率单日涨幅超过600个基点。离岸人民币快速上涨，主要受到多方面因素影响，一是近日沃尔玛 等美国大型零售企业通知中国供应商恢复发货，外汇市场对中国外贸环境改善的预期明显提升，纷纷调 高人民币汇率估值；二是华尔街投资机构认为美联储年内仍将多次降息，纷纷提前买涨人民币、日元等 非美货币"对冲"美元贬值风险。第三，节假日期间离岸人民币外汇市场交易活跃度相对较低，部分海外 ...

文章核心观点 上周（2025/4/21 - 2025/4/25）机械设备指数涨跌幅为 +2.44% 关注人形机器人等领域科技创新，工程机械销量回升，半导体设备自主可控需求强化 [1] 投资建议 - 人形机器人推荐恒立液压、贝斯特等公司 [2] - 工程机械推荐恒立液压、三一重工等公司 [2] - 气体设备推荐杭氧股份 [2] - 机床推荐伊之密 [2] - 3C 设备推荐奥普特、博众精工等公司 [2] 行业动态 机器人行业 - 特斯拉 Optimus 预计 2029 或 2030 年达百万台产量，2025 年秋季到年底将有数千台在工厂工作 [3] - 国产人形机器人加速迭代，小鹏人形机器人 IRON 亮相上海车展，开普勒大黄蜂机器人 K2 完成工业场景实训 [3] 飞行汽车行业 - 小鹏汇天分体式飞行汽车自 2024 年 11 月首飞已收获约 4000 台订单，亿航智能 EH216 系列 2024 年销售与交付 216 架，在手意向订单超 1000 架 [4] 印染、纺织行业 - 4 月 21 日 2025 国际数码印花工业应用展开幕，数码印花需求响应快、成本下行、环保政策倒逼转型 [4][5] - 预计新装机数码印花设备年均保持 20% - 25% 增速，直喷机占比提升，高附加值工业级产品上行 [5]

文章核心观点 公司2024年及1Q25业绩受工厂搬迁、市场需求疲软等因素影响，整体表现不佳，但部分细分业务有亮点；因毛利率波动、行业需求减弱和竞争加剧下调2025年净利润预测，上调2026年目标价 [1][2][4] 公司业绩情况 - 2024年公司实现收入24.16亿元，同降4.99%，净利润0.78亿元，同降44.5%；1Q25实现收入5.95亿元，同比下滑2.16%，归母净利润0.072亿元，同比增长10.82% [1] 业务发展趋势 - 2024年控制电机及驱动、电源及照明、设备状态管理、贸易类业务营业收入分别同比变化-5.45%/+10.03%/-16.33%/-8.70%至19.59/1.80/0.40/2.36亿元 [2] - 2024年无刷电机收入同增31%至2.2亿元，空心杯销售同比增长30%，机器人空心杯销售同比增长200% [2] - 2024年精密直线传动营业收入同比增长5%至7983万元 [2] - 2024年驱动控制业务收入约5.51亿元，其中伺服收入约2.31亿元，伺服同增6.5% [2] 毛利率情况 - 2024年控制电机及驱动、电源及照明、设备状态管理、贸易代理业务毛利率约为38.78%/39.24%/74.21%/21.18%，同比变化-0.62/+10.42/+1.13/+3.09ppt，公司毛利率同增0.49ppt至37.68% [3] - 1Q25公司毛利率约为36.87%，同比下滑1.21ppt，受行业竞争加剧影响 [3] 盈利预测与估值 - 下调2025年净利润预测64.6%至1.0亿元，引入2026年净利润预测1.54亿元 [4] - 上调2026年目标价70.7%至70元，对比当前股价仍有6.3%的上涨空间 [4]

公司财务数据 - 第一季度财务报表未经审计 [3] - 合并资产负债表、利润表、现金流量表及母公司资产负债表、利润表、现金流量表均以人民币为单位编制，审计类型为未经审计 [5][6] - 本期及上期均未发生同一控制下企业合并，被合并方实现的净利润为0元 [5] 股东信息 - 未披露普通股股东总数和表决权恢复的优先股股东数量及前十名股东持股情况 [4] - 未披露持股5%以上股东、前10名股东及前10名无限售流通股股东参与转融通业务出借股份情况 [4] - 前10名股东及前10名无限售流通股股东未因转融通出借/归还原因导致较上期发生变化 [4] 其他事项 - 无需提醒投资者关注关于公司报告期经营情况的其他重要信息 [4] - 2025年起未首次执行新会计准则或准则解释等涉及调整首次执行当年年初的财务报表 [6]

