报告行业投资评级 - 领先大市（维持）[1] 报告的核心观点 - 智驾政策加速完善，L3/L4落地有法可依 [2] - 城市NOA渗透率提速，高阶智驾迎来规模化渗透新周期 [2] - VLA与世界模型走向融合统一，智驾能力有望实现跃升 [2] - 自研与开放合作并行，第三方供应商助力智驾平权 [2] - 高阶智驾发展迎来拐点，渗透率有望持续提升 [2][143] 根据相关目录分别进行总结 智驾政策加速完善，L3/L4落地有法可依 - 智能辅助驾驶法规日渐完善，地方试点先行，全国标准逐步推进 [2] - 2025年9月，工信部就《智能网联汽车组合驾驶辅助系统安全要求》强制性国家标准公开征求意见，该标准将组合驾驶辅助系统分为基础单车道、基础多车道、领航组合及泊车组合四大类，并计划于2027年1月1日正式实施 [13] - 2026年2月，工信部发布《智能网联汽车 自动驾驶系统安全要求》征求意见稿，将成为首部针对L3级和L4级自动驾驶系统的强制性国家标准 [2][18] - 2025年12月，中国首批L3级有条件智能驾驶车型（极狐阿尔法S6、长安深蓝SL03）正式获得准入许可，在指定区域开展上路试点 [18] 城市NOA渗透率提速，高阶智驾迎来规模化渗透新周期 - 城市NOA已从“高端尝鲜”阶段进入“全面普及+规模化渗透”的新周期 [2][30] - 2025年1-10月，国内乘用车城市NOA搭载量为239.2万辆，渗透率达12.8%，较2024年增长4个百分点 [2][30] - 2025年10月单月城市NOA搭载量达34.3万辆，渗透率达16.5% [30] - 2025年1-10月上市新车中，城市NOA标配+预埋占比达21.7%，较2023年的6.3%和2024年的13.7%提升明显 [30] - 城市NOA功能正从高价车型向低价车型下放，2025年1-10月，20万以下车型的城市NOA搭载量占比约为10%，实现实质性突破 [34] - 多家车企将城区NOA功能下放至10-20万价格段车型，例如鸿蒙智行尚界H5 Max版（17.98万元）、小鹏Mona M03 MAX（12.98万元）、领克07EM-P（13.98万元） [2][34] - 在20-25万价位车型的用户购车考量中，城市NOA功能已成为排名第一的必选项 [35] - 比亚迪发布全民智驾战略，其天神之眼C技术覆盖7万级到20万级车型，截至2025年底，比亚迪辅助驾驶车型保有量超256万辆 [44] - 小鹏MONA M03 Max在13万元价格区间引入城市NOA功能，2025年全年交付超17万辆 [53] - 高速NOA与城市NOA计算平台市场份额存在差异：2025年中国自主品牌高速NOA计算平台份额前三为地平线（47.66%）、Mobileye（27.81%）、瑞萨（10.90%）；城市NOA计算平台份额前三为英伟达（49.36%）、华为（23.07%）、地平线（17.88%） [24][26] VLA与世界模型走向融合统一，智驾能力有望实现跃升 - 智能驾驶技术正从模块化架构、分段式端到端，向以一段式端到端、VLA（视觉-语言-行动）和世界模型为核心的“超人智能”阶段演进 [62][63] - 端到端架构已成为行业共识，并衍生出VLA和世界模型两条技术路线以解决其面临的挑战 [66] - VLA模型融合视觉、语言和动作三大模态，实现了从环境感知、语义理解到决策执行的真端到端，具备可解释性、强大的复杂场景理解与泛化能力，以及更自然的人机交互 [71][74][77] - 世界模型通过对真实世界建模，赋予系统预测未来环境演变的能力，擅长处理长尾、极端场景，并能进行内部仿真验证，提升决策的前瞻性和稳定性 [78][81][88] - VLA和世界模型优势互补，未来有望深度融合，共同塑造更强大的“驾驶大脑” [2][89] - 头部厂商技术路线逐渐收敛：理想汽车发布MindVLA-o1模型，采用原生多模态MoE Transformer架构并引入预测式隐世界模型 [107]；小鹏汽车发布第二代VLA，引入世界模型和隐空间思维链 [110]；华为乾崑智驾ADS 4采用WEWA（World