投资评级 - 首次覆盖给予“买入”评级 [12] 核心观点 - 斯菱股份是专业生产汽车轴承的汽车零部件制造企业，主业聚焦汽车后市场，受益于汽车车龄和保有量增长，主业有望稳健发展 [3][6] - 公司积极切入机器人赛道，布局谐波减速器和旋转执行器产品，有望打开第二增长曲线 [3][9] - 预计2025-2027年实现归母净利润分别为2.1亿元、2.5亿元、3.5亿元 [10] 主业：汽车轴承业务 - 公司主营业务为汽车轴承的研发、制造和销售，产品包括轮毂轴承单元、圆锥轴承、离合器轴承、涨紧轮等，终端市场约85%聚焦售后市场，约15%为主机配套市场 [6][32][33] - 2020至2024年公司营业收入复合增速为10%，2025年上半年实现营业收入3.91亿元，同比增长9% [27] - 2020至2024年归母净利润复合增速为46%，2025年上半年归母净利润为0.99亿元，同比增长5% [27] - 公司毛利率从2020年的25%提升至2025年上半年的35%，归母净利率提升至25%左右，主要得益于产品结构优化和海外占比提升 [35] - 海外收入占比约70%，客户包括辉门、NAPA、GMB等全球头部企业，渠道优势明确 [32][33][44] - 公司拥有新昌和泰国两大生产基地，新昌项目建成后将新增629万套高端汽车轴承年产能，泰国工厂三期建设推进中，有望提升海外订单竞争力 [6][54] 新业务：机器人零部件 - 公司成立机器人零部件事业部，布局谐波减速器及旋转关节模组，产品已推出，并规划投资1.17亿元建设机器人零部件智能化技术改造项目 [9][88] - 谐波减速器是人形机器人旋转关节的核心零部件，特斯拉Optimus全身选用14个谐波减速器，国内主机厂呈现加大谐波用量趋势 [7][58][62] - 谐波减速器具备减速比高（通常80:1以上）、体积小、传动精度高等优势，高端市场由日系企业主导（市场份额合计超55%），国产替代空间大 [7][66][69] - 谐波减速器制造难点在于齿形设计、材料选择（如柔轮常用40CrMoNiA）和设备工艺（如插齿滚齿工艺依赖进口），技术壁垒较高 [8][77][78][82] - 轴承与减速器生产流程存在相似度，公司基于原有轴承加工工艺有望顺利切入减速器市场，目前产能建设中 [9][92]

公司业务布局 - 公司在减速器行业布局多年 [1] - 公司是同时具备轴承、齿轮以及轴类产品研发和生产的专业厂家 [1] - 公司具备摆线针轮减速器等相关核心部件的研发和生产能力 [1] 客户合作情况 - 公司和国内某客户有合作 [1]

公司技术能力 - 公司在减速器行业布局多年 [2] - 公司是同时具备轴承、齿轮以及轴类产品研发和生产的专业厂家 [2] - 公司具备摆线针轮减速器等相关核心部件的研发和生产能力 [2] 公司业务合作 - 公司和国内某客户在摆线针轮减速器领域有合作 [2]

合资公司成立与业务聚焦 - 公司与智元合资成立东莞领智创新机器人科技有限公司 聚焦工业具身机器人产品研发、生产组装与迭代优化 基于智元机器人系列本体方案二次开发 [1] - 长期布局新材料开发、传感器设计与迭代、电池与充/换电技术、散热解决方案等领域 并筹建专属数采中心及构建数据资产 [1] 战略定位与产业能力 - 公司为全球领先精密功能件、结构件、模组一站式智能制造服务及解决方案供应商 拥有深厚制造业根基与海量工业应用场景积累 [3] - 推动具身智能机器人在实际产线深度融合 已实现搬运、上下料、换刀、分拣、检测等数十项工序自动化 培养工程师与机器人协同作业 [3] - 发布机器人业务"三位一体"发展战略 专注核心零部件及总成研发设计、打造全方位硬件服务、提供工业应用场景落地开发 [3] 生态合作与技术布局 - 2023年与强脑科技、傲意科技、九天创新等企业达成战略合作 并与北京人形机器人创新中心、智元机器人升级合作关系 [4] - 合作涵盖硬件制造开发、市场联合拓展、应用场景开发、具身AI大模型构建、多场景数据集建立与泛化训练等关键维度 [4] - 形成伺服电机、减速器、驱动器、运动控制器等核心执行部件全产业链布局 具备丝杠、关节至整机硬件ODM一站式服务能力 [4] - 制造工艺平台集成模切、冲压、CNC、阳极、电镀、MIM、压铸、锻造、注塑、3D打印等多元技术 自主研发摆线针轮减速器获中美日发明专利 [4] 数据资产与未来规划 - 通过战略推进持续丰富具身智能数据资产 整合数据积累与智能制造优势 创新打造具身机器人"技工培训学校" [5] - 强化"技术定义场景-场景反哺技术"闭环能力 推动机器人技术迭代与行业生态成熟 目标成为全球前三具身智能硬件制造商 [5]

