公司核心事件与市场反应 - 美国食品药品监督管理局受理了公司用于治疗阿尔茨海默病躁动的AXS-05补充新药申请，并授予优先审评资格，目标行动日期定为2026年4月30日 [1][3] - 获得优先审评资格意味着美国食品药品监督管理局将在6个月内对申请采取行动，而标准审评通常需要10个月 [3] - 受此消息影响，公司股价在周三大幅上涨22.75%，市值达到92亿美元 [1] 产品AXS-05的研发与特性 - AXS-05是一种新型口服研究性药物，是N-甲基-D-天冬氨酸受体拮抗剂、σ-1受体激动剂和氨基酮CYP2D6抑制剂，用于治疗阿尔茨海默病激越症状和戒烟 [5] - 该药物采用右美沙芬和安非他酮的专有配方与剂量，并利用公司的代谢抑制技术来调节成分递送 [5] - AXS-05拥有强大的专利保护，有效期至少至2043年 [5] - 美国食品药品监督管理局此前已于2020年6月授予AXS-05用于治疗阿尔茨海默病激越的突破性疗法认定 [3][5] - 补充新药申请基于四项随机、双盲、对照的3期临床试验和一项长期安全性试验的结果 [4] 公司背景与商业模式 - 公司由Herriot Tabuteau创立，他拥有医学背景和投资银行经验，既是首席执行官也是首席科学创始人 [6][8] - 公司创立于2012年，从自筹资金起步，未接受风险投资，旨在保持控制权和长远愿景 [6][8] - 公司坚持在内部运行临床试验，这使得其临床试验成本比同行低30%到50% [8] - 公司专注于中枢神经系统疾病治疗，其名称“Axsome”由神经细胞的“轴突”和“胞体”组合而成 [8] 公司财务与产品管线 - 公司目前尚未盈利，在截至2025年6月的12个月内净亏损2.47亿美元，但营收达到4.95亿美元，同比增长70% [10] - 公司目标是在2028年前推动5款新药获批，并预计现有产品组合的峰值销售额可达165亿美元，若实现将跻身全球前25大制药公司之列 [10] - 核心产品线针对美国约1.5亿人受困扰的抑郁症、多动症或阿尔茨海默病等大脑疾病 [9] 已上市核心产品表现 - 抗抑郁药Auvelity（即AXS-05）已在美国获批用于治疗成人重度抑郁症，其起效时间仅需一周，而传统抗抑郁药需要6-8周，该药在2022年获批后曾使公司股价暴涨65% [5][11] - 2025年，Auvelity的销售额有望冲刺5亿美元 [11] - 公司于2022年仅用5300万美元收购了治疗嗜睡症的药物Sunosi，随后通过转让欧洲及中东等地区的权利收回了6600万美元 [11]

核心事件与监管决定 - Corcept Therapeutics公司用于治疗皮质醇增多症引发继发性高血压的口服药物Relacorilant的新药申请收到FDA完整回应函未获批准 [2] - FDA确认关键性GRACE临床试验达成主要终点且GRADIENT试验数据具有验证性意义但认为现有资料不足以支持有利的收益风险评估要求补充更多有效性证据 [4] - 公司首席执行官对结果表示意外和失望并将尽快与FDA会面讨论后续推进路径 [16] 药物临床数据表现 - 在临床试验中患者血糖控制获得改善 [6] - 在临床试验中患者生活质量和认知评估获得显著改善 [9] 药物研发管线与进展 - Relacorilant是一种口服选择性糖皮质激素受体拮抗剂除用于内源性皮质醇增多症相关适应症外也在卵巢癌等疾病领域开展研发 [16] - 针对铂耐药卵巢癌的联合疗法上市申请PDUFA日期为2026年7月11日 [17] - 公司围绕库欣综合征开展了多项临床试验 [12] - 研发管线涵盖与化疗联合治疗多种肿瘤包括卵巢癌子宫内膜癌宫颈癌胰腺癌以及与雄激素剥夺疗法免疫疗法联合治疗其他癌症具体进展详见下表 [18] | 研发项目 | 化合物/联合方案 | 开发阶段/状态 | | :--- | :--- | :--- | | **与化疗联合** | | | | ROSELLA | Relacorilant + 白蛋白紫杉醇 | 关键3期 / PDUFA日期2026年7月11日；MAA批准预计2026年底 | | BELLA Part A | Relacorilant + 白蛋白紫杉醇 + 贝伐珠单抗 | 2期 / 结果预计2026年底 | | BELLA Part B | Relacorilant + 白蛋白紫杉醇 + 贝伐珠单抗 | 2期 / 未来几周内开始 | | BELLA Part C | Relacorilant + 白蛋白紫杉醇 | 2期 / 未来几周内开始 | | 宫颈癌 | Relacorilant + 白蛋白紫杉醇 | 2期 / 未来几周内开始；与ARCAGY-GINECO合作 | | 胰腺癌 | Relacorilant + 白蛋白紫杉醇 + 吉西他滨 | 2期 / 未来几周内开始 | | **与雄激素剥夺疗法联合** | | | | 前列腺癌 | Relacorilant + 恩杂鲁胺 | 2期 / 入组中；与芝加哥大学合作 | | **与免疫疗法联合** | | | | 实体瘤 | Nenocorilant + | 1b期 / 未来几周内开始 |

以下文章来源于36氪Pro ，作者36氪编辑部 人人都在用的DeepSeek，其实年初才出现在大家身边；影院里《哪吒2》的浪潮未平，《疯狂动物城2》又开始新的票房狂飙；一娃难求的Labubu，让我们 见识了为情绪价值买单的疯狂；再从罗永浩一把火点燃的预制菜争议，到巨头们纷纷下场的外卖大战，关于吃的话题依旧不断；而像关税战、俄乌战争、巴 以冲突……世界局势的变化永远难以预料。 世界始终在疾驰，但我们的生活，却往往在那些更加微小而具体的故事里展开。 在这些宏大的叙事之外，2025年的你过得如何？ 看了哪些让你有所感悟的 书？又学习了怎样的新技能？ 为了帮助大家在忙碌的生活里，快速筛选出不能错过的好物，今年我们从"看什么"、"听什么"、"做什么"这三个大类，为大家整理出一份来自36氪编辑部的 好物清单。 我们邀请了36氪的作者和编辑老师，以及部分其他媒体的同仁们，带来了一系列他们的"年度心水好物" ，我们希望这些真诚分享，能为你带来 帮助。 文末还有我们特别准备的双重元旦抽奖福利 ，希望大家在新的一年里从容向前，一路有光。 36氪Pro . 36氪旗下官方账号。深度、前瞻，为1%的人捕捉商业先机。 文末还有双重抽奖 ...

以下文章来源于智能涌现 ，作者邱晓芬 富充 智能涌现 . 直击AI新时代下涌现的产业革命。36氪旗下账号。 这肯定不是一场成功的发布会。 文 ｜ 邱晓芬 富充 编辑 ｜ 苏建勋 来源｜ 智能涌现（ID：AIEmergence） 封面来源 ｜ 智能涌现 摄 锤子手机被字节收购七年之后，罗永浩的年度"科技春晚"正式回归。 12月30日晚，"罗永浩的十字路口"年度科技创新分享大会（2025）在上海徐汇西岸国际会展中心举办。 四个多小时的发布会里，罗永浩为字节抖音精选、豆包、细红线，以及深圳六家硬件产品带货。 在发布会之前，观众对罗永浩的分享期待值拉满，开票短短两个小时内，六个档位（300-1000元）门票被抢购一空，在抖音上观看过的用户数量一度达到了 500万左右。 不过，期待越高，失望越大。这次演讲错误频出，除了PPT的内容不停出错之外，原定7点开始的直播最后延迟了50分钟才真正开始——中间穿插了20分钟 的广告，和30分钟的"五条人"歌曲播放。 在现场，面对观众高呼的"退票"，老罗虽然没有对迟到具体原因做解释，但表示，"我宁可断一只手，也不愿意发生这种事"，并称，会在活动结束后写谢罪 书向观众道歉。 但在活动中 ...