公募基金一季度调仓动向 - 6只公募基金前十大重仓股出现剧烈变动，超半数个股更迭甚至全部替换 [1] - 调仓路径围绕"AI硬件化"逻辑展开，重点布局人形机器人产业链和智能驾驶领域 [1] - 港股互联网巨头及半导体设备材料企业成为资金纵深布局的第二战场 [1] 科技主线强化：硬件迭代与智能驾驶 - 平安先进制造主题股票基金彻底转向科技领域，新进华曙高科、峰岹科技等机器人关节部件及感知系统标的 [2] - 华富科技动能混合型基金清仓传统执行器标的，加码隆盛科技、中大力德等智能底盘系统及RV减速器供应商 [2] - 中欧盛世成长混合基金前十大重仓股全员迭代，新增双林股份（线控转向）、捷昌驱动（医疗机器人）等智能驾驶标的 [4] 港股科技与半导体产业链布局 - 嘉实科技创新混合基金加仓阿里巴巴-W、腾讯控股等港股互联网龙头，同时新增江丰电子、思特威等半导体材料设备厂商 [4] - 兴全合宜基金增持中芯国际（半导体国产替代）、小米集团-W（AIoT生态）等港股标的 [5] - 银华心怡灵活配置提升腾讯控股、阿里巴巴-W持仓比例，看好港股科技全年表现 [5] 调仓背后的产业逻辑 - 资金沿"算力芯片-传感器-执行机构"路径布局，人形机器人关节模组、精密传动成为重点 [6] - 智能驾驶板块因L3法规催化，线控转向、智能底盘等系统级供应商获密集加仓 [6] - 港股科技股估值修复与半导体国产替代加速构成双重预期 [4][5]

财务数据关键指标年度变化 - 本报告期营业收入595,310,921.43元，较上年同期减少2.16%[5] - 本报告期归属于上市公司股东的净利润7,189,294.21元，较上年同期增长10.82%[5] - 本报告期归属于上市公司股东的扣除非经常性损益的净利润5,562,551.64元，较上年同期增长42.87%[5] - 本报告期经营活动产生的现金流量净额5,861,919.27元，较上年同期减少75.88%[5] - 本报告期基本每股收益0.0172元/股，较上年同期增长11.69%[5] - 本报告期末总资产4,300,795,657.43元，较上年度末增长5.46%[5] - 本报告期末归属于上市公司股东的所有者权益2,923,536,166.23元，较上年度末增长0.36%[5] 非经常性损益情况 - 非经常性损益合计1,626,742.57元[6] 股东数量情况 - 报告期末普通股股东总数45,856人[9] - 报告期末表决权恢复的优先股股东总数为0人[9] 前10名无限售条件股东持股情况 - 前10名无限售条件股东中，上海鸣志投资管理有限公司持股235,560,000股，新永恒公司持股20,944,125股，刘晋平持股11,005,000股等[10] 资产负债项目季度变化 - 2025年3月31日货币资金为819,456,331.70元，较2024年12月31日的696,786,070.96元有所增长[13] - 2025年3月31日应收票据为59,545,222.82元，较2024年12月31日的49,316,370.65元有所增长[13] - 2025年3月31日应收账款为522,781,418.35元，较2024年12月31日的544,183,364.39元有所减少[13] - 2025年3月31日存货为605,518,282.91元，较2024年12月31日的572,219,131.25元有所增长[13] - 2025年3月31日流动资产合计2,410,970,956.62元，较2024年12月31日的2,218,259,550.84元有所增长[13] - 