人形机器人，正从科幻走向现实，从舞台走向车间。 随着人工智能、精密控制与感知技术的突破，这一被誉为"制造业皇冠上的明珠"的领域，正迎来前所未有的发展 机遇。高工机器人产业研究所（GGII）预测，到2030年，全球人形机器人市场规模将突破150亿美元。国际机器 人协会预测，2021年至2030年，全球人形机器人市场规模年复合增长率将高达71%。 面对广阔的发展前景，微软、英伟达、亚马逊、OpenAI、软银等全球科技巨头纷纷通过投资或自主研发的方式加 速入局。从特斯拉的Optimus、波士顿动力的Atlas，到Figure AI的Figure02，再到国内的智元机器人、宇树科技 和优必选，一场围绕人形机器人的全球竞赛已经全面展开。其中，优必选作为中国"人形机器人第一股"，于2023 年12月29日在港股挂牌上市，成为市场关注的焦点。2025年，公司在订单和交付端接连取得突破，产业化进程明 显提速。 近日，围绕人形机器人的技术突破、量产挑战与行业趋势等话题，优必选副总裁、研究院院长焦继超接受了专 访。在焦继超看来，人形机器人正处于从"单机自主"迈向"群体智能"的关键阶段，而这也将成为未来工业场景演 进的核心方向。 ...

行业整体业绩表现 - 25H1机器人板块120家公司主业共实现营收2888.25亿元，同比增长13.81% [1] - 25H1共实现归母净利润216.18亿元，同比增长13.72%，其中106家公司实现盈利，盈利公司占比88.3% [1] - 25Q2板块实现营收1532.44亿元，同比增长14.65%，实现归母净利润113.67亿元，同比增长6.80% [1] 细分板块业绩特征 - 散热件、大小脑相关标的利润增长幅度最快，关节总成、电机、丝杠、减速器板块盈利规模较大且增长稳健 [3] - 正裕工业、大业股份、中欣氟材等7家公司25H1归母净利润同比增长率超过100% [3] - 正裕工业25Q2归母净利润同比增长率达到1133.26%，天准科技25Q2实现扭亏为盈 [3] - 奥比中光、中欣氟材等6家公司25H1实现扭亏为盈 [3] 盈利能力分析 - 25H1机器人板块主业平均毛利率为21.94%，同比提升0.10个百分点，净利率为7.48% [4] - 25H1期间费用率7.22%，同比下降0.70个百分点 [4] - 25Q2毛利率22.19%，同比提升0.31个百分点，净利率7.42% [4] - 核心零部件板块盈利能力最强，25H1毛利率达22.54%，净利率达9.31% [4] - 东华测试、麦迪科技毛利率最高，分别达68.73%、63.69%，新坐标、峰岹科技净利率超30% [4] - 麦迪科技盈利能力提高明显，25H1毛利率提升54.17个百分点，净利率提升51.41个百分点 [4] 技术发展进展 - PEEK等轻量化材料在特斯拉GEN3等头部机器人产品中应用增加 [5] - 谐波磁场技术和钐铁氮材料取得进展，能源运用效率有所提升 [5] - 摆线针轮减速器成为重要发展方向，已在动易科技和科盟产品中应用 [5] - 上半身自由度显著增加，精细化程度加深，双臂负载能力增强 [5] - 灵巧手自由度提升，感知能力增强，结构向轻量化紧凑化方向发展 [5] - 腱绳+行星滚柱丝杠传动方案已在特斯拉灵巧手中应用 [5] - 下半身双足平衡性能提升，响应速度加快，Figure02已实现"盲走垃圾场" [6] - 大小脑逐渐形成协同系统，并由单体智能向群体智能发展 [6] - Figure发布首款"双机协作"AI模型Helix [6] 商业化进展 - 25H1机器人本体订单加速扩张，2025年6月智元、宇树中标中国移动亿元机器人订单 [7] - 优必选中标79051.15万元机器人设备采购项目，成为全球人形机器人企业中标金额最大的采购订单 [7] - 天太机器人与山东未来机器人等签署万台人形机器人战略合作协议，创下单笔订单数量纪录 [7] - 博众精工子公司具身智能业务累计订单总额突破人民币1亿元 [7] 投资关注方向 - 汽车主机厂、3C品牌商因掌握需求场景及硬件供应链，竞争优势正在提升 [8] - 拥有大脑及硬件迭代能力的华为、字节、小米等企业商业逻辑顺畅 [8] - 25H2重点关注特斯拉、智元、华为供应链，特斯拉链最快进入小批量生产 [9] - 关注触觉传感器、谐波减速器、摆线针轮、高功率密度电机、peek及粉末冶金工艺 [9] - 智元供应链变化点在于垂直商业模式的重构 [9] - 华为供应链重点在下游垂直应用场景的落地 [9] - H2重点关注灵巧手、电机和peek等技术迭代 [9] - 灵巧手是技术迭代最快的部件，关注触觉传感器技术方案迭代和丝杠加工技术迭代 [9] - 电机赛道关注新型磁材如钐铁氮等0-1突破 [9] - peek替代传统钢将加速，有望从丝杠保持架进一步延伸到其他部件 [9]

行业财务表现 - 2025年上半年机器人板块120家公司主业营收2888.25亿元 同比增长13.81% [1] - 归母净利润216.18亿元 同比增长13.72% 其中106家公司实现盈利 盈利企业占比88.3% [1] - 第二季度营收1532.44亿元 同比增长14.65% 归母净利润113.67亿元 同比增长6.8% [1] 细分板块表现 - 散热件和大小脑相关标的利润增长幅度最快 [2] - 关节总成/电机/丝杠/减速器板块盈利规模较大且增长稳健 [2] - 正裕工业等7家公司上半年归母净利润同比增长超100% 其中正裕工业Q2净利润同比增长1133.26% [2] - 天准科技等6家公司实现扭亏为盈 [2] 盈利能力指标 - 上半年主业平均毛利率21.94% 同比提升0.1个百分点 净利率7.48% 同比下降0.01个百分点 [3] - 期间费用率7.22% 同比下降0.7个百分点 [3] - 第二季度毛利率22.19% 同比提升0.31个百分点 期间费用率6.65% 同比下降0.71个百分点 [3] - 核心零部件板块盈利能力最强 毛利率22.54% 净利率9.31% [3] - 东华测试毛利率68.73% 麦迪科技毛利率63.69% 新坐标和峰岹科技净利率超30% [3] 技术发展进展 - PEEK等轻量化材料在特斯拉GEN3等头部产品中应用增加 [4] - 谐波磁场技术和钐铁氮材料提升能源运用效率 [4] - 摆线针轮减速器成为重要发展方向 已在动易科技和科盟产品中应用 [4] - 上半身自由度增加 精细化程度加深 双臂负载能力增强 [4] - 灵巧手自由度提升 感知能力增强 采用腱绳+行星滚柱丝杠传动方案 [4] - 下半身双足平衡性能提升 Figure02实现"盲走垃圾场" 加速进化机器人可踢足球 [4] - 大小脑协同系统发展 由单体智能向群体智能发展 Figure发布"双机协作"AI模型Helix [4] 商业化进展 - 2025年6月智元/宇树中标中国移动亿元机器人订单 [5] - 7月优必选中标9051.15万元采购项目 成为全球人形机器人企业最大金额订单 [5] - 8月天太机器人与山东未来机器人等签署万台人形机器人协议 创单笔订单数量纪录 [5] - 博众精工子公司具身智能业务累计订单总额突破1亿元 [5] 投资关注方向 - 汽车主机厂和3C品牌商因掌握需求场景及供应链 竞争优势提升 [6] - 特斯拉链最快进入小批量生产 下半年各环节定点将陆续落地 [6] - 重点关注触觉传感器/谐波减速器/摆线针轮/高功率密度电机/PEEK材料及粉末冶金工艺 [6] - 灵巧手是技术迭代最快部件 关注触觉传感器技术方案和丝杠加工技术迭代 [7] - 电机赛道关注钐铁氮等新型磁材的0-1突破 [7] - PEEK替代传统钢将加速 应用范围从丝杠保持架向其他部件延伸 [7]

