【导读】乐聚机器人近日完成近15亿元Pre-IPO轮融资 深圳机器人谷再出IPO选手！ 10月22日，记者从总部位于深圳机器人谷的国家级专精特新"小巨人"企业乐聚机器人获悉，该公司近日完成了近15亿元Pre-IPO轮融资。 已完成股改 订单密集落地 乐聚机器人相关负责人告诉记者，上述训练场是江苏省首个智能机器人训练中心，由苏州吴江区大数据有限公司、苏州湾集团、乐聚机器人联合运营，涵 盖工业、商业、特种领域的8类场景，年产数据可超200万条。 机器人公司"抢跑"上市 值得注意的是，今年以来，具身智能赛道的IPO进程持续提速。 据悉，本轮融资由深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、东方精工、拓普集团、中信金石、中证投资、道禾长期投资、盛奕资 本、联新资本、探针创投、合肥产投、玖兆投资及中美绿色基金等多家机构联合投资。 乐聚机器人表示，本轮融资将用于强化核心技术研发、深化产业链布局、完善产业应用场景，旨在推动人形机器人迈向大规模量产与多元化场景应用的新 阶段。 记者注意到，今年9月，乐聚机器人发生市场主体类型变更，从有限责任公司变更为股份有限公司（非上市、自然人投资或控股），工商注册名称也从乐 聚 ...

公司融资与资本动态 - 公司于10月22日宣布完成近15亿元的Pre-IPO轮融资 [2] - 本轮融资由深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、东方精工、拓普集团、中信金石、中证投资、道禾长期投资、盛奕资本、联新资本、探针创投、合肥产投、玖兆投资及中美绿色基金联合投资 [2] - 融资消息披露后，投资方东方精工股价报收17.84元/股，上涨2.18%，拓普集团股价报收71.10元/股，上涨1.54% [2] - 公司已完成股份制改造，名称变更为乐聚智能（深圳）股份有限公司，IPO计划正在推进中 [7] 公司背景与行业地位 - 公司成立于2016年，核心团队来自哈尔滨工业大学，多位为90后，是国内最早一批做人形机器人的企业，历经行业兴衰，跻身行业头部 [1][4] - 公司此前已完成多轮融资，投资者包括青橙资金、深创投、腾讯、洪泰基金等 [4] 产品与技术 - 公司已推出多款人形机器人产品，包括Kuavo、Aelos、Roban，应用于工业智造、商业服务、科研教育等领域 [4] - KUAVO是国内首款具备跳跃能力、可适应多地形行走并能实现量产的开源鸿蒙人形机器人 [4] - 人形机器人的核心零部件包括四肢、大脑和小脑，大脑负责高层级决策，小脑负责运动控制 [4] - 2025年6月，公司联合华为与中国移动发布全球首款5G-A人形机器人，在高并发场景中实现多机协同、实时决策 [7] 战略布局与产业合作 - 本轮融资将用于强化核心技术研发、深化产业链布局、完善产业场景应用，推动人形机器人迈向大规模量产与多元化场景应用 [4] - 在技术研发方面，公司将持续探索Model-Based与RL算法深度融合的"小脑"运控系统及匹配产业需求的"大脑"模型 [6] - 在产业链方面，公司投资了泉智博、立聚动力、灵心巧手、刻行时空、具脑磐石、具识智能等上下游企业 [6] - 公司与东方精工联合打造大规模人形机器人产线，并与和而泰、东方精工联合成立人形机器人控制器公司，与海晨股份联合成立生产物流场景解决方案的合资公司 [6] - 公司是华为重要的生态伙伴，于2023年12月发布基于华为鸿蒙系统的首款人形机器人KUAVO，成为首批接入华为具身智能产业链的企业 [6][7] - 公司已与华为、腾讯、火山引擎、阿里云、中国移动、中国电信、荣耀、中国一汽、中兴通讯等40余家生态伙伴展开广泛产业应用探索 [6]