事件概述 - 独立游戏大奖在2025年颁奖典礼播出数小时后，罕见地收回了已颁发给《光与影：33号远征队》的“年度游戏”和“最佳首作”两项大奖 [1] - 收回奖项的唯一原因是游戏开发过程中涉及了生成式AI的使用，这与开发方最初的申报信息不符 [2][5] - 此举在独立游戏及更广泛的创作领域引发了关于“AI是否越界”的激烈讨论 [3] 事件经过与官方处理 - 由法国工作室Sandfall Interactive开发的《光与影：33号远征队》是2025年备受关注的独立RPG，于12月18日的IGA颁奖典礼上获得两项重量级奖项 [5] - 颁奖典礼采用预录形式播出后，主办方Six One Indie发布声明，称在投票和录制结束后发现作品在“是否使用生成式AI”的关键问题上存在申报信息不一致的情况 [5] - 主办方立场明确，将生成式AI的使用视为“不可触碰的红线”，尽管相关AI素材事后已通过补丁移除，但违反规则的行为本身导致奖项被取消 [7][8] - 奖项被撤回后，IGA评审委员会决定将两个核心奖项顺延授予各自类别中排名第二的作品：《Blue Prince》成为新的年度游戏，《Sorry We're Closed》成为新的最佳首作 [8][12] 行业背景与争议根源 - 事件发生前一周，业内已围绕“AI是否已深度介入游戏开发”展开讨论，导火索是拉瑞安工作室CEO Swen Vincke的公开言论 [9] - Vincke表示，在其新《Divinity》项目的开发流程中，AI已不可避免地参与，例如用于动作捕捉数据的清洗、重定向和编辑等环节 [10] - 在此轮讨论中，Sandfall Interactive的COO兼制作总监François Meurisse在2025年7月的一次采访被重新翻出，其中他承认在游戏制作中使用了AI工具 [10] - Meurisse的表态与IGA提名阶段“未使用生成式AI”的申报形成直接冲突，被认为是导致取消资格的重要原因之一 [10] 事件影响与行业信号 - 此次决定被认为是“史无前例”的，向外界释放了明确信号：即便奖项已经颁出，只要触及生成式AI的使用红线，也可能被直接推翻 [11] - 《光与影：33号远征队》的遭遇可能成为游戏行业中一个极具标志性的分水岭，但关于这条红线能否长期维持或是否会随行业现实而松动，仍有待时间验证 [11]

带女朋友妹妹打游戏 却被她说成不怀好意…？ 不多说了，来进入今日份快乐源泉 告诉他正确说法是什么！ 带女朋友妹妹打游戏却被说成不怀好意…？ 啊啊啊看完当场两眼一黑 能不能来个正常人 明明有更加合适的说法 却偏偏选择了让人生理不适的那一种 还硬要狡辩自己没有那种意思 哈哈哈最支持网友们的一集！ （v i a .@叁川说 ） 1 经常玩王者看到这句话都不会觉得有什 么问题吧 她妹妹玻璃心,我辛辛苦苦带她上分, 没有苦劳也有功劳,转头告我状,女朋 友不搞清楚状况朝我发火, 我服了 %公众号 · 吐槽星君 星期五 20:48 游戏e 星期五 20:54 双排就我俩 星期五 21:07 一不想玩了被虐哭 哥带你 又被骂 玩瑶简单点 骑我身上 te 赔哥玩会 公众号 · 吐槽星君 13:14 =以后离我妹远点,没有必要的事情 少和她联系，游戏这些不要和她玩，这 是我第一次警告你 9 13:17 ? ? 影响她学习? 你心里想的啥不知道? ? ? 她都给我看了,你最少别往我妹身上打 主意 看什么 13:24 周五晚上 那天我就喊她一起玩王者 你说的什么 (1 公众号 · 吐槽星君 我没说什么 "骑我身上" 你好恶心啊 她还 ...

