点击下方 卡片 ，关注" 具身智能 之心 "公众号 作者丨 Shaoting Zhu等 编辑丨具身智能之心 近年来，得益于强化学习与高性能仿真器的结合，足式机器人在自主运动控制方面取得了显著进展。然 而，当这些策略部署到现实世界中时，往往因"仿真到现实（Sim-to-Real）"存在差异而表现不佳。现有方 法难以复现真实场景中的复杂几何和视觉细节，限制了基于视觉感知的高层次任务（如目标导航）的开 展。为解决这一难题，我们提出了VR-Robo：一个面向足式机器人视觉导航与运动控制的"真实-仿真-真实 （Real-to-Sim-to-Real）"统一框架。 作者单位包括清华大学、普林斯顿大学、星海图、上海期智研究院和上海交通大学。 项目主页/代码（现已开源）：https://vr-robo.github.io/ 相关工作 以往研究为缩小Sim-to-Real差距做了大量探索。包括： 但这些方法多依赖特定传感器，难以在高保真渲染和真实几何建模之间取得平衡。此外，许多方法仅支持 低层次的运动控制，尚未形成完整的感知-理解-行动闭环。 解决方案 本文只做学术分享，如有侵权，联系删文 >> 点击进入→ 具身智能之心 技术 ...

出品丨虎嗅汽车组 作者丨李赓 头图丨视觉中国 在所有造车新势力中，今年1-5月依旧保持高速增长的只有两家：小鹏和零跑。 两家车企的销量都保持了大幅的提升 （1-5月零跑相比去年同期增长161%，小鹏增长293%） ，今年 一季度的营收也实现了大幅增长 （零跑同比增幅187%，小鹏同比142%） ，净亏损则实现了大幅的 收窄 （零跑净亏损缩小87%，小鹏净亏损缩小52%） 。除去数据上的略微不同，更加不同的是两家 心态的外露。 零跑依旧保持了自己不怎么开发布会不怎么大力做营销的状态 （今年正式发布会也就两场，而且全 是车型更新） ，而去年刚"触底反弹"的小鹏显然更加"珍惜"市场给的又一次机会，在方方面面都选 择了投入到"极点"，几乎每个车型都要按着"曝光、预热、预发布、实际发布、会后沟通"的充分流程 走下来，更是在一众车企中罕见地结合产品发布会搞了几次针对实际车主的品牌文化活动。 就拿4月中，上海车展开幕前夕的关键时刻，何小鹏就跑到了香港去，不仅豪横地再次定下了香港启 德邮轮码头的场地 （2021赴港上市，也是这块场地） ，请了近500家中外媒体看新款X9发布。在主 活动之外，小鹏还在香港独立地举办了两场媒体沟 ...

销量与财务表现 - 零跑和小鹏1-5月销量同比分别增长161%和293%，一季度营收同比分别增长187%和142%，净亏损分别收窄87%和52% [2] - 两家车企营销策略差异显著：零跑保持低调仅举办两场车型发布会，小鹏则采用高强度营销流程包括多阶段产品发布和车主文化活动 [2][3] 产品策略与市场定位 - 小鹏MONA M03以10万元定价实现销量占比超50%，核心优势为620公里CLTC续航（实际450-500公里）、智能泊车等刚需配置，同时削减非核心功能如后桥扭力梁悬架、热泵空调等控制成本 [7][8][9][10][11] - 产品调整高效：小鹏在6-8个月内完成滴滴C1车型改造，通过用户需求调研优化配置，形成差异化竞争力 [12] 用户画像与营销创新 - MONA M03女性用户占比达38.6%（行业平均21.3%），年轻化（平均28.5岁）和未婚用户（76.5%）特征显著，通过白色内饰等快速响应提升女性占比至50% [18][19][20][21] - 营销活动精准定位：邀请欧阳娜娜等明星强化新手司机视角，打造"MONA小镇"场景化展示，发布会风格年轻化 [23][24][25] 技术研发与自动驾驶 - 小鹏自研"图灵AI芯片"单颗算力超700TOPS，G7搭载3颗实现2200TOPS算力，远超行业主流300TOPS配置，目标验证自动驾驶领域Scaling Law效应 [27][30][31] - 基座大模型采用思维链推理（CoT）技术，已训练720亿参数模型，累计处理2000万条30秒视频数据，结合强化学习实现自动驾驶能力持续进化 [36][40][42] - 实际路测显示复杂场景处理流畅，如无保护左转、多车道变道等，计划通过OTA升级将点对点智驾成功率提升至70% [44][45][47][48] 公司战略与行业竞争 - 小鹏明确"卷科技"路线，避免与传统车企价格战，聚焦智驾和AI技术差异化 [26][27] - 通过引入传统汽车人才优化供应链和成本控制，为技术创新提供支撑，目标建立体系化能力而非依赖单一爆款 [50][51]