公司融资与市场反应 - 公司于10月22日宣布完成近15亿元的Pre-IPO轮融资 [1] - 本轮融资由深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、东方精工、拓普集团等十余家机构联合投资 [1] - 融资消息披露后，投资方东方精工股价报收17.84元/股，上涨2.18%，拓普集团股价报收71.10元/股，上涨1.54% [1] 公司背景与产品 - 公司成立于2016年，核心团队来自哈尔滨工业大学，多位为90后，是国内最早一批做人形机器人的企业 [4] - 公司已推出多款人形机器人产品，包括Kuavo、Aelos、Roban，应用于工业智造、商业服务、科研教育等领域 [4] - KUAVO是国内首款具备跳跃能力、可适应多地形行走并可实现量产的开源鸿蒙人形机器人 [4] 技术研发与核心系统 - 融资将用于强化核心技术研发，深化产业链布局，完善产业场景应用 [4] - 人形机器人的核心零部件包括四肢、大脑和小脑，大脑负责高层级决策，小脑负责关节控制和平衡 [4] - 公司将持续探索Model-Based与RL算法深度融合的"小脑"运控系统及匹配产业需求的"大脑"模型 [5] 产业链布局与合作 - 公司投资了泉智博（一体化关节）、立聚动力（电机）、灵心巧手（灵巧手）等上下游企业 [6] - 公司与东方精工联合打造大规模人形机器人产线，并与和而泰、东方精工联合成立人形机器人控制器公司 [6] - 公司与海晨股份联合成立生产物流场景解决方案的合资公司 [6] 场景应用与生态合作 - 公司围绕科研、商服、工业、家庭等场景进行产业化落地，已与华为、腾讯、中国一汽等40余家生态伙伴展开应用探索 [6] - 公司是华为重要生态伙伴，于2023年12月发布基于华为鸿蒙系统的首款人形机器人KUAVO [6] - 2025年6月，公司联合华为与中国移动发布全球首款5G-A人形机器人，实现多机协同与实时决策 [6] 公司治理与资本规划 - 公司于9月10日完成股份制改造，名称变更为乐聚智能（深圳）股份有限公司，IPO计划正在推进中 [7]

融资与战略规划 - 公司完成近15亿元Pre-IPO轮融资，投资方包括深投控资本、深圳龙华资本、东方精工、拓普集团等多家机构 [1] - 本轮融资将用于强化核心技术研发、深化产业链布局、完善产业应用场景，以推动人形机器人迈向大规模量产与多元化场景应用 [1] 核心技术研发 - 公司持续探索Model-Based与RL算法深度融合的“小脑”运控系统及匹配产业需求的“大脑”模型 [4] - 公司与哈工大、北京大学、北京通研院、香港中文大学（深圳）等高校及科研院所开展联合科研攻关 [4] 产业链生态布局 - 公司投资了泉智博（一体化关节）、立聚动力（电机）、灵心巧手（灵巧手）、刻行时空（数据平台）等上下游企业 [5] - 公司与东方精工联合打造大规模人形机器人产线，并与和而泰、东方精工联合成立人形机器人控制器公司 [5] - 公司与海晨股份联合成立生产物流场景解决方案的合资公司 [5] 应用场景与合作伙伴 - 公司围绕科研、商服、工业、家庭等场景进行产业化落地 [6] - 目前已与华为、腾讯、火山引擎、阿里云、中国一汽、中兴通讯等40余家生态伙伴展开产业应用探索 [6] 公司背景与团队 - 公司是最早入局人形机器人领域的国内公司之一，核心团队于2013年形成，专注于机器人结构和运动能力研发 [6] - 团队成员分布于深圳和哈尔滨，核心技术人员多来自哈工大计算机、机械、数学等学科的硕士和博士 [6] - 三位创始人均来自哈工大，董事长兼CTO冷晓琨为哈工大博士，曾主持研发项目36项，申请发明专利130余项 [9]

资金募集 - 2022年向特定对象发行A股股票募集资金总额为351482.689952万元，净额为349843.779843万元[7] 项目投入 - 重庆年产120万套轻量化底盘系统项目和60万套汽车内饰功能件项目累计投入进度为40.33% [7] - 宁波前湾年产220万套轻量化底盘系统项目累计投入进度为34.11% [7] 委托理财 - 公司授权使用最高24亿元暂时闲置募集资金委托理财，期限为2025年7月1日至2026年6月30日[3] - 本次现金管理金额为2亿元，投资种类为结构性存款[4][5] - 本次购买的理财产品预计年化收益率为0.52% - 2.08%，预计收益为19.95 - 79.78万元[9] - 最近12个月内单日最高投入金额为224400万元，占最近一年净资产的11.46%，占最近一年净利润的0.54% [13] - 最近12个月结构性存款实际收益合计1633.07万元，尚未收回本金110000万元[12][13] - 募集资金总投资额度为240000万元，目前已使用110000万元，尚未使用130000万元[13] - 公司将部分募投项目尚未投入的募集资金变更用途，涉及金额共108000万元[8] - 公司购买平安银行对公结构性存款产品，于2025年10月20日赎回，收回本金20000万元，获得收益233.15万元，年化收益率2.30%[20] 决策流程 - 公司于2025年4月22日召开第五届董事会第二十一次会议审议通过委托理财议案[14] - 公司于2025年5月14日召开2024年年度股东大会审议通过委托理财议案[14] - 公司于2025年4月22日召开第五届监事会第十七次会议，监事会同意委托理财事项[14] 理财限制与选择 - 委托理财资金只能用于结构性存款或购买保本型理财产品，不得用于证券投资等[16] - 公司选择发行主体为能提供保本承诺的金融机构，投资风险小[15] 其他相关 - 本次现金理财受托方为中国银行，与公司无关联关系[16] - 适度理财可提高公司资金使用效率，降低财务费用[17] - 公司保荐机构招商证券对委托理财事项进行核查并出具核查意见[18]

