文章核心观点 - LMAD框架通过多机制协同显著提升自动驾驶视觉语言模型推理性能 解决现有方法在整体场景识别和空间感知方面的不足 [2][3] 现有方法局限性 - 场景理解碎片化 依赖中间结果或简单视觉表征 难以捕捉交通元素间关系 [4] - 空间与运动感知薄弱 定位和运动估计表现不足 导致驾驶任务性能不佳 [4] 框架创新设计 - 引入初步场景交互机制 建模交通参与者初步关系 降低学习复杂度 [6] - 采用任务专用专家结构 通过并行LoRA模块专注感知预测规划等特定任务 [6] - 端到端系统集成 融合先验知识补充空间和运动信息 增强推理能力 [6] 关键模块设计 - PI编码器通过解耦查询和交替注意力机制处理多视图图像 减少冗余跨视图tokens [12][15] - 并行LoRA在FFN块中替换传统LoRA为多个并行分支 每个分支对应不同驾驶任务 [16] - 特征整合通过适配器处理三类特征并对齐语言上下文 拼接为端到端tokens [23] 实验性能表现 - DriveLM基准测试中LLaMA-Adapter准确率提升3.44% GPT得分提升3.89% [20][21] - InternVL2整体指标改善 准确率从77.95%提升至80.38% GPT得分从64.13提升至65.10 [21] - nuScenes-QA测试中整体准确率提升2.57% H0和H1指标分别提升1.99%和3.75% [25][26] - 在BLEU4 ROUGE L CIDEr METEOR等指标上表现最优 BLEU4达54.59 ROUGE L达75.72 [25] 技术实现细节 - 使用DriveLM数据集包含377,956个QA对 nuScenes-QA数据集约460k个QA对 [24] - 训练采用8张A6000 GPU batch size 16训练2个epoch 使用AdamW优化器 [24] - 推理时结合Chain-of-Thought技术按端到端方法逐步输出结果 [22] 组件有效性验证 - 全组件配置最终得分达57.17 显著高于其他配置 [28][29] - 任务导向P-LoRA在各项指标上表现均衡 优于问题导向和分层模式 [28][29] - 感知tokens对行为解释最关键 加入预测和规划tokens后准确性进一步提升 [30][31]

小鹏Robotaxi战略规划 - 公司明确支持L4的车型将在2026年实现量产 [1] - 计划在获得政策批准后于部分区域试点Robotaxi运营和服务 [1] - 公司Robotaxi采用前装量产模式，具备L4算力、软件和硬件能力 [1] 技术差异化优势 - 采用无地图模式，无需为每个地区重新进行激光雷达扫描和高清匹配 [1] - 区别于后装支持L4的车型，公司提供真正前装量产的L4解决方案 [1] - 无区域限制的设计使运营范围更具灵活性 [1] 商业运营模式 - 初步测试阶段将由公司自主运营Robotaxi [1] - 若测试不通过将寻求合作方共同推进商业化 [1] - 商业模式探索将根据测试结果动态调整 [1]

股价表现 - 公司股价一度下跌超过8% 最低触及5.9美元 随后跌幅收窄至约6% [1] 做空机构行动 - Kerrisdale Capital Management披露对公司的空头头寸 [1] - 做空机构指公司利润潜力微不足道 [1]

