当日主力资金净流出2822.56万元，占流通市值的0.11%。公司当前市盈率为26.10倍，市净率为3.23倍。 风险提示：股市有风险，投资需谨慎。 截至2025年7月29日收盘，双环传动股价报33.99元，较前一交易日下跌1.13%，成交额达4.99亿元。当 日股价波动区间为33.78元至34.36元，振幅1.69%。 双环传动主要从事机械传动齿轮的研发、制造与销售，产品广泛应用于汽车、工程机械、船舶、风力发 电等领域。公司属于汽车零部件行业，同时涉及机器人相关概念。 7月29日晚间，双环传动发布公告称，公司2025年第一次临时股东大会审议通过了三项关于2025年员工 持股计划的议案，包括员工持股计划草案、管理办法及授权董事会办理相关事宜等内容。 ...

证券代码：002472 证券简称：双环传动 公告编号：2025-048 浙江双环传动机械股份有限公司2025年第一次临时股东大会决议公告 本公司及董事会全体成员保证公告内容真实、准确和完整，并对公告中的虚假记载、误导性陈述或者重 大遗漏承担责任。 重要提示 1、本次股东大会以现场投票与网络投票相结合的方式召开； 2、本次股东大会无变更、否决议案的情况。 一、会议召开和出席情况 1、会议召集人：公司董事会 2、会议召开时间： 现场会议时间：2025年7月29日14:00 网络投票时间： （1）通过深圳证券交易所交易系统进行网络投票的时间为2025年7月29日上午9:15一9:25，9:30一11:30 和下午13:00一15:00； （2）通过深圳证券交易所互联网投票系统进行网络投票的时间为2025年7月29日9:15-15:00期间的任意 时间。 3、会议召开方式：本次股东大会采用现场表决与网络投票相结合的方式召开。 本次股东大会会议的召开符合《中华人民共和国公司法》《上市公司股东会规则》《深圳证券交易所股 票上市规则》等法律法规、规范性文件及《公司章程》的有关规定。 （二）会议出席情况 参加本次股东大会的股 ...

浙江天册律师事务所 浙江省杭州市杭大路 1 号黄龙世纪广场 A 座 11 楼 310007 电话：0571-87901111 传真：0571-87901500 0 关于 浙江双环传动机械股份有限公司 2025 年第一次临时股东大会的 法律意见书 法律意见书 浙江天册律师事务所 关于 浙江双环传动机械股份有限公司 2025 年第一次临时股东大会的 法律意见书 编号：TCYJS2025H1240 号 致：浙江双环传动机械股份有限公司 浙江天册律师事务所（以下简称"本所"）接受浙江双环传动机械股份有限公 司（以下简称"双环传动"或"公司"）的委托，指派本所律师参加公司 2025 年 第一次临时股东大会，并根据《中华人民共和国证券法》（以下简称"《证券法》"）、 《中华人民共和国公司法》（以下简称"《公司法》"）和《上市公司股东会规则》 （以下简称"《股东会规则》"）等法律、法规和有关规范性文件，以及《浙江双 环传动机械股份有限公司章程》（以下简称"《公司章程》"）的有关规定，出具本法 律意见书。 在本法律意见书中，本所律师仅对本次股东大会召集、召开程序、出席人员的 资格、召集人的资格、表决程序及表决结果的合法有效性 ...

证券代码：002472 证券简称：双环传动 公告编号：2025- 048 浙江双环传动机械股份有限公司 2025年第一次临时股东大会决议公告 2、本次股东大会无变更、否决议案的情况。 一、会议召开和出席情况 1、会议召集人：公司董事会 2、会议召开时间： 现场会议时间：2025 年 7 月 29 日 14:00 网络投票时间： （1）通过深圳证券交易所交易系统进行网络投票的时间为 2025 年 7 月 29 日上午 9:15—9:25，9:30—11:30 和下午 13:00—15:00； （2）通过深圳证券交易所互联网投票系统进行网络投票的时间为 2025 年 7 月 29 日 9:15-15:00 期间的任意时间。 3、会议召开方式：本次股东大会采用现场表决与网络投票相结合的方式召 开。 本公司及董事会全体成员保证公告内容真实、准确和完整，并对公告中 的虚假记载、误导性陈述或者重大遗漏承担责任。 重要提示 1、本次股东大会以现场投票与网络投票相结合的方式召开； 4、股权登记日：2025 年 7 月 21 日 5、现场会议地点：浙江省杭州市余杭区五常街道荆长大道658-1号2幢和合 大厦公司会议室 6、会议 ...