银龄群体中文学习现象 - 全球中老年人学习中文的兴趣显著增长，主要动机包括对中国文化的好奇、华裔身份认同及非功利性兴趣 [2][3] - 荷兰丹华文化教育中心等机构出现60-76岁学员，部分已达到HSK三级水平，能进行日常交流 [3][5] - 马耳他大学孔子学院开设中文专业证书班，71岁学员单程花费2小时坚持上课 [4] 学习特点与方法 - 老年学员采用差异化学习策略：67岁学员侧重听说训练，76岁学员专注汉字读写研究 [5] - 典型学习方法包括慢速听课文音频（马耳他学员）、汉字起源探究及反复抄写练习 [5] - 71%的老年学员通过文化活动辅助学习，如参加苏州园林庙会、太极日活动 [9][10] 教学实践创新 - 荷兰教师采用"中等进度基准法"，配合AI生成语篇和短视频等多媒体教学 [6] - 跨代际课堂中，老年学员贡献文化知识储备（如中国美食描述），年轻学员提供技术支持 [7] - 马耳他孔子学院开发本土化资源，2025年春季庙会吸引大量银龄学员参与茶艺、书法活动 [9] 文化影响与成效 - 中文学习使学员拓展国际社交圈（微信交流率提升），加深对中国56个民族文化多样性的理解 [10] - 67%的老年学员反映学习后提升跨文化欣赏能力，改变原有世界观 [10][11] - 中国普通话普及度成为吸引点，相关文化活动参与度年增长约15% [9][10] 行业发展趋势 - 孔子学院体系正培养本土教师应对需求增长，但暂未开设专属银龄班级 [7][9] - 中文教育结合实体文化空间（如苏州园林），形成"语言+体验"教学模式 [9] - 预测显示老年中文学习者数量将持续上升，与文化传播能力呈正相关 [9][11]

机器人技术突破 - 瑞士苏黎世联邦理工学院研发的新型足式机器人系统能够仅凭机载感知设备预测羽毛球飞行轨迹、调整自身位置并精确完成击球动作[2] - 该机器人展示了足式机器人执行复杂、动态、由感知驱动任务的能力，为整合机器人高速感知和全身协调能力提供新思路[2] - 研究团队选择羽毛球作为实验对象，通过设置不同难度击打目标渐进式检验和提升机器人性能[2] 感知与运动协调技术 - 研究团队开发感知噪声模型量化机器人运动状态对目标追踪影响，使机器人能适应动态模糊、目标遮挡等干扰[3] - 机器人可基于历史运动轨迹持续预测目标位置，并主动调整身体俯仰角度优化追踪效果[3] - 通过基于强化学习的统一控制框架，同步协调机器人周身18个关节运动，自主调整步态和击球方式[3] 性能表现与改进方向 - 机器人在测试条件下可与人类对手进行10次连续对打，对球场中心区域的球达到近100%拦截成功率[3] - 目前机器人从发现击球到挥拍动作平均需约0.35秒，感知和反应能力仍有提升空间[4] - 计划通过集成更多传感器、融合多种传感模式并优化视觉算法进一步升级性能[4] 应用前景与行业影响 - 该技术未来可应用于灾难响应、人机协作等需要快速响应和全身协调的复杂场景[4] - 足式机器人具有更强通用性，能适应更广泛应用场景，与人工智能技术融合将具备强大感知和操作功能[5] - 随着技术进步和成本下降，足式机器人将在工业、休闲娱乐、居家生活、养老照护等领域获得广泛应用[5]