国内人形机器人行业动态 - 优必选中标觅亿汽车科技9051.15万元机器人设备采购项目，创下业内单笔中标金额最大的人形机器人采购订单纪录 [1] - 智元机器人和宇树科技中标中移信息1.24亿元人形双足机器人代工服务采购项目，创国内人形机器人产业最大单笔招标订单纪录 [1] - 优必选股价在订单公布当日早盘上涨9%，收盘涨幅5.19% [1] 行业市场规模与竞争格局 - 高工机器人产业研究所预测2030年全球人形机器人市场规模将达150亿美元 [2] - 国际机器人协会预测2021-2030年全球人形机器人市场规模年复合增长率达71% [2] - 全球巨头包括微软、英伟达、亚马逊、OpenAI、软银等纷纷投资人形机器人创业公司或直接研发 [2] - 主要竞争者包括特斯拉Optimus、波士顿动力Atlas、Figure02以及国内的智元机器人、宇树科技、优必选等 [2] 优必选业务进展 - 公司被称为港股"人形机器人第一股"，成立于2012年3月，主营业务涵盖教育、物流、康养、人形和通用服务机器人 [2] - 工业人形机器人Walker S系列已进入比亚迪、一汽大众、吉利、北汽新能源、领克汽车等车企车间实训 [3] - 东风柳汽计划2025年上半年部署20台优必选工业人形机器人，实现全球首次批量进入汽车工厂 [3] - Walker S2展示3分钟自主换电能力，采用"热插拔自主换电系统"提升连续作业能力 [3] 量产与交付情况 - 2025年被视为人形机器人"量产元年"，但实际交付能力仍面临挑战 [4][5] - 优必选规划2025年产能1000台，预计交付几百台，2026年目标数千台，2027年目标万台级别 [5] - 特斯拉原定2025年5000台擎天柱量产目标可能延期，主要因硬件问题未解决 [5] 技术发展瓶颈 - 人形机器人量产难度高，面临材料、AI能力、供应链等多方面制约 [1] - 具身智能技术门槛高，要求机器人自主识别、理解、感知并执行动作 [6] - 行业初创公司需至少10亿元人民币以上投入和2-3年研发周期才可能获得成功 [6]

人形机器人工业应用趋势 - 美的自研"美罗1号"人形机器人已在洗衣机荆州工厂投入使用 乐聚机器人完成100台产业化交付 小鹏AI机器人Iron计划2026年工业化量产并已在广州工厂实训[1] - 行业从科研教育转向工厂场景 因市场天花板提升 头部厂商明确表示工业领域成为新方向[1] - 人形机器人具备多场景适应能力 与工业机器人/协作机器人形成互补 可执行复杂泛化任务[1][3] 技术特性对比 - 工业机器人专注单一场景高精度重复作业 协作机器人处理标准化协同任务 人形机器人实现多模态感知与自主决策[3][4] - 人形机器人采用类人形态 在AI大模型赋能下从体能/技能/智能三方面模仿人类 适应非结构化环境[5] - 交互方式差异显著：工业机器人无实时交互 协作机器人物理协作 人形机器人实现语音/视觉多模态交互[3] 典型应用场景 - 汽车总装环节优势明显 可替代产业工人完成组装/拧螺丝/装车门等非标工序 已在蔚来/江淮等整车厂验证物料搬运/零件分拣[4][5] - 链盒上下料/零部件搬运/零件组装等场景发挥重要作用 与无人叉车/物流车实现多机协同[6][7] - 参与"机器人制造机器人"流程 Figure的BotQ工厂已实现自研机器人参与组装/搬运/质检任务[8] 产业化挑战 - 运动控制/接触工况判断/续航能力存在技术瓶颈 难以满足高速重复作业需求[2] - 需突破谐波减速器等核心部件 在泛化场景下保持工业级精度与效率[8] - 单台成本高达50-100万元 需规模效应降低成本 业内认为单厂千台用量是重要里程碑[11] 企业实践案例 - 优必选Walker S1实现与无人物流车/叉车/工业移动机器人协同 与蔚来/比亚迪等合作质检搬运[7][9] - 宇树科技参与吉利汽车装配线测试 傅利叶GR-1在上汽通用开展应用测试[9] - Figure02在宝马工厂演示零配件搬运/托举任务 与工业机器人形成完整工作流[7]