人形机器人行业发展 - 人形机器人作为AI最佳载体正从科幻走向现实 有望实现超预期增长 成为下一个万亿级蓝海市场[1] - 科技巨头特斯拉 宇树等企业纷纷推出人形机器人产品 在技术研发和市场推广上取得显著进展[4] - 行业融资规模半年突破百亿 商业化进程迈入新阶段[6] 商业化突破进展 - 优必选科技以9051.15万元中标汽车产业链企业采购大单 创行业单独中标金额新高[4] - 智元机器人联合宇树科技中标中国移动子公司人形机器人代工服务项目 总预算1.24亿元 创行业联合中标金额纪录[5] - 2025世界人工智能大会将展出60余款智能机器人 80余款"全球首发"或"中国首秀"新品 规模创历届之最[6] 产业链相关公司 - 汇川技术：工业自动化龙头 低压变频器与伺服系统市占率第一 正在开发人形机器人核心部件[8] - 埃斯顿：2025年一季度工业机器人市占率中国第一 出货量同比增长超30% 参股公司发布第二代人形机器人[8] - 中大力德：国内稀缺的同时具备三种减速器生产能力的企业 产品覆盖工业机器人关节[8] - 双环传动：全球最大专业齿轮制造企业 子公司布局机器人关节减速器 产品已供货知名机器人厂商[8] 华为生态链企业 - 某公司与华为全方位合作 已推出多款机器人 华为哈勃入股其子公司[9] - 该公司近期完成股权登记 将在7月25日股东登记 7月28日召开股东大会[9]

报告行业投资评级 未提及 报告的核心观点 - 减速器是人形机器人旋转关节核心部件，可降速增矩，保证机器人运动控制的高精度与稳定性。我国减速器市场规模持续增长，国产供应能力日益增强 [2] - 当前人形机器人关节模组精密减速器分为谐波、行星、RV和摆线针轮减速器，各有特点与应用场景，传动精度排序为谐波/摆线针轮>RV>行星，体积排序为RV>谐波>行星/摆线针轮，价格排序为RV>摆线针轮>谐波>行星 [2] - 从本体厂商看，摆线针轮或为更优选择，谐波+行星是当下主流方案，摆线针轮有望在大负载关节部位迎来应用空间 [2] - 投资建议推荐【福达股份】【精锻科技】【双环传动】【中鼎股份】，关注【中大力德】【豪能股份】【蓝黛科技】 [2][133] 根据相关目录分别进行总结 1. 减速器—机器人旋转关节核心部件 - 减速器是机器人三大核心零部件之一，是传动系统关键部件，可将伺服电机动力传导至执行结构，降速增矩，平衡电机与关节矛盾，保证运动控制的高精度与稳定性 [9][14] - 精密减速器分为谐波、行星、RV和摆线针轮减速器，各有特点与应用场景 [15][16] - 谐波减速器由波发生器、柔性齿轮、刚性齿轮组成，基于齿数差减速，技术难点在于齿形设计、材料、加工设备，具有高精度大扭矩等特点，消费量增长稳健，市场格局集中 [23][27][31] - 行星减速器由太阳轮和行星轮组成，通过齿数少的齿轮啮合大齿轮减速，难点体现在制造、维护和工艺定制化，成本较低，全球市场格局集中，德企占优 [36][41][46] - RV减速器由正齿轮、RV齿轮等组成，传动系统由两级减速机构组成，体积小扭矩大，工艺复杂，国产替代趋势明显，放量在即 [50][55][58] - 摆线针轮减速器是RV减速器的一种，基于摆线轮偏心旋转和啮合减速，难点体现在齿廓设计与制造，具有刚性好等优点，已在机器人核心传动领域实现应用，市场规模扩大，格局分散 [60][65][70] 2. 需求分化方案路线，摆线针轮迎来应用空间 - 特斯拉Optimus Gen2采用12个行星和14个谐波减速器，手部用行星或为降本，大关节用谐波或为高减速比需求 [75][76] - 下游其余厂商多采用谐波+行星复合方案，以行星为主的方案成本优势显著，谐波减速器能提供更好扭矩加持 [80] - 哈默纳科将手部行星换为微型谐波，提升了灵巧手性能；RV减速器有望打开人形机器人腕部、腰部应用场景 [87] - 摆线针轮减速器性能增量高于成本&体积增量，有望在人形肩部、腰部、下肢髋关节等大关节部位实现应用 [93] 3. 优质企业蓄势待发，技术协同持续加码 - 福达股份是曲轴龙头，营收和归母大幅增长，2025年获长坂科技35%股权，有望成为机器人精密减速器核心玩家 [99] - 精锻科技是精密齿轮龙头，25Q1营收下滑扭转，归母下滑收窄，合资公司落地并入股格蓝若，布局机器人关节模组业务 [103] - 双环传动是电驱齿轮龙头，营收和利润共振上行，子公司环动科技布局精密减速器赛道，有望打开人形机器人减速器市场 [108] - 中鼎股份是全球汽车零部件百强企业，业绩持续向上，拟投资10亿元建设机器人总部和研发制造中心，机器人产品量产在即 [114] - 豪能股份是同步器龙头，盈利能力触底反弹，2024年投资10亿元切入减速器赛道 [119] - 蓝黛科技2024扭亏为盈，2025Q1业绩延续，2025年国资入主，参股无锡泉智博，布局机器人减速器赛道 [125] - 中大力德是精密减速器头部企业，25Q1业绩改善明显，减速器产品多次获奖，有望跻身人形机器人发展受益链第一团队 [131] 4. 投资建议 - 精密减速器为人形机器人传动核心环节，国产化替代势在必行，推荐【福达股份】【精锻科技】【双环传动】【中鼎股份】，关注【豪能股份】【蓝黛科技】，关注【中大力德】 [133]