财务表现 - 2025年第二季度总营收182.7亿元，同比增长125.3%，环比增长15.6% [1] - 净亏损4.8亿元，同比收窄62.5%，环比收窄27.3% [1] - 非通用会计准则调整后净亏损3.9亿元，同比收窄68%，环比收窄9.3% [1] 产品战略与定价 - 产品价格区间覆盖10-50万元，计划通过产品布局、科技溢价、情绪溢价和品牌溢价提升平均售价 [3] - 即将发布30万元级P7车型和40万元级X9超电版本 [3] - 2026-2027年将推出多款30万元以上全新车型 [3] 技术研发优势 - Ultra车型算力达2250 TOPS，远超同行旗舰车型100-700 TOPS水平 [5] - VLA模型规模达同行10倍，运行帧率为同行两倍 [5] - 本月启动VLA初始版本灰度推送，预计年底版本体验显著提升 [5] - 2026年量产车型将实现与L4 RoboTaxi同源模型，智驾能力预计领先行业数十倍 [5][6] 合作伙伴关系 - 与大众汽车合作扩展至燃油车和插电混动车型电子电气架构 [6] - 2024年第一季度起已确认G9平台知识产权授权收入和电子电气架构合作收入 [7] - 下半年合作收入预计增长，新增第三项经常性收入来源 [7] 自动驾驶布局 - 2026年启动RoboTaxi试点运营，采用无地图模式且无区域限制 [8] - Ultra车型无需硬件冗余即可通过OTA升级获得L4级能力 [7][8] - RoboTaxi运营初期自主运营，测试通过后开放合作伙伴参与商业化 [8]

8月18日，禾赛获浦银国际证券维持评级至买入，目标价28美元。 8月19日，禾赛(HSAI)开盘上涨3.01%，截至21:31，报27.42美元/股，成交500.67万美元，总市值36.32亿 美元。 财务数据显示，截至2025年06月30日，禾赛收入总额12.32亿人民币，同比增长50.58%；归母净利润 2653.7万人民币，同比增长114.83%。 大事提醒： 本文源自：金融界 作者：行情君 资料显示，禾赛集团是一家在开曼群岛注册成立的境外控股母公司,主要通过其境内实体子公司上海禾 赛科技有限公司运营。其子公司禾赛科技于2014年创立于中国上海,致力于做"机器人的眼睛",是全球自 动驾驶及高级辅助驾驶(ADAS)激光雷达的领军企业。禾赛在光学、机械、电子等激光雷达核心领域有 着卓越的研发能力和深厚的技术积累,在全球范围内拥有数百项专利,其自研芯片、功能安全、主动抗干 扰等技术打破了行业多项记录。禾赛的客户包括全球主流自动驾驶公司和顶级汽车厂商、一级供应商、 机器人公司等。公司累计获得包括小米、美团、博世、百度、光速、高瓴、CPE、启明等机构融资。禾 赛的愿景是通过高性能、高可靠性、低成本的三维传感器赋能 ...

投资评级与估值 - 首次覆盖给予"买入"评级，目标市值428亿人民币（469亿港元），对应21%上行空间 [2][6] - 采用FCFF绝对估值法，Robotaxi业务贡献高成长性及期权属性 [6][7] - 预计2025-2027年归母净利润为-10.5亿、-0.8亿、7.3亿元，对应归母净利率-5%、0%、2% [6][7] 核心业务与市场地位 - 吉利集团旗下共享出行平台，业务涵盖出行服务、车辆销售、租赁 [6] - 2024年市占率5.4%居行业第二，一二线城市GTV占比超90% [6][15] - 运营全国最大定制化网约车队（3.4万辆），定制车GTV占比达25% [6][23] 财务表现与预测 - 2023-2024年营收107亿/147亿元，增速39.8%/37.4% [5][6] - 毛利率从2023年6%提升至2024年8.1%，预计2027年达15.3% [5][6] - 经营活动现金流2023年起转正，亏损幅度持续收窄 [6][28] 定制车战略优势 - 枫叶80V和曹操60定制车型TCO较典型纯电车低33%/40% [6][22] - 定制车全生命周期成本0.47-0.53元/公里，显著优化运营效率 [6][72] - 计划2026年底前完成自营车队全定制化 [6][72] Robotaxi布局与前景 - 2025年推出"曹操智行"平台，苏杭试点Robotaxi服务 [6][85] - 计划2026年底推出L4级定制车型，基于吉利SEA浩瀚架构 [6][89] - 远期（2030年）Robotaxi毛利率有望突破40%，单车净利润4.5万元/年 [6][94] 行业增长潜力 - 中国共享出行市场规模2025-2029年CAGR预计17% [6][12] - Robotaxi全球市场规模预计从2025年2.9亿美元增至2035年3526亿美元 [63][64] - 聚合平台促成订单占比从2019年7%提升至2024年31% [6][46]