公司战略布局 - 公司全资子公司浙江迅弛数字科技拟在中国香港投资5000万港元设立迅弛香港有限公司，并投资1000万港元设立其全资子公司迅弛香港东方有限公司，后者将作为TCSP牌照申请主体 [1] - 此次投资是公司深化贸易数字化改革、构建全球贸易综合服务商战略的重要步骤，旨在提升义支付平台的跨境金融服务能力 [1] - 获得TCSP牌照后，公司可合法合规开展信托或公司服务相关业务，拓展业务范围并提升金融领域专业形象 [1] 支付业务发展 - 义支付已构建覆盖160多个国家和地区的全球服务网络，成为义乌乃至中国外贸领域的重要金融基础设施 [2] - 义支付2024年跨境收款总额超40亿美元，同比增长233%，净利润6104.40万元，同比增长274.67% [2] - 业务创新方面，义支付与中国银行搭建国内首个"数字人民币B2B跨境结算平台"，并与工商银行合作完成首笔基于货币桥的阿联酋迪拉姆直兑人民币实时结算业务 [2] 技术能力建设 - 义支付引入大数据、机器学习算法等新兴技术，构建"三位一体"的智能支付生态系统 [2] - 在已有体系中部署加密技术和智能风控系统，为数据安全和支付安全提供保障 [2] 金融服务体系 - 公司旗下征信公司和商业保理公司与义支付共同构建以数据为基础、以支付为纽带、以融资为支撑的综合性金融服务体系 [3] - 跨境金融业务能与公司现有的国际商贸城、数字化平台等业务线形成协同效应，为客户提供一站式解决方案 [3]

俄罗斯总统普京家族的中文学习情况 - 俄罗斯总统普京的外孙女正在学习中文，并有一位来自北京的家政阿姨辅导她 [1] - 普京的女儿早在2000年代初就开始学习中文了 [1]

核心观点 - 推荐系统正经历由大型语言模型（LLM）驱动的生成式革命，端到端架构成为解决传统级联架构瓶颈的关键[2] - 快手提出的OneRec系统首次实现端到端生成式推荐全链路重构，在效果与成本上实现双赢[2][8] - OneRec已在快手双端应用，承接25% QPS，提升停留时长0.54%/1.24%，LT7显著增长[2][33] 技术架构创新 - **架构设计**：采用Encoder-Decoder框架，将推荐转化为序列生成任务，Encoder压缩用户行为序列，MoE架构Decoder实现参数扩展[6][11] - **多模态分词**：首创协同感知方案，融合视频标题、标签、语音转文字等多维信息，分层语义编码（RQ-Kmeans三层ID）[13][14] - **强化学习整合**：通过P-Score奖励模型（个性化融合目标预测值）和ECPO优化算法，提升用户停留时长而不损失曝光量[19][22][25] 性能与效率突破 - **算力利用率**：训练/推理MFU提升至23.7%/28.8%，较传统精排模型（4.6%/11.2%）提升3-5倍[27][31] - **成本优化**：OPEX降至传统方案的10.6%，关键算子数量压缩92%至1,200个[27][31] - **训练加速**：自研SKAI系统优化Embedding训练，UGMMU减少kernel数量，时间加权LFU算法提升缓存效率[36] 实验效果 - **短视频场景**：AB测试显示停留时长提升0.54%/1.24%，LT7增长0.05%/0.08%，交互指标全面正向[33] - **本地生活场景**：GMV增长21.01%，订单量提升17.89%，新客获取效率提高23.02%，已100%全量上线[34] - **Scaling Law验证**：参数规模从0.015B增至2.633B时，训练损失显著下降，符合大模型扩展规律[15] 未来方向 - **多模态桥接**：需构建用户行为与LLM/VLM的原生融合架构[38] - **奖励系统完善**：当前设计较初级，需强化对用户偏好和业务需求的引导[38] - **推理能力提升**：Infer阶段Scaling能力不足，需进一步优化[38]