2025年3月31日非流动资产合计1,889,824,700.81元，较2024年12月31日的1,859,831,488.97元有所增长[14] - 2025年3月31日资产总计4,300,795,657.43元，较2024年12月31日的4,078,091,039.81元有所增长[14] - 2025年3月31日流动负债合计1,239,549,973.29元，较2024年12月31日的1,054,204,676.09元有所增长[14] - 2025年3月31日非流动负债合计128,130,812.64元，较2024年12月31日的102,238,291.93元有所增长[15] - 2025年3月31日公司资产总计25.49亿元，较2024年12月31日的23.76亿元增长7.24%[22][23] - 2025年3月31日流动资产合计11.66亿元，较2024年12月31日的9.92亿元增长17.46%[22] - 2025年3月31日流动负债合计6.51亿元，较2024年12月31日的4.75亿元增长36.99%[23] - 2025年3月31日货币资金2.08亿元，较2024年12月31日的0.62亿元增长234.96%[22] - 2025年3月31日应收账款2.34亿元，较2024年12月31日的2.52亿元下降7.01%[22] - 2025年3月31日应付账款0.75亿元，较2024年12月31日的0.29亿元增长160.54%[23] 财务数据关键指标季度变化 - 2025年第一季度营业总收入为5.95亿元，2024年第一季度为6.08亿元，同比下降2.16%[17] - 2025年第一季度净利润为719.16万元，2024年第一季度为643.41万元，同比增长11.77%[18] - 2025年第一季度基本每股收益为0.0172元/股，2024年第一季度为0.0154元/股，同比增长11.69%[18] - 2025年第一季度经营活动产生的现金流量净额为586.19万元，2024年第一季度为2430.37万元，同比下降76.09%[20] - 2025年第一季度投资活动产生的现金流量净额为1441.94万元，2024年第一季度为 - 8099.92万元，同比增长117.80%[21] - 2025年第一季度筹资活动产生的现金流量净额为1.00亿元，2024年第一季度为7096.05万元，同比增长41.06%[21] - 2025年第一季度销售商品、提供劳务收到的现金为5.84亿元，2024年第一季度为6.50亿元，同比下降10.14%[20] - 2025年第一季度购买商品、接受劳务支付的现金为2.39亿元，2024年第一季度为2.91亿元，同比下降17.80%[20] - 2025年第一季度取得借款收到的现金为1.17亿元，2024年第一季度为1.29亿元，同比下降9.30%[21] - 2025年第一季度偿还债务支付的现金为1109.53万元，2024年第一季度为5000万元，同比下降77.81%[21] - 2025年第一季度营业收入1.04亿元，较2024年第一季度的1.23亿元下降14.71%[26] - 2025年第一季度营业成本0.83亿元，较2024年第一季度的0.96亿元下降14.31%[26] - 2025年第一季度净利润为-328.26万元，较2024年第一季度的-225.28万元亏损扩大45.71%[26] - 2025年第一季度销售费用0.09亿元，较2024年第一季度的0.08亿元增长16.82%[26] - 2025年第一季度销售商品、提供劳务收到的现金为119,067,741.03元，2024年同期为128,974,112.98元[28] - 2025年第一季度收到其他与经营活动有关的现金为4,407,189.08元，2024年同期为1,850,535.20元[28] - 