中金研究 全球人形机器人产业正处于"原型验证"向"量产筹备"跨越的关键节点。我们认为人形机器人小脑运控能力显著提升，但硬件可行性仍受瓶颈制约。本 篇报告聚焦2025年以来人形机器人围绕"轻量化、抗冲击"等多矩阵创新。 摆线针轮减速器或打开重载场景。 现有人形机器人旋转减速器方案（如谐波、行星减速器）尚未收敛，现有设计难以满足制造业重载场景需求。通过 小型化设计，摆线针轮减速器可适配人形机器人腰髋、下肢等高负载关节。摆线针轮与RV减速器具有技术同源性，国产RV减速器龙头具备工程迁移经 验。 轻量化材料:降本与性能平衡推进。 1）镁合金：密度仅为铝合金的2/3、钢的1/4。国产半固态压铸技术进步，降低镁合金加工端燃爆风险。2）PEEK材 料：位于工程塑料金字塔的顶端，商业化程度受制于材料成本和制造壁垒。 加工工艺：MIM存在于小型复杂件加工。 金属注射成型（MIM）技术结合了粉末冶金与注射成形两大技术优点。MIM适合大规模量产形状复杂件， 与人形机器人存在适配度。我们认为MIM在人形机器人连杆、身体连接件等成本敏感&中小件有加工优势。 材料层面，我们认为镁合金、PEEK（聚醚醚酮）等凭借各自优势，在关节模组、结构 ...

机器人领域核心技术能力 - 公司在机器人领域积累大量核心技术能力并形成丰富的人形机器人硬件产品矩阵[1] - 拥有伺服电机、减速器、驱动器、运动控制器等执行层核心技术[1] - 掌握从材料开发到多种工艺制程复合的能力[1] 工艺加工及开发服务 - 可提供模切、冲压、CNC、阳极、电镀、MIM、压铸、锻造、注塑、3D打印、Softgoods加工、组装等工艺加工及开发服务[1] - 提供丝杠、减速器、关节、整机硬件ODM等一站式服务的核心零部件和模组服务[1] - 摆线针轮减速器获得中国、美国、日本等国家的发明专利[1] 人形机器人业务进展 - 在人形机器人机加工结构件、核心零部件、关节模组方面具备订单[1] - 在灵巧手零部件及组装、整机组装与应用落地开发方面具备订单[1]

行业技术地位与特点 - 摆线针轮减速器是人形机器人关节核心三大传动技术之一 与行星减速器和谐波减速器并列 [1] - 摆线减速器技术特点为兼具高刚性 大扭矩与紧凑体积 但机构复杂且制造安装精度要求极高 [1] - 行星减速器结构紧凑且承载力强 但背隙大 精度不足 冲击工况下精度衰减严重 [1] - 谐波减速器以极轻重量实现高减速比且运动平顺无回差 但柔轮强度不足 抗冲击性差 高频冲击易断裂 [1] 产业链与竞争格局 - 精密减速器产业链上游为钢材 毛坯件 轴承等原材料及零部件 下游应用于机器人及工业自动化等高端制造领域 [2] - 国外企业占据高端市场主导地位 日本纳博特斯克和住友重工为国际巨头 国内双环传动和秦川机床为本土龙头 [2] - 国内摆线传动研究起步于上世纪六十年代 1981年制订摆线针轮减速器标准系列 目前国产加速替代进程 [2] - 德国L.Braren教授于1926年发明摆线针轮行星减速器 日本住友重机械1939年引进并改进该技术 [2] 应用前景与市场空间 - 摆线针轮减速器凭借高负载 高精度 长寿命和轻量化特点 满足机器人下肢关节 腰髋等关键部位需求 [3] - 当前主要应用于环保 建筑 电力 化工 矿山 石油等领域 未来有望在人形机器人实现逐步搭载 [3] - 新型减速器搭载路径将从负载要求最高的下肢 到腰髋 再到肩部等环节 打开增量空间 [3] - 测算到2030年全球机器人用新型减速器市场空间有望超140亿元 价格随需求放量和工艺优化逐步下探 [3] 相关企业布局 - 国内多家公司布局摆线减速器 包括豪能股份 福达股份 中大力德 禾川科技 科达利 双环传动等 [1]