市场表现 - 上证综指收于3605.73点，涨幅0.65%，A股总成交额达18738.81亿元 [1] - 232只A股价格突破半年线，其中智飞生物、佳讯飞鸿、红太阳乖离率居前，分别为12.29%、6.69%、6.56% [1] 个股突破半年线情况 高乖离率个股 - 智飞生物（300122）：涨幅20.01%，换手率11.40%，最新价24.77元，乖离率12.29% [1] - 佳讯飞鸿（300213）：涨幅7.18%，换手率12.67%，最新价9.11元，乖离率6.69% [1] - 红太阳（000525）：涨幅7.44%，换手率8.62%，最新价7.08元，乖离率6.56% [1] 中等乖离率个股 - 大族激光（002008）：涨幅7.87%，换手率7.68%，最新价26.87元，乖离率6.51% [1] - 中科飞测（688361）：涨幅4.48%，换手率2.12%，最新价88.58元，乖离率4.19% [1] - 浙江鼎力（603338）：涨幅5.87%，换手率3.45%，最新价52.29元，乖离率4.12% [1] 低乖离率个股 - 彤程新材（603650）：涨幅2.71%，换手率1.79%，最新价32.97元，乖离率2.49% [2] - 博纳影业（001330）：涨幅2.95%，换手率2.78%，最新价4.88元，乖离率2.49% [2] - 驰诚股份（834407）：涨幅2.75%，换手率3.59%，最新价19.42元，乖离率2.48% [2] 行业分布 - 医疗行业：爱尔眼科（300015）涨幅4.70%，乖离率4.03%；迪瑞医疗（300396）涨幅3.11%，乖离率2.13% [1][2] - 装备制造：华辰装备（300809）涨幅8.58%，乖离率3.87%；京仪装备（688652）涨幅2.46%，乖离率2.18% [1][2] - 电子技术：国民技术（300077）涨幅2.98%，乖离率2.68%；威士顿（301315）涨幅2.15%，乖离率2.23% [1][2]

机器人ETF嘉实表现 - 盘中换手率达4.78%，成交2772.33万元，近1周日均成交2981.79万元 [2] - 近半年规模增长3.43亿元，份额增长2.60亿份 [2] - 近22个交易日合计资金净流入1393.00万元 [2] - 近1年净值上涨49.02%，在指数股票型基金中排名前14.20%（417/2936） [2] - 成立以来最高单月回报25.78%，最长连涨3个月，累计涨幅37.12%，上涨月份平均收益率9.72% [2] 中证机器人指数成分股 - 前十大权重股合计占比49.58%，包括汇川技术（9.96%）、科大讯飞（9.70%）、石头科技（5.03%）等 [2] - 7月23日权重股表现：大族激光涨7.67%，中控技术涨2.33%，双环传动涨2.34%，石头科技跌1.16% [4] 人形机器人行业动态 - 优必选推出工业人形机器人Walker S2，搭载自研群脑网络2.0和Co-Agent技术，支持单机自主与群体协同 [4] - 2025年上半年行业融资总额超140亿元，已超去年全年水平 [5] - 产业链合作加速，头部企业订单落地及投融资活跃度提升 [5]