2025年第一季度经营活动现金流入小计为123,474,930.11元，2024年同期为130,824,648.18元[28] - 2025年第一季度经营活动产生的现金流量净额为45,019,053.98元，2024年同期为 - 14,566,193.72元[28] - 2025年第一季度收到其他与投资活动有关的现金为102,493,105.34元，2024年同期为22,540,000.00元[28] - 2025年第一季度投资活动产生的现金流量净额为102,411,009.34元，2024年同期为 - 53,216,550.00元[28] - 2025年第一季度筹资活动产生的现金流量净额为 - 1,214,147.88元，2024年同期为28,718,671.40元[28] - 2025年第一季度汇率变动对现金及现金等价物的影响为 - 305,673.90元，2024年同期为 - 575,245.49元[28] - 2025年第一季度现金及现金等价物净增加额为145,910,241.54元，2024年同期为 - 39,639,317.81元[29] - 2025年第一季度期末现金及现金等价物余额为208,009,641.00元，2024年同期为111,755,261.04元[29]

核心观点 - 本周权益型基金净值明显上涨，中长期纯债型基金业绩小幅回调，各类行业主题基金均呈现上涨，新能源主题基金表现占优，股票型ETF资金呈现净流出，黄金ETF为代表的商品型ETF资金流入超百亿，有色金属等行业获主动资金增配；上周A股窄幅震荡，市场整体表现不佳，主要宽基指数量能维持近期低位，ETF资金周度净流出，市场波动环比上升；多个行业有发展动态及投资机会，多家公司业绩有不同表现及发展前景 [1][2] 总量研究 金融工程 - 本周权益型基金净值明显上涨，中长期纯债型基金业绩小幅回调，各类行业主题基金均上涨，新能源主题基金上涨2.76%，股票型ETF资金净流出，大盘宽基ETF为主要流出方向，黄金ETF等商品型ETF资金流入超百亿，有色金属等行业获主动资金增配 [1] - 上周A股窄幅震荡，市场整体表现不佳，主要宽基指数量能维持近期低位，量能择时指标维持谨慎信号，ETF资金周度净流出，大盘宽基ETF为净流出主要方向，主要宽基指数截面波动率、时序波动率环比上升 [2] 行业研究 环保 - 我国核电项目审批进入规模化核准阶段，“十五五”期间核电设备年市场需求有望突破870亿元，核岛设备单年投资规模有望突破400亿元，可控核聚变领域近期频现突破，建议关注合锻智能等公司 [3] 医药 - 决定美国创新药生态的根本资金来源核心要素是美债与利率，美债扩容影响美国医疗现金流与创新药销售，利率影响资金成本及业态经营与定价基准 [4] - 国产减肥药即将步入商业化，销售能力成考量企业未来竞争优势要素，具备领先研发进度和强大销售执行力的企业将占优势，GLP - 1产业链将步入景气度上行通道，建议关注信达生物等公司 [7] 基化 - 持续看好低估值、高股息、业绩好的“三桶油”及油服板块，国产替代趋势下的材料企业，农药化肥及民营大炼化板块，维生素及蛋氨酸板块，建议关注相关公司 [5] - 低空经济叠加机器人产业趋势下，轻量化材料需求有望带动，建议关注上游油气、低估值化工龙头白马、新材料、传统周期板块相关企业 [11] 钢铁 - 工信部修订钢铁行业规范条件，钢铁板块盈利有望修复到历史均值水平，钢铁股PB也有望修复 [8] 有色 - 电车材料价格普遍下滑，多晶硅价格创近3个月新低，氧化镨钕价格处40万元/吨以上，锂价跌至8万元/吨以内，刚果（金）暂停钴出口4个月，Bisie锡矿停产，建议关注相关公司 [9] - 当前铜行业处于宏观压制与供需紧张背离中，贸易冲突对铜价情绪影响基本反映，但涨幅受关税对经济负面预期压制，国内线缆企业开工率续创年内新高，7月空调排产延续高增长，铜价有望在国内刺激政策出台及美国降息后上行，推荐金诚信等公司，关注五矿资源 [13] 高端制造 - 开普勒K2“大黄蜂”进入上汽通用车厂实训，看好人形机器人产业，关注高复杂度灵巧手功能实现及滚柱丝杠环节相关公司，工程机械行业需求持续改善，建议关注相关企业 [10] 建材 - 政治局会议提出巩固房地产市场稳定态势，房地产可作提振消费和经济抓手，期待地产政策进一步发力，建议关注濮耐股份等公司 [12] 公司研究 房地产 - 中海物业关联方中国海外发展一季度销售金额排名行业第三，未来有充沛高质量物管项目交付，业绩增长确定性强，2024年营收140亿元，同比+7.5%，归母净利润15.1亿元，同比+12.5%，预测25 - 27年归母净利润为16.8/18.6/20.4亿元，PE为10/9/8倍，维持买入评级 [14] 石化 - 海油发展2025Q1营业总收入101亿元，同比+9.42%，环比 - 46.53%，归母净利润5.94亿元，同比+18.38%，环比 - 38.61%，预计25 - 27年归母净利润分别为42.62/46.98/52.15亿元，维持买入评级 [15] 基化 - 万润股份2024年营收36.93亿元，同比减少14.22%，归母净利润2.46亿元，同比减少67.72%，因产品需求减少和资产减值业绩承压，预计2025 - 2027年归母净利润分别为3.65/4.55/5.15亿元，维持买入评级 [16] - 龙佰集团2024年营收275.13亿元，同比增长2.80%，归母净利润21.69亿元，同比减少32.79%，因钛白粉价格下跌、资产减值和财务费用增加业绩低于预期，预计2025 - 2027年归母净利润分别为29.57/33.67/37.53亿元，维持买入评级 [17] - 晶瑞电材2024年营收14.35亿元，同比增长10.44%，归母净利润 - 1.80亿元，同比减少1312%，2025Q1营收3.70亿元，同比增长12.17%，归母净利润4350万元，同比增长582%，预计2025 - 2027年归母净利润分别为1.01/1.34/1.78亿元，维持买入评级 [18] - 润丰股份2024年营收132.96亿元，同比增长15.77%，归母净利润4.50亿元，同比减少41.63%，因植保产品价格下跌、销售费用和汇兑损失增加业绩低于预期，预计2025 - 2027年归母净利润分别为9.79/12.28/15.20亿元，维持增持评级 [19] - 蓝晓科技下调2025 - 2026年盈利预测，新增2027年盈利预测，预计2025 - 2027年归母净利润分别为10.55（下调8%）/12.53（下调12%）/14.95亿元，吸附材料多板块营收高速增长，维持增持评级 [20] - 合盛硅业2024年营收267亿元，同比增长0.4%，归母净利润17.4亿元，同比减少33.6%，25Q1营收52.3亿元，同比减少3.5%，归母净利润2.6亿元，同比减少50.8%，因工业硅及有机硅产品价格下跌业绩承压，预计25 - 27年归母净利润分别为18.97/26.00/33.68亿元，维持增持评级 [21] 钢铁 - 金诚信2024年归母净利润15.84亿元，同比增加53.59%，2025Q1归母净利润4.22亿元，同比增加54.10%，2024年矿山资源板块贡献主要业绩增量，25Q1矿服板块业绩不及预期，2024年四季度Lonshi铜矿提前达产，预计2025 - 2027年归母净利润为22.5/28.1/33.5亿元，维持增持评级 [22] - 宝钢股份作为行业龙头，未来产品结构有望持续优化，维持2025 - 2026年归母净利润预测为106.42、120.50亿元，新增2027年归母净利润预测为138.11亿元，维持增持评级 [23] 环保 - 特变电工2024年硅料价格及盈利承压，黄金收入大幅提升，计提减值影响业绩，输变电产业新签订单稳步提升，国际市场开拓成效显著，2025Q1环比扭亏，2025年计划实现营业收入1050亿元，预计25 - 27年实现归母净利润72/84/91亿元，当前股价对应25年PE为8倍，维持买入评级 [24] - 九洲集团加速推进新能源电站建设，智能配用电业务稳中有增，2025年计划向各子公司增资10亿元，计提减值优化生物电站资产结构，持续获取分散式风电资源指标，预计2025 - 2027年归母净利润分别为0.92/1.41/1.67亿元，当前股价对应25年PE为49倍，维持增持评级 [25] 高端制造 - 伊之密24年归母净利润同比+27.4%，25Q1归母净利润同比+14.3%，关税政策变动可能影响业绩，小幅下调25 - 26年归母净利润预测1%/3%至7.4/8.7亿元，引入27年归母净利润预测10.0亿元，注塑机、压铸机新品推广顺利，海外长期空间广阔，维持买入评级 [26] - 汉钟精机下调25 - 26年归母净利润预测，新增27年盈利预测，预计25 - 27年归母净利润分别为9.3（下调22%）/10.3（下调25%）/11.4亿元，看好半导体真空泵业务成长性，维持买入评级 [27] 汽车 - 无锡振华4Q24业绩同环比双增，规模效益带动冲压毛利率增长，电镀业务增厚利润，看好新能源项目及电镀业务开拓带动业绩增长，维持2025E - 2026E归母净利润预测为4.6/5.2亿元，新增2027E归母净利润预测为5.9亿元，上调目标价至36.20元，维持买入评级 [28] 电新 - 天顺风能24年营收同比减少37.10%至48.60亿元，归母净利润同比减少74.29%至2.04亿元，24年国内风电行业竞争加剧致主营业务承压，预计25 - 27年归母净利润7.30/10.88/13.56亿元，当前股价对应25年PE为17倍，产能扩张，拓展海风业务，推进海外布局，维持买入评级 [29] - 炬华科技24年营收同比增长14.54%至20.29亿元，归母净利润同比增长9.45%至6.65亿元，电表业务稳健成长，境外业务加速突破，预计25 - 27年归母净利润为7.62/8.86/9.90亿元，当前股价对应25年PE为10倍，作为国内智能电表头部企业，受益于国内需求增长，开拓海外市场，维持买入评级 [30] - 南网科技2025Q1营业收入5.1亿元，同比+0.87%，环比 - 43.61%，归母净利润0.57亿元，同比+35.66%，环比 - 33.31%，预计2025 - 2027年实现归母净利润4.81/6.23/7.74亿元，背靠南网集团，业务有广阔空间，维持增持评级 [31] 互联网传媒 - 百度集团25Q1广告业务相对承压，下调2025 - 2026年Non - GAAP归母净利润预测分别至251/273亿元人民币，新增27年Non - GAAP归母净利润预测302亿元，维持25年估值倍数，目标价维持128.7港元，持续培育大模型生态，云业务有望拓展，维持买入评级 [32] 纺服 - 开润股份24年公司收入、归母净利润同比增长37%/230%，25Q1分别增36%/20%，上海嘉乐自24年7月并表，24年贡献收入8.5亿元但拉低净利率，25年期待原有业务延续增长、嘉乐全年并表及提升净利率，短期美国加征关税影响有限，维持预测25 - 27年EPS为1.62/2.01/2.40元，25年PE为12倍，维持买入评级 [33] 家电 - 格力电器业绩分红均超预期，兼具品牌力等优势，新零售模式实现线上线下平台共享，推行股份回购及员工激励计划提升公司治理，上调25 - 26年归母净利润至347、370亿元，新增2027年归母净利润预测为404亿元，现价对应PE为7、7、6倍，维持买入评级，维持目标价54.10元 [34] 食饮 - 五粮液24年总营收892亿元、同比增加7%，归母净利润318.5亿元、同比增加5%，25Q1总营收369亿元、同比增加6%，归母净利润149亿元、同比增加5.8%，25年经营目标为营业总收入与宏观经济指标保持一致，预测2025 - 2027年EPS为8.68/9.25/9.86元，当前股价对应P/E为15/14/13倍，维持买入评级 [35]