全球内存市场供需格局剧变 - AI需求引爆全球内存危机，导致价格在一年左右时间内暴涨2-3倍 [2][15] - 具体案例显示，64G内存条价格从350美元飙升至2500美元，256G内存条价格甚至比RTX 5090显卡贵1400美元 [3][6] - 内存芯片价格飞涨，例如用于手机的12GB LPDDR5X芯片从2025年初的25-29美元涨至约70美元 [13][14] 价格暴涨的具体表现与影响 - DDR5内存合约价格从年初至今已上涨123% [20] - 内存价格上涨已波及游戏主机，例如Switch所需内存价格上涨41%，可能影响其后续产品定价 [23] - 日本部分零售商因大容量显存显卡进货困难，已开始对RTX 5060 Ti 16GB及以上型号实施限购 [60] AI需求对供给端的结构性冲击 - AI服务器对DRAM的需求量是普通服务器的8倍，颠覆了由智能手机和PC驱动的传统内存市场格局 [32][33] - OpenAI的“星际之门”项目每月锁定90万片DRAM晶圆供应，相当于全球DRAM月度产量的40% [33][35] - 为争夺产能，微软、谷歌等巨头的采购高管长期驻扎韩国，英伟达也与三星敲定了多年的DRAM战略供应合作 [37][39] 内存制造商产能的战略转移 - 三星、SK海力士、美光三大内存巨头将主要产能从传统DDR4转向利润更高的AI芯片组件，如高带宽内存和DDR5 [44] - 美光已宣布退出消费类内存业务，专注于数据中心AI芯片，导致面向主流市场的SSD和内存条产品线终结 [45][46] - 生产HBM所使用的硅晶圆数量是标准DRAM的三倍，进一步挤占了消费电子所需的中低端内存产能 [47] 对下游产业与消费者的连锁反应 - 内存成本在智能手机成本结构中占比显著，中端机占15%-20%，旗舰机占10%-15%，成本压力迫使厂商面临提价或减配的选择 [74][75] - PC行业同时面临Windows 10退役换机潮和AI PC推广，内存短缺与成本压力可能在2026年下半年进一步加剧 [75][76] - 联想、惠普等PC制造商已亲自前往内存厂商提前签署预采购协议，以确保未来供应 [19] GPU市场的预期变化 - 预计从2026年初开始，AMD和英伟达将上调GPU供货价格，且可能“月月加价” [50][51] - GPU核心与显存成本占显卡交付给合作伙伴总成本的近80%，上游成本上涨将迫使终端产品提价 [54] - 市场担忧RTX 5090等高端显卡价格可能被炒至接近5000美元 [58] 行业趋势的根本性转变 - AI数据中心需求将内存市场从“周期性波动”推向“结构性改道”的新阶段 [69] - 产能分配呈现零和局面，每多生产一片用于AI的HBM，就少一片用于消费电子设备的晶圆 [70] - “便宜又充足的内存”时代正在结束，2026年可能成为技术产品普遍变贵的一年 [77][78]

泰康集团总精算师 刘渠 元旦快乐 时光飞逝光阴流转，转眼之间， 我们告别了2025年，来到了2026年！ 2025年，"13精"总共发表文章367篇，累计阅读442万人次; 发表短视频644个，视频播放量2821万次; 直播场次27场，累计观看16万人次。 如果，总结保险业的这一年... 2025年对于中国寿险业来说，确实是"成绩斐然"但又"分化剧烈"的一年。 1. 利润创纪录 这是2025年最直观的成绩。2025年前三季度，人身险公司净利润合计达到4620亿元，同比增长62%，绝对值创下了历史新高。这不仅是因为保费卖得好， 更得益于投资端回暖以及"报行合一"带来的费用大幅下降。 2. 机制落地：预定利率进入"动态调整"时代 这是2025年最核心的制度性成绩，标志着寿险定价彻底告别了"一刀切"。这一年，预定利率研究值从年初的2.34%逐步下行，最终在年中触发调整，普通 型产品预定利率上限正式进入"2.0时代"（从2.5%降至2.0%），且分红险预定利率降至1.75%。 3. 产品大换血：分红险"王者归来" 分红型保险在2025年全面爆发，成为市场绝对主力，解决了低利率环境下"卖什么"的难题。行业成功从依赖"固 ...