行业投资评级 - 报告未明确提及行业投资评级 [1][2][3][4][5][6][7][8][9][10] 核心观点 - 禾赛科技25Q2收入7.1亿元，同比增长53.9%，毛利率42.5%，同比下降2.6个百分点，GAAP净利润4410万元，调整后净利润7330万元，同比扭亏 [1] - 25Q2激光雷达总交付量352095台，同比增长307%，其中ADAS激光雷达交付量303564台，同比增长276%，2025H1总交付量547913台，同比增长276% [1] - ADAS业务与24家OEM达成定点合作，本季度新增9家OEM的20款车型定点，包括Top2客户、吉利、长城、长安等，海外与欧洲顶级车企项目进入C样阶段（2026年量产），获得丰田旗下合资品牌新定点车型（2026年量产） [1] - 机器人业务JT系列累计交付突破10万台，与Vbot维他动力和星动纪元达成深度合作 [1] - 25Q2销售费用/管理费用/研发费用分别为0.4/0.6/2.0亿元，费用率分别为6.0%/9.0%/28.2%，同比分别下降6.2/5.4/15.1个百分点 [2] - 新产线将于25Q3投产，25年底年产量预计达200万台，东南亚新工厂预计26年底或27年初建成 [2] 投资建议 - 禾赛科技受益于自动驾驶行业L2+/L3渗透率提升，中国市场激光雷达已渗透至12万元左右车型，海外OEM定点逐步落地 [2] - 机器人业务有望成为第二增长曲线，JT系列产品交付量今年有望快速增长 [2] - 看好禾赛领先的技术能力和大规模交付能力，建议关注海外客户定点进展及机器人客户拓展 [2]

核心财务表现 - 2025年上半年实现零担货运总量682万吨 同比增长6.2% [1] - 营业收入56.25亿元 同比增长6.4% [1] - 经调整净利润4.76亿元 同比增长10.7% [1] - 毛利8.8亿元 毛利率15.6% [1] - 中期分红派息率50% 为上市后首次分红 [1] 产品与业务发展 - 300kg以下货量同比增长18.2% 通过"3300王牌产品"升级拓展高毛利中小票市场 [2] - 服务终端客户数超680万 [2] - 打造行业首个品牌IP"安能ANE物流狂欢节" 旨在提升品牌知名度与溢价能力 [3] 网络覆盖与渠道建设 - 网点数量突破38000家 网络规模稳居行业第一 [2] - 全国乡镇覆盖率达99.6% [2] - 网点末端派送能力显著增强 [2] 服务品质提升 - 平均运单时长同比缩短5.3% [2] - 平均每十万件遗失同比下降50% [2] - 平均每十万票申报投诉同比下降46% [2] - 通过"百日涅槃战"强化收转运派签全链条品质升级责任闭环 [2] 数字化与自动化升级 - 在郑州/杭州/临沂等分拨中心部署自动化流水线 临沂中心单公斤成本下降约6% [3] - 投入36台智能驾驶车辆/6台甲醇重卡/超200台LNG车辆 覆盖20余条线路 [3] - 单位运输及分拨成本同比下降9元/吨 [3] - 全流程信息化管理助力网点从粗放管理转向精细化运营 [2] 战略定位与行业影响 - 以"网络覆盖最密/成本最优/品质最好/时效最稳/服务响应最快"为"五最"目标 [1] - 持续构建基于规模效益的持久竞争优势 [1] - 推动行业竞争逻辑从"价格战"转向"价值战" [3] - 践行"利润与品质并重"的发展路线 [3]