Engine + World Action Model）架构 [118] 自研与开放合作并行，第三方供应商助力智驾平权 - 当前智驾解决方案呈现多元并存格局：头部新势力坚持全栈自研；传统车企多采用“自研打底+多供应商并行验证”的混合模式；部分车企选择全栈外采 [2][125] - 全栈自研能构建技术护城河和生态闭环，但需要高研发投入与数据闭环能力，仅头部厂商可长期维持 [2][125][129] - 自研+外采模式能平衡技术主权与开发效率，将成为多数车企的主流选择 [2][125] - 第三方智驾供应商助力功能普及和降本增效，2025年1-10月，Momenta、华为HI和其他供应商的城市NOA搭载量分别为34.8万辆、11.9万辆和11.1万辆，市占率分别为60.2%、20.6%和19.2% [134][136] - Momenta累计合作的城市NOA定点车型已超160款；华为HI累计合作定点车型超100款；元戎启行累计合作定点车型约15款 [137] 投资建议 - 报告建议关注智驾能力领先和处于强产品周期的主机厂，包括小鹏汽车、小米集团、赛力斯、理想汽车、吉利汽车、比亚迪、零跑汽车等 [2][143] - 在零部件方面，建议关注受益于高阶智驾渗透率提升和产业升级的厂商，如千里科技、电连技术、拓普集团、德赛西威、伯特利、耐施特、经纬恒润等 [2][143]

公司战略与融资 - 轻舟智航于3月23日完成D轮新一轮1亿美元融资，投资方包括某国内头部主机厂、宁波宁海兴泰合基金、梁溪科创产业母基金（博华资本管理）、华德科创及某头部汽车电子零部件公司等产业与财务投资方 [2] - 获得融资后，公司将加大世界模型与强化学习等前沿物理AI技术研发，并加强组织人才建设 [3] - 公司战略重心已大幅转向L4自动驾驶及通用物理AI，将已搭载其辅助驾驶系统的100万台智能汽车视为宝贵的真实训练场 [11] 技术路线：物理AI与自动驾驶 - 公司将物理AI视为未来5-10年的最大机遇，并认为自动驾驶是通向物理AI的最佳入口 [5] - 自动驾驶作为物理AI的最佳入口，其优势在于拥有充分的结构化数据，比通用机器人领域更有机会率先突破 [7] - 公司提出“世界模型+强化学习”是解决自动驾驶演进难题的核心路径，世界模型可模拟数百万种长尾场景，强化学习则持续优化AI决策路径，使系统具备主动思考和应对未知的能力 [9][10] - 行业普遍认同此技术方向，小鹏、蔚来、极氪等公司均在结合强化学习与世界模型开发相关功能 [10] 量产规模与市场地位 - 公司辅助驾驶系统搭载量已突破100万辆，与华为、Momenta共同构成中国智驾行业量产第一梯队“华舟魔” [13] - 搭载公司辅助驾驶系统的已上市车型有近30款，覆盖理想、奇瑞等近10家主机厂，并计划在2026年新增超过50款量产车型，且绝大部分支持城市NOA [13] - 公司规模快速扩张的关键在于2025年4月宣布单颗地平线征程6M芯片（算力128TOPS）即可实现城市NOA，并于2026年1月在理想L系列上通过OTA推送，成为行业首个将其量产的公司 [13][14] - 基于该高性价比方案，公司计划在2026年将城市NOA功能下探至10万元级车型，并即将发布算力大于500TOPS的高阶城市智驾方案 [16] - 公司聚焦在10-20万元价格带，该区间新能源乘用车占比达43.4%，是中国新能源市场规模最大的细分区间，公司通过在此价格带的深耕，规模效应已从验证期步入爆发期 [16][17] 技术积累与工程能力 - 公司核心团队源自L4自动驾驶先驱Waymo，技术路线学习特斯拉，追求工程标准化与“L2+L4”双线并行 [20] - 公司基于同一套技术架构，完成了在高通、英伟达、地平线三大主流芯片平台上的城市NOA适配，并通过大量平台化工作压缩了不同车型的适配周期 [21] - 公司方案具备很强的泛化能力，无论传感器配置（7颗或11颗摄像头，是否搭载激光雷达）或车型大小，都无需大幅调整即可适配 [21] - 公司自首次量产起便推动交付标准化，使团队规模未大幅增长却能支持车型从1款扩至23款 [21] - 公司认为L2与L4底层技术架构本质相同，共享AI模型底座，差异主要在产品逻辑层面 [21] - 公司L4无人物流车完全采用L2量产思路设计，计划启动小范围试点的Robotaxi外观也将与普通量产车一致 [24] - 公司注重数据前后兼容，L2业务曾使用大量L4数据，现在L4产品也可复用L2数据甚至直接使用L2模型 [24]