行业阶段与核心观点 - 全球人形机器人产业正处于从"原型验证"向"量产筹备"跨越的关键节点，2026年被视为全球量产转折期 [2][6] - 行业核心观点认为人形机器人小脑运控能力显著提升，但硬件可行性仍受传动系统、续航难题和精度检测三大瓶颈制约 [2][6] - 特斯拉Optimus Gen3预计2025年第四季度推出，至2026年迈向量产 [6] 减速器技术路线 - 现有谐波减速器和行星减速器方案难以满足制造业重载场景需求，谐波减速器在下肢等高负载场景下寿命可能缩短至数千小时 [13] - 摆线针轮减速器单级传动减速比可达6-119，具备大扭矩和抗冲击性，可承受5倍瞬时过载，传动效率达85%-92% [8][14] - 相比RV减速器，摆线针轮减速器可通过小型化设计将外径降至40毫米以下，体积仅为传统RV减速器的约三分之一，更适用于人形机器人髋部、腰部和膝盖等高负载部位 [14] - 多家公司已布局轻量化摆线针轮减速器，例如通过拓扑优化设计可实现减重30%的效果 [15][16] 轻量化材料应用 - 镁合金密度为1.8 g/cm³，约为铝合金的2/3、钢的1/4，单台人形机器人镁合金用量预计可达10–12公斤 [17][18] - 半固态压铸技术可降低镁合金加工端的燃爆风险，加工温度低于镁的熔融温度，远低于其燃点550℃ [18][19] - PEEK材料密度为1.3–1.45 g/cm³，具有优异的机械性能，但价格昂贵，市场价格为每公斤300–400元 [17] - PEEK材料商业化受制于制造壁垒，其主要原材料氟酮成本约占PEEK整体制造成本的50% [20][21] 加工工艺创新 - 金属注射成型技术适合大规模量产形状复杂件，其成本不随零部件复杂程度上升而显著增加 [22][23] - 2022年全球金属粉末注射成型零件市场规模约192.2亿元，预计到2029年将达359.64亿元，期间复合增长率为11.64% [23] - 2022年中国金属注射成型市场规模约91.2亿元，占全球总市场规模的30.2% [23] 传感器技术迁移 - 旋转变压器具有环境适应性强、高可靠性、长寿命等特征，成为新能源汽车驱动电机位置传感器的主流选择 [3][29] - 全球旋转变压器市场规模预计将从2021年的37.17亿美元增长至2028年的104.40亿美元，年复合增长率达15.90% [29] - 以特斯拉Optimus Gen2为例，编码器的单机搭载量达54个，旋变传感器有望率先在对可靠性要求高的盆骨、下肢等位置替代传统编码器 [3][31]

机器人领域核心技术能力 - 公司在机器人领域积累大量核心技术能力并形成丰富的人形机器人硬件产品矩阵[1] - 拥有伺服电机、减速器、驱动器、运动控制器等执行层核心技术[1] - 掌握从材料开发到多种工艺制程复合的能力[1] 工艺加工及开发服务 - 可提供模切、冲压、CNC、阳极、电镀、MIM、压铸、锻造、注塑、3D打印、Softgoods加工、组装等工艺加工及开发服务[1] - 提供丝杠、减速器、关节、整机硬件ODM等一站式服务的核心零部件和模组服务[1] - 摆线针轮减速器获得中国、美国、日本等国家的发明专利[1] 人形机器人业务进展 - 在人形机器人机加工结构件、核心零部件、关节模组方面具备订单[1] - 在灵巧手零部件及组装、整机组装与应用落地开发方面具备订单[1]