报告行业投资评级 - 报告未明确给出具体的行业投资评级 [1][2] 报告核心观点 - 智能驾驶行业正沿着"端到端"和"智驾平权"两大方向加速进化 [3][16] - 端到端智能驾驶技术已演进分化出VLA和世界模型两条核心并行发展路径 [64][69] - VLA技术路线适合快速迭代和现有量产平台兼容 世界模型路线则代表更底层的认知方式 强调物理规律和空间理解力 适合长期演进 [69] - 新能源车销量与智驾功能形成协同增长闭环 推动智能驾驶快速渗透 [9] 智能驾驶行业发展回顾 - 中国新能源车渗透率从2019年较低水平一路攀升 先后突破10%、30%、50%等关键关口 [9] - 中国新能源汽车L2级别智能驾驶功能渗透率从2019年的约7%起步 到2025H1已上升至65%左右 [9] - 2024年中国智能网联汽车产业规模已攀升至11082亿元 同比增长34% 预计到2030年产业规模有望突破5万亿元 [15] - 截至2025年6月 中国智能驾驶产业主体数量快速增长 注册相关企业总数已超过7000家 [15] 智驾沿"端到端"、"智驾平权"加速 - 高阶智驾功能搭载率从2024年1–4月的11.8%提升至2025年同期的18.6% [21] - 20–30万元价位段汽车的L2++智能驾驶功能搭载率从2024年Q1的25.15%升至2025年4–5月的47.11% 实现近乎翻倍增长 [27] - 头部自主品牌将智能驾驶价格门槛拉低 例如比亚迪秦PLUS智驾版售价11.98万元已搭载高速NOA功能 中长期目标是在10万元级别车型上实现高速NOA全面标配 [21] 端到端智能驾驶复盘 - 端到端自动驾驶架构演进分为四个主要阶段：感知"端到端"/"BEV+ transformer"、决策规划模型化/"占用网络"、模块化端到端/两段式端到端、OneModel/一段式端到端 [32] - BEV感知通过融合多传感器数据形成360°全方位无死角感知视野 结合Transformer注意力机制实现对关键区域聚焦处理 [37][41] - 占用网络通过对三维空间进行体素级划分与占用预测 构建更高精度的全局环境表示 能够识别未被标注的"泛目标" 提升系统环境理解力 [46] - 一段式端到端模型将传统"感知—规划—控制"流程统一映射到单一模型中 减少任务拆解带来的累积误差 但缺乏可解释性且需要海量高质量数据 [57][59] VLA技术路线 - VLA模型将视觉、语言与动作三大模态深度耦合 其核心流程可拆解为四步：环境感知、转化为语言Token、生成驾驶建议、转化为车辆控制轨迹 [69][76] - VLA技术落地的三大关键抓手包括：3D中间表征、长时序记忆、效率/能耗优化 [93] - VLA工程化难点包括：极端工况下的模型稳定性、长尾场景的泛化能力、多源数据的时序同步与时空一致性 [94][97] - VLA技术发展趋势围绕"空间—时间—成本"三条核心路径系统化演进：空间维度向高精度三维语义建模过渡 时间维度发展长时记忆与预测 成本维度通过MoE技术和模型蒸馏实现结构化算力优化 [111] 世界模型技术路线 - 世界模型是一类能够模拟和推演真实环境状态的生成式AI框架 通过对环境物理规律和因果关系的建模 实现对现实世界的"内在理解"与"主动推理" [117] - 世界模型的演进脉络分为三个阶段：Dyna算法奠定理论基础、《World Models》推动进入深度学习阶段、以Dreamer系列为代表的加速落地阶段 [121] - 世界模型在智能驾驶中的四大价值包括：大幅降低数据成本、升级安全标准、提升时空一致性、具备认知推理能力 [127][133] - 世界模型工程化难点包括：长期可扩展内存瓶颈、仿真与现实世界的差异、决策与责任机制缺失、隐私与数据安全挑战 [134][138] - 世界模型未来趋势是与强化学习深度结合 通过在虚拟环境中交互试错 使模型具备主动探索与优化能力 有效降低错误策略导致的安全风险与成本消耗 [144]

