以人形机器人为代表的具身智能异军突起，有望带来视触觉传感器市场爆发。但视触觉传感 器成"香饽饽"背后，市场尚未形成绝对龙头。 天使轮和A轮便抢先出手，京东、小米的入资，掀开了视触觉传感器领域融资潮一角。 一个月内，纬钛机器人、戴盟机器人、帕西尼，三家布局视触觉技术的国内企业，相继宣布获得融资。 8月19日，纬钛机器人关联公司上海纬钛科技有限公司发生工商变更，新增小米旗下瀚星创投等为股 东。此前4月，纬钛机器人完成近亿元天使及天使+轮融资，其中天使轮由小米战投领投。 8月12日，戴盟机器人宣布完成亿元级天使++轮融资，由招商局创投领投。2023年9月和2024年11月， 该公司已分别完成数千万元的天使轮和亿元级天使+轮，叠加此次天使++轮，三次累计融资金额达数亿 元，刷新触觉传感领域天使轮融资的最高纪录。 帕西尼融资进度更快。8月，帕西尼完成数亿元的A++++轮，由京东战略领投。值得一提的是，这已经 是该公司今年内第三次A系列融资，同一轮融资周期相对较长。天眼查显示，该公司自2021年4月进入 天使轮融资，其后三年每年分别斩获Pre-A轮、A轮、A+轮。进入2025年后，4月、6月、8月分别获 A++轮、A++ ...

行业技术发展现状 - 国内视触觉技术在材料设计、薄化工艺、标定技术及深度学习模型方面均有大量产出，技术与海外差距不明显，但在部分高端光学材料及国际品牌认知度上仍需时间追赶 [1] - GelSight作为全球视触觉传感器的龙头，技术奠定了行业根基，Meta通过与其合作切入视触觉赛道 [1][4] - 国内创业公司依托本地产业链优势及落地场景，通过产学研协同加快追赶 [1][4] 视触觉技术核心优势 - 视触觉技术融合光学成像与触觉感知，通过捕捉弹性材料与物体接触时的微观形变，转化为高分辨率触觉信息 [2] - 可同时感知法向力、剪切力、相对滑动、物体位姿、纹理、软硬度等高维信息，接近人手触觉维度 [2] - 输出为图像形式，与视觉数据高度一致，可直接接入视觉-语言-动作大模型，天然适配端到端架构 [2] - GelSight视触觉传感器单价仅350美元，远低于六维力传感器，支持五分钟内快速接入和二次开发 [3] - 光学信号抗干扰能力强，可在高低温、电磁干扰及动态作业环境中稳定工作 [3] 特斯拉灵巧手技术应用 - 触觉传感器是Optimus灵巧手优化的重点方向，工程量占整机开发的一半 [2] - 视触觉及相关多模态触觉技术最匹配特斯拉"视觉为主"的感知路线，满足未标注复杂环境中抓取操作需求 [2] 国内企业技术布局与进展 - 叠动科技（隆盛科技战略投资5%）结合MEMS工艺与视触觉传感，研发毫米级高性能传感器，隆盛科技已搭载自研灵巧手的兰森机器人用于工厂产线 [4][5] - 帕西尼感知（比亚迪、新国都投资）发布集成视触觉的灵巧手DexH13及人形机器人TORA-ONE，启用全模态具身智能超级数据工厂 [5] - 一目科技（松霖科技投资）聚焦多模态感知与具身智能，打造全球首个专为精细操作设计的全栈触觉系统 [5] - 戴盟机器人（火星人参股）采用单色光技术路线，推出高分辨率视触觉传感器DM-Tac W（每平方厘米4万个感知单元），完成数亿元融资 [5] - 纬钛机器人创始人为全球GelSight传感器开创者，专注视触觉与手眼协同 [5] - 智元机器人发布自研19自由度视触觉灵巧手，千觉机器人的高分辨率多模态触觉传感器G1-WS已在智元机器人上落地 [5]