行业技术地位与特点 - 摆线针轮减速器是人形机器人关节核心三大传动技术之一 与行星减速器和谐波减速器并列 [1] - 摆线减速器技术特点为兼具高刚性 大扭矩与紧凑体积 但机构复杂且制造安装精度要求极高 [1] - 行星减速器结构紧凑且承载力强 但背隙大 精度不足 冲击工况下精度衰减严重 [1] - 谐波减速器以极轻重量实现高减速比且运动平顺无回差 但柔轮强度不足 抗冲击性差 高频冲击易断裂 [1] 产业链与竞争格局 - 精密减速器产业链上游为钢材 毛坯件 轴承等原材料及零部件 下游应用于机器人及工业自动化等高端制造领域 [2] - 国外企业占据高端市场主导地位 日本纳博特斯克和住友重工为国际巨头 国内双环传动和秦川机床为本土龙头 [2] - 国内摆线传动研究起步于上世纪六十年代 1981年制订摆线针轮减速器标准系列 目前国产加速替代进程 [2] - 德国L.Braren教授于1926年发明摆线针轮行星减速器 日本住友重机械1939年引进并改进该技术 [2] 应用前景与市场空间 - 摆线针轮减速器凭借高负载 高精度 长寿命和轻量化特点 满足机器人下肢关节 腰髋等关键部位需求 [3] - 当前主要应用于环保 建筑 电力 化工 矿山 石油等领域 未来有望在人形机器人实现逐步搭载 [3] - 新型减速器搭载路径将从负载要求最高的下肢 到腰髋 再到肩部等环节 打开增量空间 [3] - 测算到2030年全球机器人用新型减速器市场空间有望超140亿元 价格随需求放量和工艺优化逐步下探 [3] 相关企业布局 - 国内多家公司布局摆线减速器 包括豪能股份 福达股份 中大力德 禾川科技 科达利 双环传动等 [1]

精密减速器行业研究纪要总结 行业概况 - 高端精密减速器市场由海外企业垄断，国内企业正加速国产替代但技术差距仍存[1] - 人形机器人潜在需求巨大，每台使用10个减速器，远期100万台规模将显著扩大现有17亿元市场[15] - 全球谐波减速器市场规模2022年40亿元，预计2025年达70亿元(CAGR 20%)[21] - 国内谐波减速器市场预计从2022年20亿元增长至2025年30多亿元[21] - 全球RV减速器市场规模2022年60-70亿元，预计2025年达100亿元[26] - 国内RV减速器市场从2022年35亿元预计增长至2025年60亿元[26] 技术壁垒 - 精密减速器需具备高精度(微米级)、高寿命和低背隙特点[2] - 要求传动系统部件间空隙极小以确保高精度[2] - 国内企业在加工与装备工艺上面临较大挑战[2] - 产品一致性是国内外企业主要差距，同一批次产品需保持稳定性能[28] 竞争格局 - 谐波减速器市场日本哈莫纳科主导，2022年市占率超50%[20] - RV减速器日本纳博特斯克全球市占率超70%[27] - 高精度行星减速器领域日本新宝(Nidec)月产能2万台，占全球15%份额[14] - 德国纽卡特(Neugart)和威腾斯坦(Wittenstein)合计占全球25-30%份额[14] - 国内企业绿地斜坡、蓝黛科技、富临精工、双环传动等正缩小差距[1][30][31][34] 产品类型与特点 谐波减速器 - 特斯拉人形机器人全身采用[1] - 优点：超高精度(空程<1弧分)、小体积(比RV小一半)、轻量化(重量轻50%)、高效率(>90%)[17][18][19] - 缺点：抗冲击弱、寿命较短、高速运转发热[20] - 由波发生器、柔轮和刚轮组成，减速比30-400[17] 行星减速器 - 优点：扭矩密度高(比谐波增30%)、效率高(>90%)、散热好、成本低(谐波一半)[13] - 缺点：精度较低(空程误差3-5弧分)、高降速度受限[13] - 由太阳轮、行星轮、行星架和内齿圈组成，每级齿轮降速3-10倍[12] RV减速器 - 结合行星齿轮和摆线针轮传动，整体降速可达几百倍[26] - 具有极高精度和抗冲击性，但体积较大[26] - 对材料硬度和加工精度要求高[26] 摆线针轮减速器 - 精度高于行星，负载能力高于谐波，体积比RV小[23] - 单级传动比6-12，效率>90%，寿命长且抗冲击[23] - 制造难度高，成本比行星高20-40%，比谐波高10%[24] - 2024年全球市场规模约100亿元，国内80亿元[25] 重点公司 蓝黛科技 - 高精密齿轮和齿轴技术突破，精度达2.6级[30] - 在马鞍山建立高精密传动齿轮生产基地，产能充足[30] 富临精工 - 与高校联合开发谐波减速器[31] - 规划年产能十几万至二十万套[31] - 产品进入松样试制阶段，签订数千万订单[31] - 与小米、宇树等企业接触合作[31] 中大力德 - 实现行星减速器大规模出货[32] - 与智元机器人等终端客户合作紧密[32] 双环传动 - 国内RV减速器龙头企业，子公司环东科技生产RV减速器[34] - 特斯拉供应商，国内市占率40%[34] - 具备部分谐波减速器产能[34] 众辰科技 - 主营变频器和伺服系统(收入90%+，毛利率>40%)[35] - 布局行星减速器、关节模组及伺服系统[35] - 团队背景来自英德科[35] 发展趋势 - 轻量化是重要方向，如使用PEEK材料降低重量[37] - 成本下降是关键，谐波减速器成本若能降至1000元以下将显著提高普及率[21] - 人形机器人产业化将大幅增加对精密行星减速器和谐波减速器的需求[16] - 国内企业有望通过技术提升进一步缩小与国际领先企业的差距[3]

