灵巧手与夹爪的对比 - 灵巧手是人形机器人末端执行的最优选择，具有复杂操作和泛化能力，适用于复杂场景[5][11] - 夹爪在工业端已实现批量出货，具有高稳定性和低成本特性，更适合工业应用场景[10][17] - 自由度是核心差异，灵巧手自由度更高但算法要求更高，夹爪自由度低但操作简单[17][22] - 长期来看两者将共存，灵巧手是终局解决方案但夹爪在特定场景仍有优势[17][22] 灵巧手技术架构 - 驱动模块主流方案为空心杯电机，具有高功率密度和快速响应特性[23][33] - 减速模块主流为行星减速器，谐波减速器精度更高但成本较高[23][63] - 传动模块主流为微型滚珠丝杠+腱绳方案，实现旋转到直线运动转换[23][71] - 三大模块技术路线尚未完全收敛，不同企业采用不同方案[104][105] 驱动模块技术细节 - 空心杯电机具有体积小、转速高优势，但绕线工艺是量产瓶颈[33][40] - 直流无刷电机成本较低，是降本折中方案但性能略逊[42][44] - 无框力矩电机负载能力强但价格过高，应用较少[45][47] - 三种电机价格对比：无框力矩>空心杯>直流无刷[51][52] 减速模块技术细节 - 行星减速器结构简单成本低，但寿命较短[57][63] - 谐波减速器精度高结构紧凑，但成本过高[62][63] - 哈默纳科已实现微型谐波方案在指关节应用[62] 传动模块技术细节 - 腱绳传动自由度高成本低，但存在蠕变问题[75][76] - 连杆传动承载力强可靠性高，但效率较低[81][83] - 特斯拉二代灵巧手采用丝杠替代蜗杆提升精度[119] - 材料研发是腱绳路线主要挑战，UHMWPE是主流材料[78][80] 商业化落地关键 - 触觉传感器对实现精准力控至关重要，技术路线多样[89][90] - 抓握大模型训练可先从夹爪入手再过渡到灵巧手[95] - 本体厂商自制灵巧手成为趋势，掌握核心技术[99] - 传感器和抓取模型是打通商业化最后一环[89][95] 企业布局情况 - 特斯拉两代灵巧手方案演变，二代提升自由度[107][114] - 灵巧智能采用腱绳驱动方案，单指三自由度[125] - 新剑机电采用无框力矩电机+连杆传动[130] - 兆威机电开发直驱方案，三类手指自由度不同[134] - 星动纪元采用空心杯电机直驱方案[138]

股价表现 - 截至2025年3月28日收盘，雷赛智能报收于52.13元，较上周48.77元上涨6.89% [1] - 本周最高价56.39元（3月27日），最低价47.65元（3月24日） [1] - 当前总市值140.5亿元，在自动化设备板块市值排名16/79，两市A股市值排名1123/5140 [1] 股份回购进展 - 截至2025年3月31日，公司累计回购1,696,800股，占总股本0.55%，支付总金额28,799,972.65元 [1][2] - 回购均价16.97元/股，最高成交价17.14元/股，最低成交价16.82元/股 [2] - 回购资金来源为公司自有资金，价格未超过方案上限25.00元/股 [1][2] 回购计划调整 - 原回购方案于2024年2月2日通过，计划使用6,000万至12,000万元自有资金回购股份 [1] - 2025年1月9日公司将回购期限延长6个月至2025年8月1日 [1] - 回购股份拟用于员工持股计划或股权激励 [1] 合规性说明 - 回购时间、数量、价格及交易时段符合深交所《回购股份自律监管指引》要求 [2] - 公司表示将根据市场情况继续实施回购并及时履行信息披露义务 [2]

股份回购计划 - 拟用6000万至1.2亿元自有资金回购股份，价格不超25元/股[2] - 回购期限延长至2025年8月1日[2] 回购进展 - 截至2025年3月31日，回购1696800股，占比0.55%[4] - 最高成交价17.14元/股，最低16.82元/股，均价16.97元/股[4] - 支付总金额28799972.65元[4] 后续计划 - 公司将继续实施回购并及时披露信息[5]