公司运营与财务表现 - 2025年1月交付29,927辆，其中增程29,120辆，纯电807辆，公司历史第2次未完成季度交付指引[1] - 2025年2月交付26,264辆，其中增程25,583辆，纯电681辆[1] - 2025年3月交付36,674辆，其中增程35,758辆，纯电916辆[2] - 2025年4月交付33,939辆，其中增程33,836辆，纯电103辆[2] - 2025年5月交付40,856辆，其中增程39,862辆，纯电994辆[3] - 2025年6月交付36,179辆，其中增程33,875辆，纯电2,304辆[4] - 2025年7月交付30,731辆，其中增程27,915辆，纯电2,816辆[5] - 2025年8月交付28,529辆，其中增程23,196辆，纯电5,333辆[6] - 2025年9月交付33,951辆，其中增程24,554辆，纯电9,397辆[9] - 2025年10月交付31,767辆，其中增程18,340辆，纯电13,427辆[15] - 2025年11月交付33,181辆，其中增程18,984辆，纯电14,197辆[17] - 2025年12月交付44,246辆[19] - 2025年第一季度营收259.8亿元，毛利率20.5%，毛利润53.2亿元，营业利润2.72亿元，自由现金流为负25.3亿元[4] - 2025年第三季度，i6车型在首销期毛利率约为10%[17] - 公司预计2025年第一季度营业利润和自由现金流不会好看，但2026年第一季度会不错[3] - 公司预计将无法完成2025年第二季度交付指引下限，并于6月27日调整了该季度交付指引[4] - 公司预计可以完成2025年第三季度交付指引下限[9] - 公司增程SUV累计交付突破140万辆[17] 产品交付与市场表现 - 理想MEGA在2025年1月月销量首次超过小鹏X9[1] - 2025年2月，MEGA成为深圳宝安机场贵宾楼摆渡车[1] - 2025年春节期间，MEGA的NPS（净推荐值）创历史新高[1] - 公司表示L系列与MEGA没有2025款，计划5月推出智驾焕新版[1] - 2025年5月8日，公司发布2025款智驾焕新版车型[3] - 2025年焕新版核心思路是强化主销车型竞争力与拉大L6、L7、L8、L9之间的档次感[3] - 2025年6月，除MEGA外，公司交付成绩不佳[5] - L系列订单不佳，但MEGA有望成为50万元以上纯电与全价位纯电MPV第一[4] - 2025年7月，公司表示在纯电使用油车审美与纯电正向设计之间选择了后者[5] - 2025年8月，i8车型开启交付，当月实际交付7,928辆[6] - 2025年9月，公司目标为i8稳定后月销6,000辆，i6稳定后月销9,000-10,000辆，加上MEGA，纯电车型整体月销目标为18,000-20,000辆[9] - 2025年10月1日，公司宣布i6车型2025年产能已告罄[15] - 2025年10月31日，公司宣布召回2024款MEGA[16] 技术与研发进展 - 2025年1月，公司与清华大学在汽车智能化技术研发领域展开深度合作[1] - 2025年2月，公司工厂在2024年6月就已接入DeepSeek大模型[1] - 2025年2月，公司推送了1000万Clips智驾版本[1] - 2025年2月，公司谋求做视觉检测系统替代所有人眼视觉检测[1] - 2025年3月，公司提出首个包含自车和他车轨迹的世界模型[2] - 2025年3月，公司宣布星环OS将开源[2] - 2025年4月，公司发布星环OS技术架构白皮书v1.0，并上线gitee[3] - 2025年4月，公司发布MindGPT 3.0[3] - 