行业投资评级 - 投资评级：看好（维持）[1] 核心观点 视触觉传感技术 - 视触觉传感是特斯拉Optimus灵巧手的关键技术方向，采用光学成像与触觉感知融合的方法，通过捕捉弹性材料微观形变转化为高分辨率触觉信息[5] - 特斯拉坚持"视觉为主"的感知路线，视触觉传感器适配其需求，能提供法向力、剪切力、物体位姿等多维信息，接近人手触觉维度[5] - 视触觉传感器输出为图像形式，与视觉数据高度一致，可直接接入视觉-语言-动作（VLA）大模型[5] - GelSight视触觉传感器单价仅350美元，成本远低于六维力传感器，支持快速集成与二次开发[6] - 光学信号抗干扰能力强，适用于高低温、电磁干扰等复杂环境[6] 国内视触觉技术发展 - 国内视触觉技术在材料设计、薄化工艺、标定技术等方面与海外差距不明显，但在高端光学材料及国际品牌认知度上仍需追赶[7] - 叠动科技首创MEMS工艺与视触觉传感融合，研发毫米级高性能传感器，获日内瓦发明奖金奖，隆盛科技战略投资5%股权[7][50] - 帕西尼感知发布集成视触觉的灵巧手DexH13及人形机器人TORA-ONE，获比亚迪、新国都等投资[7][56] - 一目科技打造全球首个专为精细操作设计的全栈触觉系统，获松霖科技跟投[7][62] - 戴盟机器人创新采用单色光技术路线，推出高分辨率视触觉传感器DM-Tac W，每平方厘米4万个感知单元[7][69] - 纬钛机器人创始人为全球GelSight传感器开创者，技术背景顶尖[7][72] - 智元机器人发布自研19自由度视触觉灵巧手，集成MEMS触觉与视触觉感知技术[7][77] 目录总结 1 视触觉传感技术 - 触觉传感器是特斯拉Optimus灵巧手优化的重点方向，Gen2机器人灵巧手拥有22个自由度，所有手指配置触觉传感器[16] - 视触觉传感器分为硬件和算法两部分，由接触模块、照明模块、图像采集模块和信息处理模块组成[22] - 视触觉传感器具有高维感知能力、适配AI大模型、低成本易集成、抗干扰能力强等优势[33][34][39][41] - 局限性包括体积大、柔性材料易损耗、算力要求高等[45] 2 国内视触觉技术发展 - 叠动科技与隆盛科技合作形成"硬件+感知"协同生态，赋能工业机器人末端执行器[51][54] - 帕西尼感知推出多维触觉灵巧手DexH13，集成1956颗ITPU传感单元，识别15种物理属性[56] - 一目科技依托仿生传感硬件+感知行动闭环架构，打造全栈触觉系统[62] - 戴盟机器人推出视触觉传感器DM-Tac W，感知单元密度远超传统阵列式传感器[69] - 纬钛机器人创始人为GelSight开创者，技术传承优势显著[72] - 智元机器人推出19自由度视触觉灵巧手，集成MEMS触觉与视触觉感知技术[77] 3 投资建议 - 推荐标的：隆盛科技；受益标的：松霖科技、火星人、新国都[79]

公司概况 - 鹿明机器人成立于2023年9月，在不到一年时间内完成多项产品研发和三次融资，缩短"试点-验证"周期进入"量产前锁定"阶段[3][6] - 创始人喻超拥有清华大学多个学位及10年具身机器人研发经验，曾主导小米Cyberdog和追觅四足机器人研发量产项目[6] - 核心团队包括原追觅具身机器人核心成员及多名顶尖高校博士，具备10年产业经验和千台以上出货量产积累[6] 技术突破 - LUS2是全球首个实现"1秒弹射起身"的全尺寸人形机器人，身高160cm，具备2小时高强度运动续航[8][10] - 采用超高速动态平衡控制系统，决策速度比人类反射神经快30倍，实现微秒级传感器数据同步[10] - 自研380Nm峰值扭矩执行器，扭矩密度达233Nm/kg，爆发力相当于成年男性下肢1.8倍[10] - 突破全尺寸机器人技术难点：160cm身高比主流120-130cm产品重心高33%，扭矩需求和冲击荷载倍增[7] 