公司接待概况 - 投资者关系活动类别为特定对象调研和现场参观 [2] - 参与单位有中信建投证券、华福证券、申万菱信基金 [2] - 时间为2025年3月20日，地点在深圳市南山区西丽街道曙光社区智谷研发楼B栋会议室 [2] - 上市公司接待人员有董事会秘书向少华先生和证券事务代表左诗语女士 [2] 公司介绍 - 介绍公司及子公司发展历程、主营业务、近年主要经营情况、核心优势及未来发展规划 [2] 行业趋势 - 尽管国内外环境复杂、行业内卷加剧，但以AI为核心的科技革命加速，政府出台“新质生产力”和具身智能机器人相关政策，创新驱动将引领工控自动化行业可持续发展，推动行业需求回暖，为公司带来结构性发展机遇 [2][3] 公司战略与应对措施 - 公司制定坚守“智能制造”主航道 +“移动机器人”辅航道的第三次创业战略目标，坚持“成就客户、共创共赢”经营理念，推进重点突破实现业务稳定增长 [3] - 深挖既有业务创新潜力，交流伺服产品线搭建“四多”产品架构，PLC类产品全面升级，在人形机器人领域研制多款创新产品 [3] - 深耕国内运控领域，布局多元产品体系，借助“工艺 + 工控”营销模式和解决方案式营销思路，推进渠道深度变革，贯彻“渠道为主、直销为辅”战略 [3] - 构建高效流程，以“客户更满意、运营更高效、人效更提升”为目标，激发组织活力，汇聚优秀人才 [3] 产品进展 - 深圳市灵巧驱控技术有限公司专注灵巧手组件与解决方案研发应用，产品可用于多类机器人场景，最新发布的DH系列灵巧手解决方案有五大比较优势，3月底将在深圳工业展展出 [4] - 公司基于运动控制技术深耕和相关产品经验，通用机器人运动控制系统（“小脑”）相关产品在研发中 [5] 风险提示 - 新兴领域如AI技术、机器人行业成长周期长，初期需大规模投入，中后期发展和市场开拓有不确定性，存在较大投资风险 [5][6]

报告公司投资评级 - 继续给予“买入”评级 [4][8][32] 报告的核心观点 - 公司发布DH系列灵巧手解决方案，首款“普及型”灵巧手2025Q2起试产试销，其应用范围不止人形机器人，远期市场规模超千亿 [1] - 相比现有工控产品，灵巧手发挥公司运控优势，附加值和单价高，更接近终端，对渠道依赖度低，市场空间广阔 [1][2] - 公司“关节模组+灵巧手+小脑”模式升级工业版“步进+伺服+PLC”模式，有望打开成长空间 [1][7][30] 根据相关目录分别进行总结 发布首款“普及型”灵巧手，面向工业自动化等大批量、低成本应用场景，后续将持续推出系列新品 - 2025年3月13日发布DH系列灵巧手，含11、20、24自由度等多款型号，覆盖多类应用场景 [11] - 首款“普及型”DH116灵巧手具11自由度、标配6个触觉传感器，最大负载40Kg，自重490克，适合工业与商业自动化场景 [11] - DH系列灵巧手标配100MHz的EtherCAT通讯，兼容传统通讯接口，硬件采用无刷空心杯伺服电机等，抓握寿命超100万次 [12] - “普及型”DH116灵巧手2025Q2试产试销，后续还将推出高端型、通用型、旗舰型等灵巧手 [15] - 相比现有工控产品，灵巧手附加值和单价高，更接近终端，对渠道依赖度低，潜在客户明确，市场空间广 [18] 灵巧手应用范围不止人形机器人，远期市场规模超千亿 - 灵巧手是高度灵活的末端执行器，分工具类和抓手类，多指灵巧手模仿人手结构功能 [19] - 以Optimus Gen - 3为例，预计三个阶段灵巧手单只成本分别为3.34万元、2.00万元、1.20万元，人形机器人整机产量达500万台时，灵巧手市场规模达1087.3亿元 [21] - 灵巧手可安装在人形机器人、工业机器人等多种具身智能体，应用于生产、商业服务和家庭服务领域，场景广泛 [25] 从“步进+伺服+PLC”，到“关节模组+灵巧手+小脑”，公司深度布局人形机器人 - 公司以步进驱动器起家，2024年交流伺服产品市占率提升至3.8%，国产第二，在机器人领域定位为核心零部件等供应商 [26] - 布局包括无框力矩电机及关节模组、空心杯电机及灵巧手、运动控制（通用机器人运动控制系统“小脑”研发） [7][26][28] - 公司无框力矩电机已量产，年产能30万台，取得商业订单，供货超万台；空心杯电机达世界一流水平，已量产，年产能12万台 [28] - “关节模组+灵巧手+小脑”模式升级“步进+伺服+PLC”模式，有望赋能toC领域和“泛人形”机器人市场，打开成长空间 [7][30] 盈利预测与投资建议 - 预计公司2024 - 2026年归母净利润分别为2.15、2.78、3.55亿元，同比分别增长54.85%、29.48%、27.62%，对应PE分别为71x、55x、43x [8][32] - 考虑公司行业领先地位和人形机器人领域布局，继续给予“买入”评级 [8][32]