公司基本信息 - 公司2006年6月19日整体变更设立，2010年9月10日在深交所上市，代码002472[7] - 截至2025年6月30日，股本总额847,713,342股，注册资本853,480,732元[8] 员工持股计划 - 2025年7月10日会议审议通过相关文件，参与对象不超358人，董监高7人[9][10] - 筹集资金不超16,398.86万元，存续期36个月，分两期解锁，每期50%[11] - 股票总数累计未超股本总额10%，单个员工未超1%[13] 流程与披露 - 2025年7月征求员工意见，7月10日董事会审议通过议案[16] - 股东大会决议须非关联股东半数以上通过[17] - 各阶段按要求披露相关情况[18][19]

人形机器人关节技术现状与挑战 - 人形机器人已从产品定义阶段进入功能实现与商业化落地阶段，但关节传动系统存在精度、负载与寿命难以平衡的硬件瓶颈 [2] - 行星减速器因背隙较大导致精度不足，多级结构增加体积和重量，特斯拉Optimus灵巧手采用该方案但牺牲了负载能力 [2] - 谐波减速器精度达0.1弧分但抗冲击性差，下肢高负载场景寿命仅数千小时，远低于家用场景数万小时标准 [4] - RV减速器因体积和重量问题难以适配人形机器人，虽在工业场景表现优异但降低运动灵活性 [4] 摆线减速器的技术突破 - 摆线减速器通过多齿啮合设计（啮合齿数60%以上）实现负载能力较谐波减速器提升300%，科盟创新PEEK材料版本抗冲击能力提升200% [6] - 传动精度突破至1弧分以内，动易科技PhyArc系列定位精度达±0.01mm，远超行星减速器的5弧分水平 [8] - 单级传动比6-119的设计使体积较RV减速器减小40%，Agility Robotics应用后机器人腿部重量减轻23%，运动能耗降低15% [8] - 效率达90-95%，寿命突破1万小时，较谐波减速器提升50%，满足高精度、高负载、长寿命、小体积综合需求 [9] 产业链竞争格局 - 全球减速器市场由日企主导（哈默纳科占谐波减速器60%份额，纳博特斯克占RV减速器70%），但摆线减速器领域格局未固化 [12] - 车端齿轮企业如双环传动、豪能股份凭借精密加工技术迁移快速切入，双环传动欧洲工厂摆线轮加工精度达0.002mm，良品率92% [12] - RV减速器企业南通振康、中大力德通过技术转化布局，双环传动利用RV技术积累节省30%研发周期 [12] - 产业链向关节模组集成延伸，头部企业整合摆线减速器与电机、编码器等形成一体化解决方案 [13] 商业化路径与市场空间 - 下肢关节为首个突破口，特斯拉Optimus若采用摆线减速器可减轻重量18%并提升精度3倍，2026年单台用量预计4-6套 [14] - 腰髋部位市场规模预计达30亿元/年，摆线减速器可将寿命从5000小时延长至1.5万小时 [14] - 2030年人形机器人领域摆线减速器市场空间有望突破140亿元，单台搭载10套、均价9000元计算，100万台规模贡献90亿元收入 [16][17] - 价格预计从2025年1.5万元降至2030年0.9万元，降幅40%加速商业化进程 [17] 重点企业竞争分析 - 双环传动结合RV减速器与齿轮技术，海外营收同比增长18.5%至13.1亿元，计划在匈牙利投资1.2亿欧元扩产 [18] - 豪能股份差速器业务收入同比增长72.8%，磨齿精度0.001mm，2025年摆线减速器收入或突破1亿元 [18] - 福达股份拟收购长坂科技35%股权，合资设立机器人零部件公司，2026年机器人业务收入目标2.3亿元 [19] - 精锻科技精锻齿轮市占率超40%，开发集成式关节模组，2025年机器人业务收入占比预计达5% [19] - 蓝黛科技参股泉智博布局关节模组，动力传动业务收入同比增长29.7%，一体化关节背隙控制在1弧分以内 [20] 技术未来发展方向 - 横向优化目标：精度0.5弧分以内、扭矩密度20Nm/kg以上、噪音60分贝以下 [23] - 纵向发展机电一体化，哈默纳科提出"整体运动控制"概念，国内企业推进智能关节模组集成 [23] - 汽车与机器人产业链协同效应显著，新能源汽车电机轴技术可应用于摆线减速器偏心轴生产 [23]