自动驾驶事故责任判决 - 特斯拉因2019年Autopilot系统致命事故被判承担33%责任 需支付2.43亿美元赔偿金（含4260万美元补偿性赔偿及2亿美元惩罚性赔偿）[2][3] - 事故发生时车辆以超60英里/小时（96公里/小时）速度撞击静止车辆 造成1死1重伤[3] - 陪审团认定系统未能识别静止障碍物且缺乏有效驾驶员监控 存在技术缺陷[4] 特斯拉技术缺陷与营销问题 - Autopilot被指控夸大L2级辅助驾驶为"自动驾驶" 营销策略被认定为故意淡化风险[4] - 系统允许驾驶员长时间脱手但缺乏生物识别监控 不符合安全标准[4] - 国家公路交通安全管理局2016年已警告改进监控系统 但公司未彻底解决[5] Robotaxi试点运营问题 - 奥斯汀试点投入10-20辆Model Y 搭载HW5.0硬件与FSD V12系统 宣称具备L4能力[6] - 试运营范围限于80平方英里（207.2平方公里）区域 每程收费4.2美元[6] - 出现转向异常、无故减速、车道保持不足、超速及违规变道等技术问题[7] 监管合规与竞争对比 - 加州要求安全员坐驾驶位 特斯拉仅获测试许可 未获公众运营授权[8] - Waymo在加州累计测试超1300万英里 获完全运营许可[9] - 特斯拉计划下月向公众开放服务并扩展至亚利桑那州和佛罗里达州[10] 商业化与法律风险 - 股东起诉特斯拉及马斯克证券欺诈 指控隐瞒自动驾驶安全风险并夸大技术前景[10] - 公司面临销量业绩下滑压力 试图将Robotaxi打造为新增长引擎[10] - 激进测试策略导致技术成熟度与监管要求矛盾凸显[11]

行业信息 - 7月我国动力电池装车量55.9GWh，同比增长34.3%，其中磷酸铁锂电池占比80.4% [9] - 7月新能源汽车销售126.2万辆，同比增长27.4%，占汽车总销量48.7% [9] - 1-7月新能源汽车累计销售822万辆，同比增长38.5%，占比达45% [10] - 我国科学家研发新型锂电池，能量密度超600Wh/kg，性能提升2-3倍 [18] - 央企出资6.5亿元成立电池回收公司，布局动力电池梯次利用 [15] - 全国首个居民车网互动试点落地广州，V2G技术实现电动车反向供电 [17] 政策信息 - 动力锂电池运输新国标将于2026年2月实施，规范运输包装和多式联运要求 [21] - 吉林省对巡游出租车换电站提供最高120万元建设补贴 [22] - 广州计划2027年虚拟电厂接入容量达500万千瓦，重点整合充换电设施 [22] - 三部门对单笔5万元以上汽车消费贷款给予财政贴息 [23] - 两部门规范辅助驾驶宣传，禁止将辅助驾驶暗示为自动驾驶 [24] - 广西计划打造5000亿级产业，新能源汽车为重点发展方向 [42] 企业动态 - 宁德时代推出电池返修服务，成本降至1-2万元，仅为换新费用的10%-20% [13] - 华为乾崑智驾搭载量突破100万辆 [14] - 蔚来G318川藏换电路线贯通，建成全球海拔最高换电站（4500米） [44][50] - 小鹏汽车7月新增86座自营充电站，网络覆盖超2440座 [45] - 比亚迪天神之眼辅助驾驶车型累计销量超120万辆，国内市占率87% [48] - 广汽与华为合作的高端品牌"华望汽车"启动城市招募，采用1+N渠道模式 [50] 技术进展 - 中创新航与广汽高域合作开发eVTOL专用电池，能量密度超300Wh/kg [12] - 特斯拉FSD将于9月重大更新，提升罕见路况处理能力 [47] - 阿维塔将首批搭载华为乾崑ADS 4和鸿蒙5系统，支持OTA升级 [53] - 小鹏与大众深化电子电气架构合作，技术将扩展至燃油车型 [55] - 赛力斯公布电池包刮底预警专利，实现实时风险监测 [57]