员工持股计划股份情况 - 2023年3月14日，115.5万股非交易过户至专户，价格26.90元/股，占总股本0.37%[2] - 截至公告日，尚持72.03万股，占总股本0.23%[3] 员工持股计划时间安排 - 2023年员工持股计划原2025年3月13日届满，延期至2027年3月13日[1][3][4] 员工持股计划后续操作 - 延期后管理委员会可择机出售股票，全部出售可提前终止[5]

员工持股计划 - 公司2023年员工持股计划延期24个月[1] - 存续期延长至2027年3月13日[1] - 《关于2023年员工持股计划延期的议案》7票同意通过[2]

公司基本信息 - 证券代码为 002979，证券简称为雷赛智能 [1] - 2025 年 3 月 12 日，长江证券、工银瑞信基金等单位人员对公司进行特定对象调研并现场参观 [2] 未来规划 - 以“坚守运动控制主航道，深淘滩，低作堰”为指引，冲刺销售与利润高速增长 [2] - 紧抓五大机遇，包括抢占进口份额、开拓中低端市场、深耕战略行业、扩张渠道网络、布局人形机器人 [3] 机器人业务进展 - 上海雷赛机器人科技有限公司专注人形机器人零部件及模组研发等，FM1、FM2 系列高密度无框力矩电机已量产，年产能 30 万台，已获若干规模商业订单，累计供货超万台 [4] - 深圳市灵巧驱控技术有限公司重点研发无刷空心杯电机等，空心杯电机已量产，年产能 12 万台，预计订单稳步增长 [5] - 通用机器人运动控制系统相关产品进入研发阶段 [5] 研发优势 - 以知识产权管理体系认证为基础，研发经费占比高，围绕下游需求提供高附加值产品 [6] - 布局前沿技术研发，掌握多项国内领先技术，积累数百项知识产权 [6] 未来发展驱动力 - 挖掘已有业务创新增长机会，推出交流伺服、PLC 类、人形机器人等新品 [8] - 深度耕耘国内运动控制领域，构建丰富产品体系，推动渠道变革 [8] - 构建高效流程架构，开启流程再造，凝聚人才和人心 [8] 资本运作 - 密切关注上下游行业动态，学习并购重组政策，未来是否融资将依自身需求和市场环境审慎决策 [9] 灵巧驱控公司进展 - 专注灵巧手组件与解决方案研发应用，产品可用于多类机器人场景，与公司业务高度协同 [10][11] - 预计 3 月底发布相关产品、组件和解决方案 [11]