公司概况 - Figure AI成立于2022年，总部位于硅谷，专注于人形机器人研发，三年内估值飙升至接近400亿美元[2] - 创始人Brett Adcock曾成功创立并出售招聘平台Vettery（1亿美元收购）和电动飞行器公司Archer Aviation（2020年上市）[4] - 公司采用快速迭代策略，2023年10月发布第一代产品Figure01，2024年8月推出全面升级的Figure02[5][6] 技术发展 - Figure01初期搭载OpenAI语言模型，具备对话和物品识别能力，但硬件故障率较高[5] - Figure02采用自研"Helix"端到端控制模型，实现视觉、语言和动作深度融合，性能大幅提升[6] - 技术目标为实现机器人在无监督情况下可靠完成端到端工作，解决劳动力短缺和老龄化问题[5][15] 融资历程 - 2023年5月A轮融资7000万美元（估值4亿美元）[6] - 2024年2月B轮融资6.75亿美元（估值26亿美元）[6] - 正在洽谈新一轮15亿美元融资，估值达395亿美元[6] 商业化进展 - 2024年1月宣布与宝马合作，但被质疑实际应用规模有限（截至2024年3月仅一台机器人进行非生产时段测试）[8] - 2025年初与全球物流龙头UPS重启合作谈判[6] - 商业化争议包括被质疑"噱头营销"和"视频demo公司"，公司回应态度强硬[10] 行业争议 - 人形机器人商用标准尚未明确，存在对技术成熟度的质疑（运动控制、环境感知等核心指标未达标）[12] - 关于"人形是否必须"的讨论，部分场景可能更适合非人形设计[12] - 资本与技术发展节奏不匹配，投资人担忧商业化路径不清晰[17][19] 发展前景 - 公司定位为解决全球劳动力短缺问题，认为人形设计是融入人类环境的必要选择[15] - 关键挑战包括大规模商业化应用和持续技术突破[17] - 行业将关注机器人能否在真实生产环境中创造切实经济价值[20]

公司概况 - Figure AI成立于2022年，总部位于硅谷，专注于人形机器人领域，短短三年估值飙升至接近400亿美元[1] - 创始人Brett Adcock曾成功创立并出售招聘平台Vettery（1亿美元收购）和电动飞行器公司Archer Aviation（2020年上市）[4] - 公司采用快速迭代策略，2023年10月发布第一代产品Figure01，2024年8月推出全面升级的Figure02[4][5] 技术发展 - Figure01初期搭载OpenAI大型语言模型，具备对话和物品识别能力，但硬件故障较多[4] - 2025年2月终止与OpenAI合作，自研"Helix"端到端控制模型，实现视觉、语言和动作的深度融合[5] - Figure02在软硬件上全面升级，配备六个摄像头和灵巧双手，外观采用灰黑相间的哑光皮肤设计[4] 融资历程 - 2023年5月A轮融资7000万美元（估值4亿美元）[6] - 2024年2月B轮融资6.75亿美元（估值26亿美元）[6] - 正在洽谈新一轮15亿美元融资，公司估值高达395亿美元[6] 商业化进展 - 2024年1月宣布与宝马达成阶段性合作，但被《财富》杂志质疑合作规模（截至2024年3月仅一台机器人在非生产时段运行）[7] - 2025年初与全球物流龙头UPS重启合作谈判[6] - 商业化争议包括：被质疑"噱头营销"、"视频demo公司"，以及实际应用仅达到"实习工"级别的简单搬运任务[7] 行业争议 - 人形机器人行业面临技术成熟度质疑：运动控制、环境感知、能源效率等核心指标尚未达到商用标准[10] - 关于"人形"必要性的讨论：NASA曾发现四足机器人更适合复杂地形，而Figure坚持人形设计以适应人类环境[10][11] - 资本与技术发展速度不匹配：投资人如朱啸虎已撤出对两家人形机器人公司的投资，质疑商业化路径[13] 公司愿景 - 目标为解决全球劳动力短缺和老龄化问题[11] - 坚持人形设计理念：认为人类环境是为人体结构设计的，机器人需模仿人类形态才能更好融入[11] - 终极目标是实现机器人在无监督情况下可靠完成端到端工作[5]