精密减速器行业研究纪要总结 行业概况 - 高端精密减速器市场由海外企业垄断，国内企业正加速国产替代但技术差距仍存[1] - 人形机器人潜在需求巨大，每台使用10个减速器，远期100万台规模将显著扩大现有17亿元市场[15] - 全球谐波减速器市场规模2022年40亿元，预计2025年达70亿元(CAGR 20%)[21] - 国内谐波减速器市场预计从2022年20亿元增长至2025年30多亿元[21] - 全球RV减速器市场规模2022年60-70亿元，预计2025年达100亿元[26] - 国内RV减速器市场从2022年35亿元预计增长至2025年60亿元[26] 技术壁垒 - 精密减速器需具备高精度(微米级)、高寿命和低背隙特点[2] - 要求传动系统部件间空隙极小以确保高精度[2] - 国内企业在加工与装备工艺上面临较大挑战[2] - 产品一致性是国内外企业主要差距，同一批次产品需保持稳定性能[28] 竞争格局 - 谐波减速器市场日本哈莫纳科主导，2022年市占率超50%[20] - RV减速器日本纳博特斯克全球市占率超70%[27] - 高精度行星减速器领域日本新宝(Nidec)月产能2万台，占全球15%份额[14] - 德国纽卡特(Neugart)和威腾斯坦(Wittenstein)合计占全球25-30%份额[14] - 国内企业绿地斜坡、蓝黛科技、富临精工、双环传动等正缩小差距[1][30][31][34] 产品类型与特点 谐波减速器 - 特斯拉人形机器人全身采用[1] - 优点：超高精度(空程<1弧分)、小体积(比RV小一半)、轻量化(重量轻50%)、高效率(>90%)[17][18][19] - 缺点：抗冲击弱、寿命较短、高速运转发热[20] - 由波发生器、柔轮和刚轮组成，减速比30-400[17] 行星减速器 - 优点：扭矩密度高(比谐波增30%)、效率高(>90%)、散热好、成本低(谐波一半)[13] - 缺点：精度较低(空程误差3-5弧分)、高降速度受限[13] - 由太阳轮、行星轮、行星架和内齿圈组成，每级齿轮降速3-10倍[12] RV减速器 - 结合行星齿轮和摆线针轮传动，整体降速可达几百倍[26] - 具有极高精度和抗冲击性，但体积较大[26] - 对材料硬度和加工精度要求高[26] 摆线针轮减速器 - 精度高于行星，负载能力高于谐波，体积比RV小[23] - 单级传动比6-12，效率>90%，寿命长且抗冲击[23] - 制造难度高，成本比行星高20-40%，比谐波高10%[24] - 2024年全球市场规模约100亿元，国内80亿元[25] 重点公司 蓝黛科技 - 高精密齿轮和齿轴技术突破，精度达2.6级[30] - 在马鞍山建立高精密传动齿轮生产基地，产能充足[30] 富临精工 - 与高校联合开发谐波减速器[31] - 规划年产能十几万至二十万套[31] - 产品进入松样试制阶段，签订数千万订单[31] - 与小米、宇树等企业接触合作[31] 中大力德 - 实现行星减速器大规模出货[32] - 与智元机器人等终端客户合作紧密[32] 双环传动 - 国内RV减速器龙头企业，子公司环东科技生产RV减速器[34] - 特斯拉供应商，国内市占率40%[34] - 具备部分谐波减速器产能[34] 众辰科技 - 主营变频器和伺服系统(收入90%+，毛利率>40%)[35] - 布局行星减速器、关节模组及伺服系统[35] - 团队背景来自英德科[35] 发展趋势 - 轻量化是重要方向，如使用PEEK材料降低重量[37] - 成本下降是关键，谐波减速器成本若能降至1000元以下将显著提高普及率[21] - 人形机器人产业化将大幅增加对精密行星减速器和谐波减速器的需求[16] - 国内企业有望通过技术提升进一步缩小与国际领先企业的差距[3]