2025年4月，公司发布TransDiffuser，这是VLA diffusion出轨迹的架构[3] - 2025年5月，公司发布新一代世界模型，首次实现实时场景编辑与VLA协同规划[4] - 2025年6月，公司发布实时语音对话大模型MindGPT-4o-Audio及DriveAction[4] - 2025年8月，公司发布PhysGM，可前馈式从单张图片30秒生成4D内容[7] - 2025年8月，公司自动驾驶负责人表示，理想车主60万公里左右出一次事故，辅助驾驶350-4000万公里出一次事故[6] - 2025年8月，公司发布OmniReason，更像人的VLA决策框架[8] - 2025年9月10日，OTA 8.0全量推送，这是理想VLA第一个全量版本[10] - 2025年9月，公司发布机器人领域VLA模型优化框架[11] - 2025年10月，公司发布DrivingScene，可从两帧图像实时重建动态驾驶场景[15] - 2025年11月，公司发布CorrectAD，通过AI产品经理与数据部门让智驾模型自我迭代闭环[17] - 2025年11月，公司发布AD-R1，通过闭环强化学习提升端到端自动驾驶的安全性与鲁棒性[18] - 2025年11月，公司发布SparseWorld-TC，砍掉BEV与token化，直接用OCC稀疏注意力进行4D世界模型预测[18] - 2025年11月，公司发布Compressor-VLA与AVA-VLA，针对机器人操作场景进行优化[18] - 2025年12月，公司发布MindGPT-4ov技术报告[19] - 公司认为VLA语言比视觉对动作准确率影响更大[4] - 公司认为其VLA可以类比DeepSeek的MoE（混合专家模型）[4] - 公司认为自动驾驶芯片最核心的是数据流架构与软硬件协同设计[9] - 公司认为VLA/世界模型/WA/端到端是宣传分歧，不是技术路线分歧[16] - 公司智驾是参考特斯拉，不是跟随特斯拉[16] 战略与组织动态 - 2025年1月，公司首次提到适配欧洲用户需求[1] - 2025年1月，公司CEO李想表示2025年开始将看到更多理想汽车行驶在不同国家[1] - 2025年2月，有信息指出李想精力向AI转移，总裁马东辉任智能汽车战略“一号位”[1] - 2025年3月，公司第一次认为增程在欧洲有很大市场[2] - 2025年4月，公司开招西班牙、波兰、以色列等7国销售副总裁[3] - 2025年5月，公司CEO表示企业的成长和迭代速度才是护城河[3] - 2025年7月，公司表示期望在人工智能硬件终端领域推出像2007年iPhone一样绝对创新的产品[5] - 2025年7月，公司整理全国所有展车门店，指出7月18日展车进店[5] - 2025年8月，公司CEO认为卓越创业者需要三点：大趋势选得准、选得长、极高频率地做迭代[7] - 2025年9月，星环OS指导委员会成立，包含长城汽车在内16家公司签署《星环OS社区章程》[11] - 2025年9月，公司与欣旺达成立合资公司，并与宁德时代签署战略合作[12] - 2025年9月，公司智驾部门拆分为11个部门[12] - 2025年11月，公司计划将平台大迭代周期从四年缩短到两年，之后车型区分度拉大，淡化研发费效比，认为出海慢了[18] - 2025年12月，公司官宣进入埃及、哈萨克斯坦和阿塞拜疆市场[19] - 2025年12月，辽宁省委书记与省长会见公司CEO李想[19] - 2025年12月，有评论称公司第二产品线负责人张骁将于近期离职[19] - 公司CEO李想目前对AI兴趣远大于汽车硬件维度产品细节打磨[9] - 公司企业文化共识拉通暂时没达到一个很高的水平[5] - 