产品矩阵 - 已推出三款整机产品：全尺寸人形Lus系列、工业物流用大力士MOS(双臂负载50kg)、家庭文娱用小尺寸NIX[6][15] - MOS系列双臂负载比市面主流10-20kg产品提升150%，填补工业场景30kg以上搬运需求空白[15][18] - 同步开发一体化关节模组、视触觉传感器等核心零部件并对外发售[15] 商业化进展 - 半年内与德马科技、中远海运、三菱电机等头部企业达成战略合作，布局物流、港口、柔性质检等场景[18] - 通过场景共建积累真实交互数据，推动机器人大脑进化，实现规模化落地[20] - 采用"沿途下蛋"策略，通过多元化产品同步验证多种技术路径，避免押注单一方案[12][13] 行业背景 - 2025年全球人形机器人市场规模预计达63亿元，2030年将突破640亿元，2035年超4000亿元[21] - 行业处于关键发展期，存在技术路线未定型、商业化闭环未形成等挑战[3][21] - 当前厂商分为三类：原生机器人企业(优必选等)、工业跨界企业(拓斯达等)、科技/车企延伸企业(华为/特斯拉等)[3] 竞争优势 - 国内少数具备机器人本体和大脑全栈技术能力的公司，实现核心硬件全自研[13] - 建立模块化产研体系，支持多产品线并行开发，一年内推出三款整机产品[13][15] - 产品迭代速度和商业化进展远超同期创业公司，被投资人评为2025年发展最快具身机器人企业[21]

视触觉传感器技术概述 - 视触觉传感器(VBTS)是一种基于视觉的触觉感知装置 能同时感知法向力 剪切力 相对滑动和物体位姿等多维信息 接近人手的触觉信息维度 [4] - 典型代表GelSight由MIT团队于2009年提出 使用弹性凝胶材料和内置摄像头捕捉形变 通过算法映射为触觉信息 [4] - 工作原理类似"接触成像系统" 弹性材料形变经光学系统放大后 通过深度学习算法重建三维压力分布图 识别精细纹理特征 [6] 技术优势与演进 - 优势包括高密度触觉信息 避免复杂布线 弹性材料适应性强 [6] - 技术演进从MIT的材质分类验证 到机械臂集成实现微米级分辨率操控 显著提升USB插拔等精细任务成功率 [7] - 近年迭代包括布里斯托大学TacTip仿生设计 UC Berkeley的OmniTact全方位感知 商业化产品GelSight等 [8] 技术路线与市场应用 - 三色光光度立体法路线分辨率高但体积大 单色光图案追踪路线解决算力 发热和耐用性问题 戴盟机器人采用后者并实现毫米级厚度 [10] - GelSight应用于物品缺陷检测 戴盟DM-Tac W传感器感知密度达4万单元/平方厘米(人手240单元) 应用于工业自动化 消费电子等领域 [11] - 应用场景覆盖工业精密装配 医疗手术组织区分 可穿戴设备触觉反馈等 [11] 行业发展与投资逻辑 - 行业处于早期阶段 市场无绝对龙头 技术优势在于多维度力测量和视觉系统协同 [13][14] - 技术瓶颈包括缺乏标准数据集 材料耐用性 计算资源需求和感知面积限制 [14] - 资本市场关注技术突破 成本下降和应用拓展 国内企业在政策支持下有望全球竞争 [12][15] 未来展望 - 随材料科学和AI算法进步 传感器将更小型化 低成本化 推动人机交互进入触觉感知时代 [16] - 技术变革使机器人实现花瓣拾取 微米级手术等类人操作 从二进制计算转向"血肉相连"的认知方式 [16]