报告行业投资评级 - 维持人形机器人行业"推荐"评级 [6][62] 核心观点 - 灵巧手是机器人手部末端执行器 主流类型为仿真外形+电机驱动+连杆/腱绳/齿轮传动 [6] - 驱动方案以外置手腕电机、手指根部电机和关节内置电机为主 电机数量与自由度正相关但成本更高 [6] - 传动方案中连杆刚度好成本低但自重重 腱绳轻便易实现多自由度但易磨损成本高 齿轮传动可反驱抗冲击但自重较大 [6] - 灵巧手研发重点聚焦抓握能力提升、自由度增加（特别是平摆自由度）及分控近指节与指尖能力 [6] - 行业处于技术突破与商业化落地初期 建议关注微型电机、腱绳材料、传感器、柔性皮肤及运控领域标的 [6][62] 灵巧手分类与技术方案 - 按外形分为抓夹式（2-3指简单开合）与仿生式（类人手复杂任务） [9] - 驱动方式包括电机驱动（主流）、液压/气压驱动和人工肌肉驱动 [9] - 传动方式分为齿轮传动、连杆传动和腱传动三种 [9] - 典型方案组合如Shadow Hand采用仿生+人工肌肉+腱传动 SCHUNK气动夹持器采用抓夹+气压驱动+连杆 [9] 驱动方案细节 - 电机放置分为外置手腕、手指根部和关节内置 后两者多用微型空心杯电机 [12] - 案例一：Shadow Hand采用20个电机+腱传动 实现高自由度但成本高 [12] - 案例二：HRI hand采用6个电机+连杆传动 欠驱动结构减少电机数量 [15] - 空心杯电机优选无刷无齿槽方案 外径可达10mm 功率密度达95%-97% 鸣志电器、兆威机电等为主要供应商 [17][18][19] 传动方案比较 - 连杆传动：刚度好负载强成本低 但自重重抗冲击弱 [23] - 腱绳传动：轻便易多自由度 但易磨损成本高精度低 [23] - 齿轮传动：可直驱解耦反驱抗冲击 但自重较大（如星动纪元XHAND1重1.1kg） [23] - 腱驱动分N、N+1、2N方案 如3自由度指需4根腱绳实现完全控制 [23] 腱绳材料特性 - 材料包括高分子聚乙烯（HMPE）、液晶聚合物（LCP）、芳纶等 超高分子量聚乙烯2022年中国市场规模达17.97亿元 [26] - 性能指标关注蠕变性（低蠕变材料更优）及最大受力（如Liros DC000-0701型号受力700daN） [25][26] 专利技术拆解 - 特斯拉灵巧手采用手掌内置电机+减速器驱动单指 腱绳布线创新提升抓握力并降低损坏风险 [31][33][37][39] - 优必选采用直线驱动件+弹性件+连杆传动 提高抓握贴合度 [40][43] - 银河通用通过嵌套式驱动器+连杆结构增强手掌弯曲能力 [44][47] - 星动纪元通过垂直叠放关节模组增加偏摆自由度 [48][51] - 兆威机电整合根部电机与关节内置步进电机实现多主动自由度 [52][54] - 因时机器人采用双电机并联分控指节与指尖 降低设计复杂度 [55][57] - 腾讯通过蜗轮蜗杆自锁近指节+长距离传动控制指尖 [58][60] 相关标的梳理 - 微型电机供应商：兆威机电（总市值387.14亿元）、鸣志电器（总市值342.06亿元） [63] - 腱绳材料供应商：南山智尚（总市值74.08亿元）、大业股份（总市值44.16亿元） [63] - 传感器供应商：柯力传感（总市值216.82亿元） [63] - 柔性皮肤供应商：汉威科技（总市值159.86亿元）、福莱新材（总市值109.37亿元） [63] - 运控供应商：固高科技（总市值177.48亿元）、雷赛智能（总市值155.90亿元） [63]