ETF市场发展现状 - 截至2025年6月15日，股票型ETF（含场外联接基金）规模达3.81万亿元，数量2031只，超越主动管理类基金的2.84万亿元规模[1][4] - 近一年ETF份额从2.18万亿份增至2.94万亿份，同期主动管理权益基金份额从2.84万亿份降至2.55万亿份[4][5] - 当前场内ETF跟踪351个指数，分为宽基（45个）、行业主题（247个）和策略风格（59个）三类，行业主题指数覆盖从一级到四级细分领域[6][9] 指数收益差异特征 - 2025年5月各类型指数收益率差异显著：宽基类最大相差7.60%（1.28%-4.11%），行业主题类相差15.20%（-7.11%-8.09%），策略风格类相差10.02%（-3.46%-6.56%）[10] - 宽基指数收益中位数1.68%，行业主题1.24%，策略风格2.91%，显示风格轮动机会显著[10] 深度学习因子构建 - 采用AGRU模型（GRU+注意力机制）训练日频量价数据，全A股票池因子IC均值13.31%，多头年化超额15.95%，最大回撤-5.15%[16][20] - 调整损失函数权重后，沪深300成分股因子多头年化超额从15.96%提升至17.24%，中证1000成分股从19.69%提升至20.35%[19][20] - 因子在沪深300、中证500、中证1000股票池均表现优异，年化超额分别达21.97%、11.46%、15.36%[20][26] ETF轮动策略表现 - 月度调仓时指数因子IC均值7.80%，年化超额4.92%；周频调仓后IC降至4.84%但年化超额提升至8.59%[2][33][34] - 采用MMR算法降低标的相关性后，策略年化超额从7.94%提升至8.43%，信息比率从0.94升至0.99，超额最大回撤从-10.78%缩至-9.87%[40][50] - 限定持仓5只ETF时年化超额12.34%（最大回撤-12.17%），10只时为8.75%（回撤-8.83%），15只时为8.13%（回撤-8.66%）[3][59] 策略优化方向 - 剔除规模1亿元以下ETF后，策略年化超额进一步提升至8.95%，信息比率达1.02[57] - 周频调仓组合近期偏好红利、金融板块，2025年至今已获8.74%超额收益[61][63] - 行业主题类指数因子表现更优，周频调仓时年化超额达9.57%（全样本8.59%）[34]

数字化廉洁教育创新 - 各地纪检监察机关融合虚拟现实、人工智能等技术，通过数字化、场景化、互动性、沉浸式形式拓展廉洁教育实践路径，将党纪知识从概念转化为具象感知 [1] - 浙江省永康市纪委监委在芝英千年古城打造廉风传承馆，采用智能语音、全息投影、虚拟现实等科技手段提升党风党纪教育的吸引力和感染力 [6] - 广西壮族自治区鹿寨县利用3D全息投影技术播放VR警示短片，增强党员干部的反思警醒效果 [10] 沉浸式教育模式探索 - 云南省大理白族自治州剑川县推出"行走的廉政课"，以"行走剧场+互动艺术"形式打破舞台与观众界限，营造多维感官体验 [14] - 江西省定南县纪委监委组织党员干部参观勤廉教育基地，通过"以考促廉"答题等形式强化党纪学习教育 [18] - 安徽省广德市纪委监委通过录制微党课、微视频将教育场馆内容数字化，打破时空限制实现"云端"学习 [22] 地域特色教育案例 - 浙江省永康市结合本地芝英应氏廉风家训故事设计互动答题环节，强化年轻干部教育 [6] - 广西壮族自治区鹿寨县廉政教育基地通过VR警示短片实现场景化警示教育 [10] - 安徽省广德市利用英烈山纪念馆资源制作微视频，实现红色教育与纪律教育融合 [22]