报告行业投资评级 - 报告未明确给出统一的行业投资评级，但基于对智能驾驶赛道高景气度及多个细分领域机会的判断，给出了具体的投资建议[5] 报告的核心观点 - **观点一：智驾平权 2.0**：2026年智能驾驶平权趋势将进入2.0阶段，城市NOA功能将向10-20万价格带渗透，支撑赛道全年高景气度[1] - **观点二：政策法规双轮驱动**：L2级辅助驾驶进入强监管政策周期，L3/L4级自动驾驶法规体系正逐步建立[2] - **观点三：技术路径确定**：Scaling law（扩大模型参数与数据规模）是智能驾驶算法面向L4迭代的确定性技术趋势，端到端架构已初步达到L4门槛[3] - **观点四：Robotaxi拐点将至**：Robotaxi商业模式已得到初步验证，行业即将迎来拐点，特斯拉Robotaxi的进展是关键催化剂[4] 根据相关目录分别进行总结 1. 智驾平权 2.0，城市 NOA 走向千家万户 - **核心驱动力**：供给端，新能源车内卷背景下主机厂增配智驾的动力在2026年依然存在并增强[1][12]；需求端，小鹏Mona 03证明10-20万价格带消费者对优质智驾功能有明确需求，Max版（智驾版）订单占比超过80%[1][15] - **市场渗透预测**：预计2026年城市NOA硬件配置渗透率将从2025年的16%提升至25%，全年搭载城市NOA功能的硬件配置销量有望达到545万辆，同比增速超过50%[1][18] - **降本前提**：供应商方案成熟及产业链降本是智驾向低价格带渗透的前提，城市NOA硬件成本已从2023年的超过2万元有望降至2026年的5000元左右[22][25] - **降本路径**：主要来自极致的软硬一体方案优化（如从双OrinX平台向单芯片方案演进）以及激光雷达的技术与规模化降本（如禾赛ATX价格降至200美元）[30] 2. L2进入强监管政策周期，L3/L4法规体系逐步建立 - **L2强监管影响**：首个针对L2 ADAS的强制性国家标准《智能网联汽车组合驾驶辅助系统安全要求》已进入报批阶段，预计2027年1月1日执行，其覆盖范围广（2025年1-11月L2及以上渗透率达65.38%）、测试标准严格，将显著扩容检测行业市场空间[2][31][34][39] - **高阶自动驾驶立法进展**：我国L3/L4级自动驾驶正从地方性试验向全国性法规体系迈进，2025年5月《道路交通安全法》修订被列为拟提请审议的法律案，相关强制性标准（如《自动驾驶系统安全要求》）正在制定中[2][40][47] 3. Scaling law是确定性的技术趋势，端到端架构初步达到L4门槛 - **技术进展**：特斯拉FSD V14.2平均接管里程（MPI）超过1000公里，正逐步接近L4门槛[50]；端到端架构是主流方向，但语言模型（VLM）在其中的具体应用方式（如作为主干网络或指令输入）尚未收敛[3][56][66] - **确定性趋势**：智能驾驶算法迭代的共识方向是Scaling law，即扩大模型参数量和训练数据规模，特斯拉FSD V14参数量已达V12初版的150倍，小鹏实验也验证了模型性能随参数和数据量增加而线性提升[3][72][76] - **核心挑战与影响**：模型运行频率是影响端侧智驾体验的核心掣肘，为应对Scaling law带来的参数量膨胀，端侧算力需求将持续增长，预计下一代将超过2000 TOPS，具备软硬一体能力的厂商将长期处于第一梯队[3][77][79] - **软硬一体与自研芯片**：为提高软硬协同效率和算力利用率，强算法厂商正走向自研芯片，在算法需求判断正确且出货量达一定规模（如超300万颗）的前提下，自研芯片具备成本优势（测算单颗成本约250美元）[77][81][82] 