行业投资评级 - 报告对汽车行业整体持"看好"评级，并基于科技+国央企改革两条主线推荐标的 [5] 核心观点 机器人领域 - 机器人大会显示应用场景加速多元化，核心硬件降本推动落地条件成熟，人形机器人需控制10-15个自由度，算法复杂度高于自动驾驶，预计2-3年实现成熟落地 [5][6] - 当前硬件非主要瓶颈，控制算法与人机交互是关键突破口，康养医疗、外骨骼等低算法依赖场景有望率先放量 [5][6] - 建议关注银轮股份、隆盛科技、福达股份等零部件厂商，以及数据入口企业巨一科技 [5][6] 摆线针轮减速器 - 机器人关节设计推动减速器结构创新，摆线针轮减速器啮合比例达70%-80%，抗冲击与承载性能优于谐波减速器，体积小于RV减速器，契合人形机器人小型化与高负载需求 [5][7] - 双环传动、长坂科技（福达股份投资）、豪能股份、精锻科技等企业具备技术储备或客户协同优势 [5][7] 小鹏汽车 - 新款P7升级中置电驱布局、双腔空气悬架，智能驾驶系统采用Ultra版本（算力2250 TOPS），配备华为AI HUD，定价策略直接影响爆款潜力 [5][8] - X9增程版已申报工信部，四季度将发布增程平台首款车型G01，增程技术有望成为销量增长抓手 [5][8] 重点公司推荐 整车领域 - 推荐比亚迪、吉利汽车、小鹏汽车，关注赛力斯、理想汽车-W等智能化代表企业 [5] - 国央企整合推荐上汽集团、东风集团股份、长安汽车 [5] 零部件领域 - 推荐福耀玻璃、新泉股份、福达股份、双环传动、银轮股份、无锡振华，关注敏实集团、拓普集团等具备机器人布局或海外拓展能力的企业 [5] - 智能化趋势下推荐科博达、德赛西威、经纬恒润等标的 [5] 估值数据 - 比亚迪2025年预测归母净利润543.4亿元（同比+35%），PE 18倍 [10] - 赛力斯2025年预测归母净利润87.3亿元（同比+47%），PE 24倍 [10] - 小鹏汽车-W 2025年扭亏为盈，预测净利润4.4亿元，PE 330倍 [10]

行业与公司 * 行业为人形机器人[1] * 涉及公司包括特斯拉（T）、优必选、智元、雷赛智能、奥普特、宇树等[1][9][11] 核心观点与论据 市场预期与表现 * 市场对人形机器人量产预期由短期负面转向长期乐观 主要受特斯拉V3版本发布预期（11月）、股东大会潜在消息及Optimus机器人国内C端市场可能推出的影响[1][2] * 人形机器人板块在6月回调后已收复跌幅 部分企业创下新高 市场预期修复[2] 技术发展 * 海外探索摆线针轮减速器替代传统谐波减速器 抗噪性更强 减速比匹配 适用于重载关节[3][4] * 轻量化是重要方向 通过结构集成化和材料替换（PEEK材料、镁铝合金）降低重量 提高续航和运动效率[1][4] * 电机技术革新集中于提高功率密度 优化磁体材料及绕线方式 结构设计集成化[6] * MEM（微机电系统）等加工方式引起关注 预计2025年带来技术进步[7] 政策与资本 * 国内政策自2023年11月以来保持连贯性 各地方政府成立相关基金 截至2024年7月约700亿国资基金投入智能相关产业[8] * 2025年资本运作活跃 重点企业进行亿元级别融资 上半年融资规模远超去年同期 宇树申请IPO上市辅导提升行业关注度[8] 行业趋势 * 国内厂商普遍提高产销量目标 