机器人板块市场表现 - 机器人板块盘中走强，机器人ETF鹏华(159278)上涨0.65%，盘中净申购2300万份 [1] - 国证机器人产业指数(980022)上涨0.58%，成分股中信重工上涨10.00%，鼎智科技上涨3.45%，华中数控上涨3.17%，奥比中光上涨2.35%，石头科技上涨2.05% [2] - 机器人ETF鹏华最新价报1.09元 [2] 板块趋势与机构观点 - 机构指出前期板块受“累计涨幅消化 + 关税摩擦扰动 + 三季报业绩”三重因素影响，指数回落至8-9月低位，当前调整充分，反弹趋势明确 [1] - 复盘过往走势，机器人板块“情绪低点”与“新行情启动点”高度重合，当前正是黄金窗口 [1] 行业催化事件 - 特斯拉方面：10月23日Q3财报电话会释放机器人积极预期；11月6日股东大会表决马斯克薪酬计划，机器人是核心内容；马斯克每周至少投入2个完整工作日推进机器人项目；特斯拉网站释放大量制造工程师职位招聘；Gen3机器人预计11月定型并启动加单，12月释放大批量订单 [2] - 国内方面：10月24日小鹏发布新一代人形机器人；11-12月宇树、智元、乐聚等启动IPO；赛力斯、小米等加速推进机器人业务 [2] 指数与ETF产品信息 - 机器人ETF鹏华紧密跟踪国证机器人产业指数，该指数反映沪深北交易所机器人产业相关上市公司证券价格变化情况 [3] - 截至2025年9月30日，国证机器人产业指数前十大权重股合计占比42.28%，包括双环传动、科沃斯、石头科技、绿的谐波等公司 [3] - 机器人ETF鹏华场外联接代码为A：025698；C：025699；I：025700 [4]

10月22日，乐聚机器人宣布，公司于近日完成15亿元Pre-IPO轮融资，由深投控资本、深圳龙华资本、 前海基础投资、石景山产业基金、东方精工、拓普集团、中信金石、中证投资、道禾长期投资、盛奕资 本、联新资本、探针创投、合肥产投、玖兆投资及中美绿色基金等多家机构联合投资。 公司表示，该轮融资将用于强化核心技术研发、深化产业链布局、完善产业场景应用。 其中，在产业链布局方面，乐聚机器人陆续投资了机器人一体化关节企业泉智博、电机企业立聚动力、 灵巧手企业灵心巧手，以及分别聚焦数据平台、具身大脑、操作系统的企业刻行时空、具脑磐石、具识 智能。 机器人行业资本化进程持续推进。 此外，记者10月22日获悉，宇树科技IPO辅导机构中信证券近日提交"上市辅导工作进展情况报告（第 一期）"。其中提到，辅导工作小组会同宇树科技管理层结合行业发展趋势、自身竞争优势、未来发展 规划，协助公司管理层对计划募集资金投资项目进行论证分析，确保募集资金投资项目符合公司未来发 展战略。 同时，乐聚机器人与东方精工联合打造人形机器人产线；与和而泰、东方精工联合成立人形机器人控制 器公司；与海晨股份联合成立生产物流场景解决方案的合资公司。并与华 ...