4. Robotaxi商业模型得到初步验证，行业即将迎来拐点 - **运营验证**：Waymo在2025年底于美国六城运营，每周提供超45万次付费服务，单车日均订单超25单，定价甚至高于Uber[4][83][85]；国内小马智行凭借供应链成本优势及路权开放，已在广州实现单车UE（单位经济模型）打平，日均营收达299元/辆[4][88] - **成本下降**：Robotaxi车辆从前装量产、采用车规级域控和半固态激光雷达等方式降本，小马智行第七代自动驾驶套件BOM成本较上一代下降70%[88][89] - **行业催化剂**：特斯拉Robotaxi能否实现去安全员稳定运营是2026年板块最大催化剂，其技术栈与FSD共享，具备强大的规模化潜力，一旦验证成功将推动行业迎来拐点[4][91][93] - **市场潜力**：截至2025年底，特斯拉FSD付费用户已达110万，无监督FSD推出后订阅率有望快速提升；特斯拉采用“Airbnb*Robotaxi”模式，有望快速建立运力网络，凭借成本优势撬动市场[93][96] 5. 投资建议及相关标的 - **投资建议**：报告建议重点关注三类企业：1) 能将量产经验转化为成本优势的智驾系统核心零部件厂商；2) 受益于L2强监管政策周期的检测类机构；3) 长期看有能力实现L4级自动驾驶的智能驾驶厂商[5] - **相关标的摘要**： - **小鹏汽车**：构建了完整的AI体系化能力，智驾技术授权（如与大众合作）反哺研发，并布局Robotaxi及人形机器人，打开长期空间[97][103] - **理想汽车**：VLA模型提升产品体验，组织架构调整与L系列车型大改有望带动销量回升，向具身智能企业迈进[99][100] - **中国汽研**：作为头部汽车检测机构，其自身产能扩张周期（如华东基地、南方试验场）与L2强监管政策周期共振，将充分受益[101][104] - **地平线机器人-W**：凭借“芯片+算法”的软硬一体能力，HSD方案体验对标一梯队，性价比高，深度受益于智驾平权2.0趋势[105][106] - **德赛西威**：作为智驾域控制器龙头，受益于城市NOA下沉，同时Robovan和机器人业务打开长期成长空间[8] - **科博达**：智能化与出海龙头，域控制器业务进入收获期[8]

行业核心观点 - 2026年C端汽车智能化的主要矛盾已经从覆盖面向体验优化切换 [2][7] - 主要智能驾驶主机厂/方案供应商已实现包括环岛、掉头等复杂场景的城市NOA落地体验，并完善车位到车位、ETC通行等高阶功能 [2][7] - 后续主要优化方向为Corner Case的处理能力，以提升乘客与安全员的驾驶体验 [2][7] 路测方法与样本 - 报告进行了大样本集中路测以及小样本深度路测两种形式 [3][7] - 从场景实现、接管频率、舒适性等维度对地平线、理想、千里智驾、轻舟智航、文远知行、小鹏汽车共6家智能驾驶主机厂/方案供应商的智驾体验进行定性和定量的横截面评价 [3][7] - 大样本集中路测指30人+集中于13:00-18:00时间段、基于固定路线的测试，优点为涵盖同时段不同车型、路线标准化、样本量丰富 [10] - 小样本深度路测指相同安全员和评价员于不同时段、基于相似路线的测试，优点为主观评价尺度一致、安全员安全边际一致、路测时长长且场景丰富 [10] - 2026年2月上海试驾车型共6款：星途ET5、理想i6、极氪9X、理想L6 Pro、星途星纪元ES、小鹏X9 [11] 整体能力进展 - 相比2025年，2026Q1各家主机厂智驾能力均有提升，同时第三方供应商智驾方案落地效果优秀 [4][7] - 主机厂自研阵营：理想、小鹏自研方案成熟并经历多轮迭代，已形成公共道路+部分内部路全场景NOA覆盖 [4][7] - 主机厂在静动态横向感知（窄道通行等）、场景理解（待行区、手势识别等）以及Corner Case（鬼探头、非标准路况等）的优化处理上展现出能力提升 [4][7] - 第三方智驾供应商阵营答卷亮眼，方案陆续亮相，上线即打通全域外部公共道路，环岛掉头无断点 [4][7] 各厂商具体表现与进展 地平线 - HSD方案（芯片J6P 