优必选持续上调销售目标 智元供应链表现出色[1][9] * 家电和汽车等跨行业大集团积极布局人形机器人赛道 具备规模化和资金优势[9][10] 关键模组与应用场景 * 关键模组发展方向为"手眼脑加场景" 包括灵巧手、视觉模组和大小脑 软硬件结合决定功能与壁垒[11] * 应用场景包括商超、咖啡厅、药房、物流搬运、电力巡检等 纺织等人力密集型行业是优先落地方向[12][13] 发展瓶颈与催化因素 * 产业瓶颈为关键部件技术瓶颈和场景落地能力 解决后可释放千万台级别市场需求[14] * 2025年催化因素包括特斯拉V3发布、11月6日股东大会、国内头部厂商新产品发布及上市规划[16][17] 其他重要内容 * 推荐标的：雷赛智能（灵巧手）、奥普特（视觉模组）、智元链、优必选[11][10] * 长期关注"手眼脑加场景"研究 决定机器人能力上限和需求水平[15]

减速器行业概述 - 减速器是人形机器人旋转关节核心部件，通过降速增矩保证机器人运动控制的高精度与稳定性[2][8] - 减速器是连接动力源和执行结构的中间结构，我国减速器市场规模持续增长，企业工艺水平不断提升，国产供应能力增强[2][8] - 2024年中国减速器行业市场规模约1448亿元，较上年增长4.4%，近五年增长率维持在4%~5%[25] - 我国减速器产量从2019年的852万台增长至2023年的1470万台，连续五年稳定增长[24] 减速器分类与技术特点 - 人形机器人关节模组精密减速器可分为谐波减速器、RV减速器、行星减速器和摆线针轮减速器[3][8] - 谐波减速器：传动比高、精密度高，应用于小臂、腕部及手部，但材料疲劳寿命要求高[3][8] - 行星减速器：成本低制造难度小，但精度不高，主要应用于手部[3][8] - RV减速器：高负载高刚度大体积，应用于机座、大臂、肩部等重负载部位[3][8] - 摆线针轮减速器：高精度高负载，噪音低体积小，应用于腰髋部、腿部[3][8] 减速器市场格局 - 谐波减速器市场集中度高，2024年哈默纳科以58%的销售收入份额位居第一，绿的谐波全球份额15%位居第二[38] - 行星减速器全球格局集中，2022年全球前5大厂商CR5超50%，其中德资企业赛威传动、纽卡特、威腾斯坦合计占36%[48] - RV减速器国产替代趋势明显，2024年国产份额达60.80%，环动科技、智同科技等多家国内厂商实现量产[62] 减速器应用趋势 - 特斯拉Optimus Gen2采用12个行星减速器和14个谐波减速器，行星用于手部，谐波用于肩肘腰等部位[78] - 摆线针轮减速器作为新型减速器，在大负载关节部位具有应用潜力，其扭矩增量显著大于成本&体积增量[91] - 2024年全球摆线针轮减速器市场规模达16.86亿美元，预计2031年增至20.63亿美元，CAGR为2.70%[70] 重点企业分析 - 福达股份2024年营收16.48亿元同比+21.8%，归母净利1.85亿元同比+79.0%，布局行星减速器和谐波减速器[97] - 双环传动子公司环动科技深耕精密传动领域，拥有精密摆线减速器(RV)和谐波减速器两大类产品[103] - 中鼎股份拟投资10亿元建设机器人总部，第一阶段完成年产不少于15万颗谐波减速器产线建设[111] - 中大力德减速器产品多次获奖，摆线针轮RV减速器、谐波减速器入选浙江省首台套[125]