乐聚机器人融资与业务进展 - 公司完成15亿元Pre-IPO轮融资，投资方包括深投控资本、深圳龙华资本、前海基础投资、石景山产业基金、东方精工、拓普集团、中信金石、中证投资、道禾长期投资、盛奕资本、联新资本、探针创投、合肥产投、玖兆投资及中美绿色基金等多家机构 [1] - 融资将用于强化核心技术研发、深化产业链布局、完善产业场景应用 [2] - 在产业链布局方面，公司投资了泉智博、立聚动力、灵心巧手、刻行时空、具脑磐石、具识智能等企业 [2] - 公司与东方精工联合打造人形机器人产线，并与和而泰、东方精工联合成立人形机器人控制器公司 [2] - 公司与海晨股份联合成立生产物流场景解决方案的合资公司，并与华为、腾讯、中国一汽、中兴通讯、南方电网、海信、海尔等合作开展产业应用探索 [2] 宇树科技IPO进展 - 公司IPO辅导机构中信证券已提交第一期上市辅导工作进展情况报告，正协助公司对计划募集资金投资项目进行论证分析 [2] - 公司2025年第五次临时股东会审议通过更名议案，将公司名从“杭州宇树科技股份有限公司”更名为“宇树科技股份有限公司”，目前正在办理工商登记变更程序 [5] 机器人行业整体融资情况 - 2025年前三季度，国内机器人行业新增一级市场融资事件达610笔，较去年同期294笔实现翻倍增长 [7] - 前三季度国内机器人创业企业融资总额约500亿元，是去年同期的2.5倍 [7] - 第三季度总融资额为198.13亿元，同比增长172% [7] - 前三季度最活跃的投资方包括奇绩创坛、北京国管、中金资本、深创投等 [7] 行业商业化动态 - 业内专家认为机器人技术改善的关键在于真实场景落地、订单转化和收入形成 [7] - 2025年9月以来，具身智能机器人企业纷纷获得制造业大单，例如智元机器人与龙旗科技合作获得数亿元订单，智平方与深圳慧智物联合作计划未来三年部署超过1000台机器人，优必选与富士康云智汇合作推动机器人落地与交付 [7] - 具身智能企业处于技术验证和应用推广的关键阶段，当前面临的最大挑战是商业化落地的规模化和可持续性 [7]

隐形冠军理论概述 - 管理学家赫尔曼·西蒙提出“隐形冠军”概念，指那些在细分市场占据绝对优势但公众认知度低的中小企业[5] - 隐形冠军的原始标准为全球市场份额前两位、年销售额低于10亿美元，后放宽至世界排名前三或某一大陆第一，年营业额低于50亿美元[7] - 全球隐形冠军数量为3406家（2023年），其中德国高达1573家，美国350家，日本283家，中国97家[7][9] - 德国每百万居民拥有隐形冠军数量为18.91家，显著高于美国的1.06家和日本的2.25家，中国为0.07家[9] 德日隐形冠军的辉煌历史 - 德国企业Weckerle占据全球85%的口红机器市场份额，Flexi公司的可伸缩狗绳行销90多个国家并占据全球70%市场份额[10][11] - 日本企业在精密制造领域占据主导地位，JSR、东京应化、信越化学等日企霸占全球芯片材料7成以上份额，信越化学与胜高合计拿下全球高纯度硅片一半以上市场[11][14] - 这些制造业企业造就了德国20世纪50-60年代和日本80-90年代的经济“黄金十年”，日本GDP在1987年占全球15%，超过德国与法国总和[14] 德日隐形冠军的衰退现状 - 德国GDP在2023年下降0.2%，连续两年萎缩，2024年第二季度经济环比又下降0.3%[16] - 自2021年以来，德国制造业企业破产数量增长80%以上，2024年每6家破产的大型企业中就有一家是汽车零部件商[16] - 汽车行业大规模裁员，博世裁员超过2.5万人，采埃孚计划在德国削减1.1万至1.4万个岗位，大众计划到2030年前让3.5万人下岗[16] - 168年历史的汽车门锁供应商基克特宣告破产，该公司曾为全球1/3车辆提供门锁系统[19] 衰退背后的结构性原因 - 全球汽车产业电动化转型中，中国新能源汽车崛起，2024年比亚迪销量达427万辆，同比增长41.26%，而大众汽车集团销量903万辆，下滑2.3%[21] - 俄乌冲突后欧洲能源危机导致电力成本高企，叠加老龄化加速和中国汽车零部件加速替代[22] - 德日企业数字化转型缓慢，日本仅9%的人口使用AGI（通用人工智能），而中国接近60%，美国超过50%[25] - 根据《2025全球独角兽榜》，前30名中无一家德国或日本企业，中美两国独角兽数量超过七成[28] 中国企业的崛起与替代 - 2014-2020年间，中国企业收购了300家德国公司，包括均胜电子收购普瑞、三一重工收购普茨迈斯特、美的收购库卡机器人等经典案例[31] - 中国已有15家企业入围全球汽车零部件百强榜，4家进入前50，中国企业息税前利润率5.7%为全球最高，高于欧洲的3.6%和韩国的3.4%[31][32] - 宁德时代2024年营收达352.49亿美元，延锋营收168.08亿美元，均胜电子营收78.53亿美元[32] - 中国已累计培育专精特新中小企业超14万家，“小巨人”企业1.46万家、单项冠军企业1500多家，赫尔曼·西蒙识别出的中国隐形冠军数量从约100家增至300家[33]