560TOPS）采用一段式端到端架构 +VLM，平均路线规划准确性提升、平均避免碰撞提升、点刹频率减少 [16] - 大样本集中路测总体得分均值4.55，平均总接管次数为0.16次，可以优秀处理路测场景 [46] - 小样本深度路测实现首次全程0接管（存在一次介入加速踏板） [4][46] 理想汽车 - OTA 8.2迭代后，AD Max新增VLA司机大模型行为强化学习，刹车不点头、转弯更自然、车辆行驶更拟人，行车更丝滑，顿挫感减少，反应更从容稳定 [4][16] - 大样本集中路测总体得分均值3.51，平均总接管次数为1.86次，平稳性优秀 [48] - 小样本深度路测全程4次接管，主要原因包括选错车道、右转进入小道、避让等场景，窄道通行能力较强 [49] 千里智驾 - 于极氪车型首次上车G-ASD“高含模量”赋能方案，实现拟人化、横纵一体协同控制，行车更舒适，端到端感知与推理同步 [16] - 大样本集中路测总体得分均值3.05，平均总接管次数为2.60次，在环岛和掉头场景表现较从容 [55] - 小样本深度路测接管率显著下降，全程4次接管，1次介入，主要原因包括红绿灯启停、避让车辆/行人 [4][55] 轻舟智航 - 采用单J6M芯片（算力128TOPS）完成城市NOA量产上车，车端芯片算力在城市NOA车型中处于最低水平 [4] - 大样本集中路测总体得分均值2.89，平均总接管次数为2.75次，在环岛场景中表现较好 [57] - 小样本深度路测全程6次接管，主要原因包括复杂路口、换道、异形红绿灯识别、加塞等 [57] 文远知行 - 方案于第一电动网举办的中国智驾大赛-台州站中夺冠，实测效果亮眼，选道逻辑优秀，无安全性接管 [4] - 大样本集中路测总体得分均值3.84，平均总接管次数为0.70次，在环岛场景和行驶效率中较为从容 [61] - 小样本深度路测全程2次接管，1次介入，主要原因包括走错路、换道、红绿灯启停等场景 [63] 小鹏汽车 - XOS 5.8.5版本可实现三点掉头、自主学习车位到车位 [4] - 预计春节后推出VLA 2.0，从标准VLA转为创新VLA（省略语言中间层转译），降低信息损耗，推理效率更高，反应更快 [4] - 大样本集中路测总体得分均值3.64，平均总接管次数为1.20次，平稳性优秀，在环岛场景、行驶效率中表现较好 [67] 软硬件方案比较 - 硬件维度：传感器方面，小鹏X9采用视觉方案，其他车型均搭载激光雷达；智驾芯片方面，地平线、轻舟方案采用地平线芯片，理想、千里、文远采用英伟达芯片，小鹏采用自研图灵芯片 [17] - 软件维度：小鹏、理想(AD Max)为自研方案，其余为第三方供应商方案 [17] - 具体芯片算力：地平线J6P为560 TOPS，理想与千里采用的英伟达Thor-U为700 TOPS，轻舟采用的地平线J6M为128 TOPS，文远知行采用的双Orin-X为508 TOPS，小鹏采用的双图灵为1500 TOPS [18]

报告行业投资评级 * 报告未明确给出行业投资评级 [1][2][4][5][6][65][66] 报告的核心观点 * 2026年C端汽车智能化的主要矛盾已从功能覆盖转向体验优化，主流厂商已实现环岛、掉头等复杂场景的城市NOA落地，后续优化方向是提升Corner Case处理能力以改善驾乘体验 [2][66] * 相比2025年，2026年第一季度各家主机厂智驾能力均有提升，同时第三方供应商的智驾方案落地效果优秀 [2][66] * 主机厂自研阵营持续迭代：理想和小鹏的自研方案成熟且经历多轮迭代，已实现公共道路及部分内部道路的全场景NOA覆盖，并在窄道通行、待行区识别、手势识别及鬼探头等Corner Case处理上展现出能力提升 [2][66] * 第三方智驾供应商阵营答卷亮眼：方案上线即能打通全域外部公共道路，实现环岛掉头无断点，其中地平线HSD方案在1小时深度路测中实现首次全程0接管，千里智驾G-ASD方案接管率显著下降，轻舟智航以单颗128TOPS算力芯片实现城市NOA量产，文远知行方案在实测中选道逻辑优秀且无安全性接管 [2][66] 上海智能化路测基本情况 * 