禾川科技新型摆线减速器技术突破 - 禾川科技发布Hu-MCS系列轻量化高效摆线针轮关节执行器，减速器方案持续迭代，覆盖10N·M至140N·M额定扭矩范围，具备5倍额定过载能力[1][2] - 公司采用全栈自研+深度协同设计实现核心性能突破，在人形机器人领域实现扭矩全覆盖[2] 人形机器人减速器技术路线对比 - 当前主流方案为谐波减速器（结构紧凑、精度高）和行星减速器（扭矩强劲），但谐波减速器存在柔轮强度不足问题，行星减速器背隙大且精度衰减严重[1][2] - 摆线针轮减速器具备高承载、高精度、轻量化优势，但传统工艺复杂且效率较低，未充分适配人形机器人场景[1] 摆线减速器技术改良方向 - 科盟推出PEEK轻量化摆线减速机，重量较传统型号降低73%，解决谐波减速器不耐冲击缺陷，适用于膝关节和踝关节[2] - 行业通过材料创新（如PEEK）和结构优化提升抗冲击性，长坂科技、豪能股份等企业加速布局该领域[2] 人形机器人关节传动发展趋势 - 减速器方案进入精细化适配阶段，未来将根据关节受力特性实现"精准选配"：重载关节依赖刚性支撑，动态关节侧重抗冲击性能[2] - 头部企业通过拓展扭矩覆盖范围和轻量化技术，推动多类型减速器协同应用，加速商业化落地进程[2]

纪要涉及的行业和公司 - **行业**：机器人行业 - **公司**：巨和盛、江苏博云、浙江荣泰、金旅环境、正和工业、龙溪股份、军胜电子、信质集团、南山智尚、福莱新材、科沃创新、双环传动、晶感科技、恒通股份、多利科技、金钻豪门、金证科技、豪能富达、拒绝优先 纪要提到的核心观点和论据 - **市场情绪与板块表现**：市场情绪好转，集成板块虽交易量占比处历史低位，但指数未达绝对低位，且基金板块关注度提升，具备反弹基础，投资者知行合一带来机会增多，预示集成板块或有较好表现[2] - **事件催化**：市场关注特斯拉Rock 4发布、宇数王星星亮相、国家政策重视、特斯拉餐厅机器人运营，以及7月底人工智能大会和8月机器人运动会，这些催化因素支持产业发展[3] - **下半年关注方向**：下半年关注漆面（T链量产及新方案）、国产机器人（华为、自然、语数等核心企业）、轻量化、电子皮肤和散热等技术环节，相关材料公司如巨和盛、江苏博云等有扩展潜力[1][4] - **减速器及丝杠应用**：百线减速器方案受产业端重视，双环、金钻等公司积极布局，有望加大使用量；丝杠在银桥手上应用确定性增强，与减速器有替代关系，关节应用值得关注[1][5] - **算法重要性**：算法是机器人核心壁垒，随着产业链发展重要性将凸显，会成为重点研究方向[1][6][7] - **短期推荐标的**：短期推荐漆面核心标的浙江荣泰，关注金旅环境无人车和岗位机器人变化，以及正和工业、龙溪股份等链传动卡位公司[1][8] - **无人化技术应用与产业机会**：智慧城市建设推动无人车及其细分领域发展，人工智能大会将催化这一趋势，链传动卡位公司如正和工业、关节轴承核心卡位公司龙溪股份、电机核心公司信质集团等有望迎来市场机会[9] - **人形机器人减速器**：摆线针轮减速器结合RV结构优点，性能指标上与RV在扭矩密度、传动效率较高，谐波精度高；生产端摆线更难制造；市场上科沃创新等公司在轻量化、高精密减速器取得突破，适用于高负载部位[10] - **百千减速器发展潜力**：百千减速器未来有显著增量潜力，有望在机器人6 - 8个关节部位替代，市场规模大，布局企业少，格局理想，相关公司估值相对较低，主业优异，是重点推荐方向[14][15] - **投资弹性公司**：减速器领域金证科技、豪能富达投资弹性高，主业表现好，市场格局理想，具备较高投资价值[16] - **人造肌肉技术前景**：人造肌肉技术因马斯克虚拟伴侣概念受关注，虽处早期但潜力大，布局企业如拒绝优先有望受益[3][17] 其他重要但可能被忽略的内容 - 智慧城市建设中环卫工人招工紧缺推动无人车及其细分领域发展[9] - 正和工业链传动灵巧手和关节产品有序推进，与客户合作顺利；龙溪股份与北美客户合作明确，单机价值量几千元；军胜电子在北美捏造核心工艺价值量高，一个机器人约一两万元；南山智尚皮肤环节位置低但产品迭代频繁进展顺利；福莱新材投入大，有望成皮肤类环节核心企业[9] - 多利科技推出百姓方案关节执行器，百姓方案被产业端接受并应用于实际产品[13]