报告公司投资评级 - 维持“买入”评级 [1][8] 报告的核心观点 - 雷赛智能是运动控制龙头，打造“智能制造”主航道与“移动机器人”辅航道，2019 - 2023 年营收/归母净利 CAGR 分别为 21%/7%，预计 24 年起利润增速大幅修复 [8] - 运动控制市场空间近 300 亿元，公司从步进、控制卡起家，拓品类至伺服、PLC 成运控平台型公司，新品类进入收获期，预计主业营收 CAGR 20%+ [8] - 机器人电机发展良好，公司是无框&空心杯新龙头，董事长为行业资深专家，产品思路递进，产能可观，已与近百家机器人公司合作，机器人小脑潜力无限 [8] - 预计公司 24 - 26 年归母净利润为 2.10/2.82/3.68 亿元，同比 +52%/+34%/+31%，对应现价 PE 分别为 73x、55x、42x ，维持“买入”评级 [8] 根据相关目录分别进行总结 运动控制全面布局，底蕴深厚，成长可期 - 步进/运动控制器/伺服龙头，布局机器人：公司成立于 1997 年，覆盖运动控制主要领域，有控制器、步进系统、伺服系统三大主业，是通用运动控制器及步进系统龙头，稳步进军 PLC/伺服系统市场，新增机器人业务进展顺利 [16][17][19] - 股权集中，员工持股比例高：李卫平夫妇合计持有 43.11%股份为实际控制人，股权集中；2022 年发布激励计划，涉及 1333 万股占总股本 4.4%，2024 年调整回购及行权价格 [21][24] - 持续变革，研发&管理能力不断增强：董事长李卫平博士带队，核心团队经验丰富；2012 年引入 IPD 理念拓展为 IPDPI 流程；2021 年聘请向少华协助变革，已具备“平台型”体系；吸纳头部企业核心成员梳理迭代流程 [26] - 管理模式再变革，协同实力不断增强：2021 年打造“行业线+区域线+产品线”三线协同互锁共赢模式；行业线聚焦新兴行业提供定制方案；区域线依托网络复制成功案例；产品线互锁行业线、协同区域线提升营销效率 [31] - 营收稳定增长，盈利能力修复：2019 - 2023 年营收从 6.63 亿增至 14.15 亿元，CAGR 为 21%，归母净利润从 1.08 亿增至 1.39 亿元，CAGR 为 7%，预计利润增速大幅提升；毛利率、净利率稳定，2023 - 2024 年费用率下降，未来盈利能力将回升；董事长为行业专家，团队研发实力雄厚，研发费用率稳定在 10%+ [32][36][38] 工控：市场广阔，进口替代持续 - 运动控制：工控核心场景：工控利用多种技术使生产更自动化等，运动控制是工控核心场景，运动控制系统由控制、驱动、执行层构成，步进系统控制简单成本低，伺服系统定位精度高更高端 [42] - 工控：兼具周期性和成长性：2008 年以来有 3 轮上行周期，行业增长与制造业景气度、固投关系明确；24Q4 处于需求筑底阶段，多个传统行业已现复苏态势，预计 25 年多数行业触底回升，行业转正恢复至 0 - 3%增长 [43][46] - 内资工控：拓展至解决方案商，国产替代推进：内资厂商靠“解决方案+性价比+服务”拓展客户，除汇川外多数厂商有“伺服+变频+PLC”三件套；行业解决方案拓展到一定体量后，龙头或迈向“数字化系统方案竞争”；内资厂商行业覆盖度高，经营稳健性增强 [49][51] - 运动控制：先进制造与机器替代的核心场景：运动控制是工控自动化先进制造与机器替代核心场景，2024 年国内行业需求 206 亿，同比 -2%，预计 25 年增速恢复至 0~5%，市场空间约 300 亿元 [54] - 伺服系统：成长空间大、国产替代势不可挡：伺服在先进制造领域应用多，需求有望复苏，预计增速回升至 5%左右；市场格局上国产替代不可阻挡，长期内资占比将超 80%；公司 2003 年开始研发伺服，产品性能领先，电机&编码器自研自产，营收和市占率持续提升 [55][57] - 控制器：运控大脑，进口替代加速：PC - based 运动控制器向高性能等方向发展，内资已占主导份额；小型 PLC 下游与伺服接近，内资替代容易，市场规模增长，内资逐步挤占外资份额；公司运动控制卡根基深厚、性能领先，PLC 产品进展顺利，控制技术类产品营收增长 [60][61][64] - 步进系统：规模趋稳，集中度高：步进系统用于低负载低速工况，性能差但价格低；市场稳定，集中度高，内资品牌占 90%以上，预计未来应用扩展，规模增速 0 - 5%；公司自研算法性能领先，步进系统营收稳定增长 [66][68][70] 机器人电机风正时济，无框&空心杯新龙头 - 人形机器人主要应用无框&空心杯电机：人形机器人有旋转、线性执行器和空心杯电机模组三类执行器，无框电机是旋转&线性执行器优选，空心杯电机是灵巧手主流方案 [74] - 无框电机：海外起步早，国产份额高：无框电机市场规模小，应用 80%集中于机器人，预计随人形机器人爆发市场规模将增长；国内产品可对标海外龙头，国产市场份额已超 50% [75][76] - 空心杯电机：集中度高，内资加速布局：空心杯电机市场集中度高，主要应用于医疗、航空等领域，中国市场规模扩大；海外头部企业地位高，国内企业生产效率及线圈质量有差距 [78] - 人形机器人为无框&空心杯电机带来增量：预计 2030 年全球人形机器人用无框/空心杯电机市场规模分别为 578/540 亿元 [81] - 机器人电机展露锋芒，打造完备产品矩阵：公司产品思路递进，具备完善产品矩阵；无框&空心杯电机性能比肩国际；成立子公司分别专注无框&空心杯电机研发生产，产能分别达 30/12 万台；技术底层通用，已累计供货超万台；PC - Based 积累深厚，启动通用机器人运动控制系统规划；无框&空心杯电机为公司带来巨大利润弹性 [83][84][87][89][90] 投资建议 - 预计公司 2024 - 2026 年营收分别为 17.0/20.7/26.0 亿元，同比 +20%/+22%/+26%，归母净利润分别为 2.1/2.8/3.7 亿元，同比 +52%/+34%/+31% [94] - 控制技术类业务预计 2024 - 2026 年收入分别为 2.6/3.4/4.3 亿元，同比 +48%/+28%/+29%，毛利率分别为 62.2%/60.4%/58.9% [94] - 步进系统类业务预计 2024 - 2026 年收入分别为 6.9/7.4/7.8 亿元，同比 +5%/+6%/+6%，毛利率分别为 40.1%/40.2%/40.5% [94] - 伺服系统类业务预计 2024 - 2026 年收入分别为 6.9/9.4/13.1 亿元，同比 +30%/+35%/+40%，毛利率分别为 26.0%/27.5%/30.0% [95]