人形机器人马拉松赛事表现 - 全球首个有人形机器人参加的半程马拉松在北京亦庄举办，赛道长21.0975公里，地形复杂，包含不平整地面、减速带、碎石、转弯和坡道等挑战[2] - 20支参赛队伍中7个完成全程，冠军天工Ultra用时2时40分42秒，亚军松延动力N2，季军卓益得行者二号，比赛允许更换电池和机器人本体[2] - 参赛机器人来自企业、高校和科研院所，使用18个不同型号，但热门公司如宇树、众擎、小鹏未参赛[3] - 机器人表现暴露续航不足、关节过热、运动控制误差和环境交互能力差等问题，未达到人类半马预期水平[3] - 比赛未测试灵巧手功能，这是人形机器人实际作业的关键部件[4] 人形机器人量产与商业化 - 国内外厂商纷纷推出原型机并公布量产计划，特斯拉计划2025年生产5000台，2026年5万台[6] - 大部分厂商量产目标约1000台，全球总出货量约2万台，当前市场可消化万级规模[6] - 商业化能力决定厂商能否从小批量过渡到万级量产，需解决工业端和C端大规模应用问题[6] - 2024年原型机技术可推测未来1-2年商业化场景，技术变化不会太大[6] - 行业面临"毕业即失业"风险，需开发足够工作岗位支撑十万级出货量[6] 明星企业商业化路径 - 特斯拉Optimus采用性价比硬件方案(目标万美元)，首先落地工业场景，已在特斯拉工厂测试搬运、分拣等功能[8][9] - 宇树从机器狗转型人形机器人，G1定价9.9万，机器狗业务已实现全球70%出货量和40%销售额[11] - 宇树采取B端C端并重策略，C端产品价格持续下探至9997元，B端产品价格从200万降至40万[11] - 蔚蓝智能等公司专注娱乐教育市场，产品价格低至5269元，验证C端可行路线[12] 行业老兵发展现状 - 优必选2024年营收13.05亿元(增长23.7%)，净亏损11.6亿元(收窄8.3%)，消费级机器人业务增长88.1%[14] - 优必选计划2025年推出29.9万元人形机器人，越疆推出19.9万元产品打破行业价格共识[14] - 达闼面临融资困难，被迫裁员聚焦产品线，寻求健康养老和零售服务领域投资[15] - 波士顿动力经历多次转手，商业化进展不顺，Spot售价7.45万美元[15] 新创企业竞争格局 - Figure AI与宝马合作，获6.75亿美元融资(估值26亿)，已实现非宝马客户销售突破[17] - 智元机器人2025年1月累计下线1000台，开源产品灵犀X1售价10.8万[17] - 乐聚机器人接入华为大模型，在汽车工厂应用并拓展教育市场[20] - 松延动力推出3.99万元产品，计划2025年出货1000台，专注教育和展示场景[21] - 国家政策支持力度大，多地成立人形机器人创新中心[21] 跨界大厂布局策略 - 小鹏和小米采取跟随特斯拉策略，小鹏计划2026年量产，初期聚焦工业应用[23] - 赵同阳离开小鹏创立众擎机器人，推出3.85万元科研用产品，获上百订单[24] - 华为采用"帮助造好机器人"策略，成立全球具身智能产业创新中心，与16家企业战略合作[24] 行业长期展望 - 专业机器人将较快出现，通用机器人需要更长时间，3-5年内人形机器人将普及到消费、家庭、工厂和物流等领域[26] - 商业化是长期马拉松，短期量级不必过度纠结，关键是在量产前存活下来[27]

行业事件 - 美国人形机器人企业Figure宣布开发全新高产量BotQ人形机器人制造工厂 该工厂由公司自主设计 专门用于生产人形机器人 [1] - BotQ工厂第一代生产线年产能为12,000台人形机器人 计划未来四年内扩展至年产10万台 [1] - Figure长期愿景是通过"机器人制造机器人"的闭环模式 逐步提升自动化水平 最终实现自主制造 减少对人类劳动力的依赖 [1] 生产模式与技术 - 采用垂直整合制造模式 将关键生产环节内部化 从原材料采购到最终产品组装均由公司自主把控 旨在严格把控机器人质量 生产效率和性能 [2] - 工厂引入先进软件平台 涵盖制造执行系统(MES) 产品生命周期管理(PLM) 企业资源规划(ERP)以及仓库管理系统(WMS) 