灵巧手技术发展现状 - 灵巧手是人形机器人操作性能的核心部件，决定机器人功能上限，远期占人形机器人全成本比重20%-30% [6][11] - 灵巧手需具备运动能力、负载能力、控制能力、感知能力、耐用能力和轻量化等性能，由驱动、传动、控制、感知四大模块构成 [6][15] - 2025年将是灵巧手突破大年，多家主机厂和零部件厂将发布新方案，预计未来2年快速迭代并投入应用场景 [20] 混合机械方案趋势 - 驱动方案以电机为主，空心杯电机因体积小、转速高成为首选，无刷有齿槽电机因扭矩密度大、成本低也有应用 [24][27] - 传动方案呈现多样化，齿轮负责旋转运动调速，丝杆/蜗轮蜗杆负责直线运动和方向变化，连杆和腱绳用于增加自由度 [24][44] - 短期空心杯电机+行星减速器+滚珠丝杆+连杆方案将最先放量，中长期趋势是高自由度+负载力的融合方案 [24][61] 手部感知技术方向 - 触觉传感器追求高灵敏度、高集成度、高延展性和低成本，目前压阻式、电容式、电磁式及视触觉多技术路线并行 [67][69] - 压阻式技术成熟但灵敏度不足，电容式及电磁式性能更优可感知三维力，视触觉传感器理论上限高但对数据和算法要求高 [67][104] - 人类手部触觉可感知力觉、温觉等多维度信息，灵敏度极高（女性指尖法向压力阈值0.019g），是机器人触觉发展的目标 [64][66] 产业链布局情况 - 头部本体厂商如特斯拉、FigureAl、智元等选择全栈自研灵巧手，方案各异 [6][20] - 独立第三方集成商如因时机器人、傲意科技等进展较快，零部件厂商如兆威、雷赛等延伸至整手集成 [6] - 目前灵巧手价格5-10万/只，预计中期降至0.5-3万/只，占本体成本20%左右，2030年人形机器人市场空间约900亿 [6]

报告行业投资评级 - 行业评级为看好 [1] 报告的核心观点 - 人形机器人大规模量产在即，应关注核心环节投资机会，包括丝杠、谐波减速器、电机、灵巧手等环节，以及核心卡位设备厂商 [1][3] 根据相关目录分别进行总结 直线执行机构：丝杠加工壁垒高、技术难度大 - 丝杠是直线机构核心零部件，百万级机器人量产规模下市场规模达140亿元，特斯拉人形机器人全身有14个线性执行器，每个含1个滚柱丝杠，单台价值14000元 [15][16] - 直线关节由无框力矩电机、行星滚柱丝杠等组成，特斯拉直线关节按输出力矩分三类，通过内转子电机与球轴承驱动倒置滚柱丝杠旋转实现直线运动传递 [18] - 多家厂商布局丝杠业务，如浙江荣泰、双林股份、北特科技等，部分已建立产线或对接客户进行开发 [19][20] - 丝杠加工工序包括粗加工、热处理、精加工、平衡校正，螺纹磨床技术门槛高，基本由德日厂商占据，自动校直机可保持直线度、优化内部应力分布 [21] - 丝杠生产线中高精度磨床价值量占比较高，按远期100万台人形机器人量产规模测算，丝杠产线潜在空间为82.6亿元 [23][25] 旋转执行机构：谐波减速器体积紧凑、传动比大 - 减速器用于降低转速并输出扭矩，谐波减速器具有结构简单、体积小等优点，主要用于人形机器人轻负载部分 [28] - 谐波减速器由波发生器、柔性齿轮等构成，柔轮加工难点在于薄壁加工变形控制和滚齿窜刀量调控 [30][34] - 谐波减速器产品性能受齿形、柔轮材料和工艺流程影响，国内和海外厂商在这些方面存在差距 [36] - 百万级机器人量产规模下，谐波减速器市场规模为140亿元，特斯拉旋转执行机构使用14个谐波减速器 [37][39] - 多家上市公司布局谐波减速器，如美湖股份、隆盛科技、绿的谐波等，部分已扩大产能或进行投资并购 [41] - 齿轮加工工序包括粗加工、热处理、精密加工、平衡校正，动平衡机可对波发生器和输入轴进行不平衡校正 [42] - 按远期100万台人形机器人量产规模测算，谐波减速器产线潜在空间为86.8亿元 [45] 空心杯电机和无框力矩电机在人形机器人中应用较为广泛 - 电机将电能转化为机械能，空心杯电机和无框力矩电机属于控制电机，具有紧凑化设计和高效传动等特点 [48][49] - 无框力矩电机百万级机器人量产规模下市场规模为280亿元，特斯拉Optimus机器人关节执行器均搭载无框力矩电机 [50][51] - 多家上市公司布局无框力矩电机，如步科股份、伟创电气、禾川科技等，部分产品已具备一定特点和应用潜力 [57] - 电机加工工序包括定转子绕线、铁芯压装、绕组固定、转子动平衡校正，绕线精度影响电机效率和温升 [58][63] - 按远期100万台人形机器人量产规模测算，无框力矩电机产线潜在空间为66亿元 [67] - 空心杯电机是灵巧手驱动装置首选，百万级机器人量产规模下市场规模为204亿元 [74][77] - 多家厂商布局空心杯电机，如鸣志电器、鼎智科技、兆威机电等，部分产品已量产或处于研发阶段 [75] - 按远期100万台人形机器人量产规模测算，空心杯电机产线潜在空间为53亿元 [78] 灵巧手：人形机器人实现任务的核心执行机构 - 灵巧手由驱动、传动和感知三大系统组成，驱动系统首选空心杯电机，传动方案以连杆、腱绳为主，感知系统分内部和外部两类 [71][74] - 多家厂商布局灵巧手，如因时机器人、宇树科技、帕西尼等，产品各具特点和优势 [75] 设备总结：动平衡设备卡位好，高精度磨床价值量占比高，机器人百万量产级别下设备潜在规模约为288亿元 - 动平衡机在机器人关键部位各生产环节均需配置，国产替代空间大，集智股份相关产品已推向市场 [82] - 按年产100万台机器人测算，潜在高精度磨床/动平衡机设备的市场规模为91/36亿元，所有生产设备的市场规模为288亿元 [86] 重要设备厂商梳理 - 集智股份是国内全自动平衡机领域领导者，产品包括平衡机及配件、测试机、自动化设备等，核心逻辑看点为进军电机整线、下游迁移、高端化国产替代，多个在研项目有进展 [91][93][98] - 华辰装备是高端精密磨削装备研发制造企业，主要产品有数控轧辊磨床等 [103] - 浙海德曼致力于高端型数控车床核心制造工艺突破，产品包括高端型数控车床、自动化生产线、普及型数控车床等 [112] - 秦川机床全面布局齿轮加工机床、螺纹磨床等，业务包括机床类、零部件类、工具类 [115] - 浙江荣泰是全球云母绝缘品龙头企业，产品涵盖云母制品等，积极拓展人形机器人领域 [118] - 豪能股份是精密传动领域领军者，在机器人关节减速器领域已实现关键突破 [120] - 美湖股份主要产品包括柴油机机油泵等，在川渝地区布局谐波减速器与关节模组产品 [130] - 隆盛科技核心业务为发动机废气再循环等系统产品，投资蔚瀚智能布局谐波减速器 [133]

头部本体厂商选择全栈自研，方案各异，如特斯拉(腱绳)、FigureAI(连杆)、智元(混合)、星动纪元(纯直 驱)等，是灵巧手的主力。独立第三方集成商，如因时机器人、强脑、傲意、灵心巧手、灵巧智能等进 展较快;此外零部件厂商延伸至整手集成，如兆威、雷赛、帕西尼等，同时兼售模组零部件。目前灵巧 手价格差异大，主流价格5-10万/只，中期价格预计降至0.5-3万/只，占本体成本比重20%左右。据东吴 证券测算，2030年人形机器人300万台+，市场空间约900亿，对应零部件市场空间较大的为触觉传感 器、空心杯电机、齿轮、丝杆。 手部多维感知是方向，促进手脑协同 灵巧手需通过触觉传感器、关节力控和编码器等将数据反馈至大脑，从而构建物体物性库和抓握数据库 等，并通过仿真平台，扩大数据集，从而优化大脑的运规的泛化性。触觉传感器追求高灵敏度、高集成 度、高延展性、成本低，目前多技术路线并行。压阻式力维度低(一维法向力)、灵敏性不足(阈值10g)， 在低端先放量;而电容式及电磁式性能更优，感知三维力，力分辨<1g，抗干扰能力提升和体积缩小后， 放量潜力大;视触觉传感器理论上限高，但对数据和算法要求高。 头部本体厂全栈自研， ...