公司会向小米学习，但不会因为小米做了什么就觉得应该做什么[5] 品牌、营销与用户洞察 - 2025年1月，公司出现在中国火箭军官方宣传片里[1] - 2025年1月，公司副总裁表示全员学习关于MEGA的视频[1] - 2025年2月，有诽谤公司的博主被封号[1] - 2025年3月，公司产品线负责人表示以NPS为MEGA第一目标，不以销量为第一目标[2] - 2025年4月，公司进行MEGA一张图营销[3] - 2025年5月，公司CEO李想上央视新闻[3] - 2025年7月，公司CEO分享对i8的市场分析[5] - 2025年8月，据QuestAuto数据，MEGA可能比所有L系列90后占比更高，无孩率更高，此前发布会上称MEGA车主30%单身[7] - 2025年9月，公司产品营销负责人表示有人看懂了i6宣传片[12] - 基于214位L6车主调研，大量买L6的车主更希望表达自我，不足够认同公司此前刻意谋求的传统家庭叙事[12] - 2025年10月，公司宣布国庆期间全国12%高速充电由理想超充站提供[15] - 2025年11月，公司在报纸版的人民日报上刊登广告[18] - 2025年12月，有微博1301万粉丝博主描述接公司商务合作[19] - 公司认为理想座舱是行业绝对的标杆[11]

文章核心观点 - 韩国与印度联合研究团队成功攻克了扭转弦驱动器在机器人手应用中的三大技术障碍，通过创新的双向TSA模块设计，实现了宽范围、高精度的双向弯曲控制，并展示了其在灵巧抓取操作中的应用潜力 [1] 技术挑战与原有方案局限 - 传统扭转弦驱动器存在三大致命障碍：扭转迟滞导致手指无法完全伸直、行程范围有限（仅能收缩初始长度的30-50%）、以及只能实现单向弯曲 [3][4][7] - 迟滞现象源于摩擦导致的扭转传播不均，并伴随“回弹效应” [3] - 实现双向运动通常需要加装笨重弹簧或复杂滑轮系统，违背了TSA结构紧凑的初衷 [5] 核心创新设计：双向TSA拮抗系统 - 研究团队采用逆向思维，设计了双TSA拮抗系统，将两个相同的TSA齿轮耦合并由一个电机驱动 [10][11] - 当电机转动时，一侧TSA扭转收缩，另一侧反扭转伸展，反扭转侧提供的拮抗张力恰好能抑制主动扭转侧的迟滞，并自然实现双向弯曲 [11] - 通过引入“非对称轴偏移”的几何设计，将两个TSA通道设计成不同大小的椭圆截面，补偿了TSA收缩量大于伸展量的固有不对称性，解决了双向操作中的力学匹配问题 [12][13][16] 关键参数优化：预张力调谐 - 通过在两对TSA弦环之间插入偏置板来施加预张力，系统实验发现当偏置板厚度达到1-2毫米时，迟滞几乎完全消失，控制轨迹高度可重复 [15] - 预张力过大（如2.5毫米）会缩小可用弯曲范围，达到3毫米时会导致绳子断裂，实验确定了最佳预张力范围 [17][18] 性能验证与应用展示 - 基于新设计的双向TSA连续体手指模块，在±45°、±90°、±135°和±180°的目标角度控制实验中，平均误差仅为6.7%，迟滞可忽略且无回弹现象 [19] - 与传统单向TSA相比，新设计将操作后的初始位置偏差从约21°降至4-5°，并几乎消除了回弹 [19] - 将三个双向TSA手指组装成多指抓取器，演示了其不仅能向内抓取，还能外向弯曲以伸入空心物体内部抓取物品，极大增强了操作灵活性与空间适应性 [22][24][25] 当前局限与未来方向 - 当前双向TSA模块的耐久性约为3000次循环，之后会出现蠕变和预张力退化 [26] - 运动学模型在大弯曲角度下预测精度受限，未来需考虑变曲率和弹性耦合以提高模型保真度 [26] - 目前系统为开环控制，未来计划集成传感器实现闭环角度控制，并开发自适应预张力方法以提高对不同负载的适应性 [26]