深圳机器人产业集群发展 - 深圳机器人产业链总产值为2012亿元，首次突破2000亿元，新增机器人企业14534家，同比增长39.64% [5] - 深圳在工业机器人领域拥有控制系统、伺服电机、精密减速器等上游核心零部件厂商，非工业机器人领域拥有激光雷达、芯片、舵机等核心零部件制造商 [1] - 人形机器人硬件60%至70%由深圳及周边城市产业链企业提供 [1] 行业展会与企业动态 - 首届机器人全产业链接会(FAIR plus 2025)展出180余家产业链企业，包括优必选、越疆、乐聚机器人等整机厂商及兆威机电、速腾聚创等上下游企业 [2] - 优必选"天工行者"人形机器人意向订单量达100台，售价低于30万元，拥有20个自由度，移动速度10km/h [3] - 腾讯"小五"机器人采用轮足复合式设计，集成五指灵巧手和感知系统，面向养老场景 [3] 核心技术与产品创新 - 领益智造推出自研工业机器人系列，含减速器和控制器，已进入北美人形机器人核心供应链 [4] - 戴盟机器人发布"视触觉传感器"，可高分辨率捕捉三维力分布，应用于灵巧手精准操作 [5] - 逐际动力研发"多形态双足机器人"，适配三种足端形态，适用于全地形移动和安防巡检 [6] 产业链协同与生态优势 - 深圳形成完整机器人生态链，从触觉传感器、激光雷达到机械臂、灵巧手均可快速匹配优质供应商 [7] - 《白皮书》指出深圳工业机器人产业链完备，非工业机器人领域产品种类丰富，呈现"硬强软不弱"格局 [7] - 奥比中光双目3D相机G330系列应用于人形机器人，睿尔曼智能开发仿人协作机械臂并集成力觉反馈系统 [4][6]

市场表现 - 国信人形机器人指数本周（4.14-4.18）下跌0.07%，弱于沪深300指数0.65pct，弱于上证综合指数1.26pct，年初至今上涨6.5%[1][2][35] - 个股表现分化：北特科技上涨2.82%，双林股份上涨1.38%，肇民科技上涨4.29%；拓普集团下跌5.23%，三花智控下跌3.87%，美力科技下跌7.69%[1][2][6] - 相关环节中丝杠领域表现较好，减速器领域普遍下跌[6] 行业动态 - 特斯拉发布新一代人形机器人概念图Mr.Roboto，配备头盔和护目镜[7] - 北京亦庄举办全球首个人形机器人半程马拉松，20支赛队参赛，天工Ultra最先抵达终点[8] - 众擎机器人宣布量产上市，推出PM01教育版（18.8万元）、SA01（4.2万元）等产品[9] - 戴盟机器人发布全球首款多维视触觉传感器DM-Tac W及灵巧手DM-Hand1，实现"感知-操作-学习"全链路贯通[15] - 小鹏宣布Iron人形机器人将于2026年量产，已在广州工厂实训落地[16] 政府政策 - 工信部提出"两手抓"策略：抓人工智能技术攻关和制造业智能升级，目标培育龙头企业和专精特新企业[20] - 杭州计划到2025年组建千亿级人工智能产业基金，支持硬科技初创企业[21] - 上海拟出台首个人形机器人数据集地方标准，规范数据采集、标注等流程[23] 融资动态 - 动易科技完成超亿元天使轮融资，清智资本领投[25] - 纬钛机器人获近亿元天使轮融资（小米战投领投）及天使+轮融资，推进视触觉传感技术研发[26] - 云鲸智能完成1亿美元战略融资，腾讯投资领投，将研发家庭具身智能产品[30] - Hugging Face收购法国人形机器人公司Pollen Robotics，拓展实体机器人业务[31] 公司公告 - 精锻科技设立子公司推进智能关节模组业务，已完成工商注册[33] - 信质集团人形机器人电机产品进入头部企业小规模交付测试阶段[33] - 双林股份实现滚柱丝杠产业链整合，已开发上肢/下肢关节模组并向车企送样[33] - 拓普集团拟在泰国投资3亿美元建设汽车零部件生产基地[33]