行业投资评级 - 报告对汽车行业整体持"看好"评级，并基于科技+国央企改革两条主线推荐标的 [5] 核心观点 机器人领域 - 机器人大会显示应用场景加速多元化，核心硬件降本推动落地条件成熟，人形机器人需控制10-15个自由度，算法复杂度高于自动驾驶，预计2-3年实现成熟落地 [5][6] - 当前硬件非主要瓶颈，控制算法与人机交互是关键突破口，康养医疗、外骨骼等低算法依赖场景有望率先放量 [5][6] - 建议关注银轮股份、隆盛科技、福达股份等零部件厂商，以及数据入口企业巨一科技 [5][6] 摆线针轮减速器 - 机器人关节设计推动减速器结构创新，摆线针轮减速器啮合比例达70%-80%，抗冲击与承载性能优于谐波减速器，体积小于RV减速器，契合人形机器人小型化与高负载需求 [5][7] - 双环传动、长坂科技（福达股份投资）、豪能股份、精锻科技等企业具备技术储备或客户协同优势 [5][7] 小鹏汽车 - 新款P7升级中置电驱布局、双腔空气悬架，智能驾驶系统采用Ultra版本（算力2250 TOPS），配备华为AI HUD，定价策略直接影响爆款潜力 [5][8] - X9增程版已申报工信部，四季度将发布增程平台首款车型G01，增程技术有望成为销量增长抓手 [5][8] 重点公司推荐 整车领域 - 推荐比亚迪、吉利汽车、小鹏汽车，关注赛力斯、理想汽车-W等智能化代表企业 [5] - 国央企整合推荐上汽集团、东风集团股份、长安汽车 [5] 零部件领域 - 推荐福耀玻璃、新泉股份、福达股份、双环传动、银轮股份、无锡振华，关注敏实集团、拓普集团等具备机器人布局或海外拓展能力的企业 [5] - 智能化趋势下推荐科博达、德赛西威、经纬恒润等标的 [5] 估值数据 - 比亚迪2025年预测归母净利润543.4亿元（同比+35%），PE 18倍 [10] - 赛力斯2025年预测归母净利润87.3亿元（同比+47%），PE 24倍 [10] - 小鹏汽车-W 2025年扭亏为盈，预测净利润4.4亿元，PE 330倍 [10]

行业与公司 * 行业为人形机器人[1] * 涉及公司包括特斯拉（T）、优必选、智元、雷赛智能、奥普特、宇树等[1][9][11] 核心观点与论据 市场预期与表现 * 市场对人形机器人量产预期由短期负面转向长期乐观 主要受特斯拉V3版本发布预期（11月）、股东大会潜在消息及Optimus机器人国内C端市场可能推出的影响[1][2] * 人形机器人板块在6月回调后已收复跌幅 部分企业创下新高 市场预期修复[2] 技术发展 * 海外探索摆线针轮减速器替代传统谐波减速器 抗噪性更强 减速比匹配 适用于重载关节[3][4] * 轻量化是重要方向 通过结构集成化和材料替换（PEEK材料、镁铝合金）降低重量 提高续航和运动效率[1][4] * 电机技术革新集中于提高功率密度 优化磁体材料及绕线方式 结构设计集成化[6] * MEM（微机电系统）等加工方式引起关注 预计2025年带来技术进步[7] 政策与资本 * 国内政策自2023年11月以来保持连贯性 各地方政府成立相关基金 截至2024年7月约700亿国资基金投入智能相关产业[8] * 2025年资本运作活跃 重点企业进行亿元级别融资 上半年融资规模远超去年同期 宇树申请IPO上市辅导提升行业关注度[8] 行业趋势 * 国内厂商普遍提高产销量目标 优必选持续上调销售目标 智元供应链表现出色[1][9] * 家电和汽车等跨行业大集团积极布局人形机器人赛道 具备规模化和资金优势[9][10] 关键模组与应用场景 * 关键模组发展方向为"手眼脑加场景" 包括灵巧手、视觉模组和大小脑 软硬件结合决定功能与壁垒[11] * 应用场景包括商超、咖啡厅、药房、物流搬运、电力巡检等 纺织等人力密集型行业是优先落地方向[12][13] 发展瓶颈与催化因素 * 产业瓶颈为关键部件技术瓶颈和场景落地能力 解决后可释放千万台级别市场需求[14] * 2025年催化因素包括特斯拉V3发布、11月6日股东大会、国内头部厂商新产品发布及上市规划[16][17] 其他重要内容 * 推荐标的：雷赛智能（灵巧手）、奥普特（视觉模组）、智元链、优必选[11][10] * 长期关注"手眼脑加场景"研究 决定机器人能力上限和需求水平[15]