实现生产流程数字化 智能化管理 [2] - 开发内部人工智能软件Helix 用于直接控制生产线上的机器人 减少对传统输送系统的依赖 Helix对家用机器人规模化至关重要 [2] 产品迭代与制造工艺 - 计划从原型人形机器人Figure02过渡到生产就绪的Figure03 Figure03专为大规模量产和成本效益设计 通过简化设计减少零部件数量 简化组装流程 [3] - 从数控加工(CNC)转变为更高效经济的制造工艺 如注塑成型 金属注塑成型 压铸和冲压 零部件制造时间从几天或几周大幅缩短至几秒 [3] 行业影响与展望 - BotQ工厂建立标志着人形机器人领域规模化制造能力的重要进步 [4] - 依托规模化高效生产体系 持续创新的技术研发及高度自动化流程体系 加速推进人形机器人产业应用进程 为全球制造业转型升级提供创新解决方案 [4] - 随着BotQ工厂持续完善 人形机器人有望加速实现多行业应用落地 赋能现代生产生活方式的智能化变革 [4] - 2025年有望迎来人形机器人商业化量产元年 行业竞争将进一步聚焦于量产能力与技术创新 [1]

文章核心观点 - 介绍国内外六家“最强”人形机器人企业情况，指出今年人形机器人产业关键词为规模化量产和软件大模型，虽各企业有产业链和概念股，但产业处于情绪高涨期，谁能走到最后有待观察，期待国内出现核心供应商 [3][25][26] 国内外企业情况 特斯拉 - 美国公司，其机器人Optimus（擎天柱）主攻通用机器人，从2022年亮相后能力不断提升，有落地场景，可能第一家量产，售价2万美元，马斯克预期2025年生产数千台、2026年5 - 10万台并对外销售、2027年50 - 100万台，远期愿景全球有200亿台 [4][5][7] Figure - 美国企业，专注AI人形机器人，做通用机器人发展快，2022年5月创立，2023年10月发布Figure01，后与宝马合作，2024年8月发布Figure02，今年2月终止与OpenAI合作，自主研发VLA模型Helix并首创应用，产品线今年将大批量生产，机器人将参与制造 [9][10][12] 1X - 挪威企业，定位家庭服务机器人，2022年与OpenAI合作，2023年获投资，2024年8月推出NEO Beta，今年2月发布NEO Gamma，特点是轻且软，售价约5万美元，未来预期降至2万美元，量产节奏为2024年底到2025年一季度50 - 100台试用、2025年底初步量产1000台、2027年大规模生产10万台、2028年100万台 [13][14][15] 宇树 - 国内企业，2016年成立，2023年8月进军通用机器人领域，2023年发布Unitree H1，2024年发布Unitree G1，基本实现量产，售价9.9万元，H1适合大型场景，G1灵活且支持模仿和强化学习，算法升级后动作流畅，2025年几千台用于科研和展示，落地工厂未规模化 [17][18] 优必选 - 国内老牌企业，2016年推出Walker原型机，2018 - 2019年分别推出第一代和第二代，2024年10月工业版WalkerS1完成比亚迪车厂实训，2025年二季度预计推出Walker S2，与多家企业合作，价格50万人民币，2024年交付30 - 50台，2025年预计交付500 - 1000台 [19][21][22] 智元 - 国内新兴企业，2023年2月成立，半年后发布远征A1，2024年与均普智能和科大讯飞合作，8月发布5款产品，创始人彭志辉开源大型仿真框架，2024年12月进入爬坡状态，2025年1月量产1000台，2025年预计产能达数千台，已生产的1000台中两百多套自用，七百多套对外销售，双足机器人占一半 [23] 产业链和概念股 - 特斯拉链有拓普、三花等；Figure链有银轮、绿的等；1X链有中坚、智尚等；宇树链有长盛、嵘泰等；优必选链有天奇、中大等；智元链有均普、科大等，机器人概念涨幅大，指数开年上涨30%，很多龙头股翻倍增长 [26]