报告行业投资评级 - 汽车行业投资评级为优于大市·维持 [2] - 人形机器人系列专题之新型减速器投资评级为优于大市 [1] 报告的核心观点 - 当下人形机器人已向功能实现、商业化落地方向演进，后续迭代重心围绕软硬件升级优化及适配耦合，硬件迭代方向包括高负载、轻量化等方面 [3] - 摆线/新型减速器较行星精度更高、较谐波负载能力更强，有望用于人形机器人关节，成为减速器迭代新方向之一 [4] - 摆线/新型减速器有望在人形机器人下肢、腰髋及其他关节部位逐步搭载，2030 年市场空间有望超 140 亿元，车端齿轮玩家及具备 RV 减速器能力禀赋的玩家有望切入 [5] 根据相关目录分别进行总结 精密减速器：匹配转速、传递转矩，机器人旋转关节核心零部件 - 减速器用于匹配转速和传递转矩，精密减速器回程间隙小、精度高、寿命长、稳定性高，在人形机器人等高端领域有应用场景 [14] - 谐波减速器传动比大、精度高、体积小，在机器人小臂、腕部等部位有优势；精密行星减速器体积小、寿命高，单级减速比小；RV 减速器高精度、大速比、高刚性、高疲劳强度 [14] - 摆线针轮减速器承载能力高、传动精度高、体积小、重量轻，在人形机器人腰髋等重负载部位有应用潜力，但设计与工艺复杂 [14] 减速器行业格局情况 - 减速器市场由日系等外资品牌主导，外资品牌在谐波、RV 减速器市场份额高，产品定位高端，与下游客户深度绑定 [64] - 谐波减速器市场国产替代明显，内资品牌市场份额逐步提升；RV 减速器市场国内厂商市场份额逐渐提升，国产替代进程加速 [69] 摆线减速器有望实现人形机器人搭载 - 当下人形机器人关节模组以行星、谐波减速器为主，各有优劣，摆线针轮减速器兼具精度和负载能力，有望满足人形机器人部分场景需求 [70] - 测算到 2030 年全球机器人用新型减速器市场空间有望超 140 亿元，新型减速器后续搭载路径将从下肢到腰髋再到其他环节 [84] 投资建议：推荐具备精密减速器/齿轮加工能力和优质客户资源的零部件 - 看好人形机器人进展带来的投资机会，推荐具备人形机器人减速器和齿轮加工能力，以及拥有优质客户资源的公司双环传动、豪能股份、福达股份、精锻科技、蓝黛科技等 [88] - 双环传动深耕传动部件，打造齿轮平台型供货体系，积极出海打开增长天花板，机器人业务有望实现车+机器人共振增长 [95][99] - 豪能股份在汽车零部件领域有优势，积极布局机器人减速机等相关领域，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [125][142] - 福达股份专注高端制造业，将机器人关键零部件业务定位为战略业务，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [167][178] - 精锻科技是国内乘用车精锻齿轮龙头，战略布局人形机器人赛道，维持“优于大市”评级 [181][197] - 蓝黛科技深耕汽车动力传动和触控显示业务，布局人形机器人产业，预计 25 - 27 年营收和归母净利润增长，给予“优于大市”评级 [202][238]