报告进行了两种形式的路测：大样本集中路测（30人以上在13:00-18:00基于固定路线测试）和小样本深度路测（相同安全员和评价员在不同时段基于相似路线测试） [4][7] * 2026年2月上海试驾涉及6款车型及对应智驾版本：星途ET5（软件00.02.11）、理想i6（OTA 8.2 AD Max）、极氪9X（OTA 7.1.1 千里浩瀚H7 ASD）、理想L6 Pro（OTA 8.2 AD Pro）、星途星纪元ES（软件06.01.00）、小鹏X9（XOS 5.8.5） [8][9][10] * 在硬件方案上，除小鹏X9采用纯视觉方案外，其他测试车型均搭载激光雷达；智驾芯片方面，地平线、轻舟采用地平线芯片，理想、千里、文远采用英伟达芯片，小鹏采用自研图灵芯片 [14][16] * 在软件方案上，小鹏、理想（AD Max）为自研方案，其余为第三方供应商方案 [14] 路测统计结果 * **地平线HSD（星途ET5）**：大样本集中路测总体评价均值4.55分（满分5分），平均总接管次数0.16次；小样本深度路测实现全程0接管（存在一次介入） [40][41] * **理想AD Max（理想i6）**：大样本集中路测总体评价均值3.51分，平均总接管次数1.86次；小样本深度路测全程接管4次，窄道通行能力较强 [46][47] * **千里智驾G-ASD（极氪9X）**：大样本集中路测总体评价均值3.05分，平均总接管次数2.60次；小样本深度路测全程接管4次，介入1次 [49][51] * **轻舟智航AD PRO（理想L6 Pro）**：大样本集中路测总体评价均值2.89分，平均总接管次数2.75次；小样本深度路测全程接管6次 [53][56] * **文远知行E2E（星纪元ES）**：大样本集中路测总体评价均值3.84分，平均总接管次数0.70次；小样本深度路测全程接管2次，介入1次 [59][61] * **小鹏XNGP（小鹏X9）**：大样本集中路测总体评价均值3.64分，平均总接管次数1.20次 [62][64]

文章核心观点 - 中国L3级自动驾驶准入正式开启，但行业对其商业化路径、技术演进阶段和用户价值存在显著分歧，形成了“渐进式”（法规先行、场景限定）与“跨越式”（从L2直接迈向L4）两种主要战略路线 [1][2][3] L3级自动驾驶的行业动态与政策破冰 - 2025年12月末，工信部公布中国首批L3级有条件自动驾驶车型准入许可名单，标志着L3商业化“破冰” [1] - 首批获得L3准入许可的车型包括长安深蓝SL03和北汽极狐阿尔法S [2] - 多家车企如小米、小鹏、广汽等已宣布获得L3测试牌照或进入实证测试阶段，使L3成为2026年车企智能竞赛核心议题 [2] L2级辅助驾驶的市场渗透现状 - 2025年前三季度，中国具备组合驾驶辅助功能(L2)的乘用车新车销量同比增长21.2%，渗透率达到64% [2] - 2025年1至11月，中国搭载城市NOA功能的乘用车累计销量已达312.9万辆 [8] 行业主要技术路线分歧 - **渐进式路线**：认为L3是技术“必经之路”，旨在通过有限场景商业化，系统性打磨规则、保险和用户认知 支持此路线的车企包括已获许可的北汽、长安，以及计划2026年量产L3车型的岚图、奇瑞、广汽等 [2] - **跨越式路线**：认为可直接跳过L3阶段，从L2直接迈向L4 代表企业包括特斯拉和小鹏汽车 [3] - 特斯拉通过其Robotaxi落地，验证了从L2到L4的技术跃迁路径，其功能划分（AP/EAP/FSD）已模糊传统L1-L5等级标准 [3] - 小鹏汽车董事长何小鹏预测2026年下一代全自动驾驶将真正到来，并跳过L3，其Ultra版本将用同一套模型实现下一代自动驾驶和Robotaxi [3] L3商业化面临的挑战与争议 - **法规要求超前**：当前依据国际标准（如ECE R157）的L3认证测试，其要求（如系统需实现“最小风险操作”）已超越L3经典定义，接近L4水平，但商业运营仍受限于L3的规则 [4][5] - **初期应用场景受限**：以获批的北汽极狐阿尔法S(L3版)为例，其L3使用场景被限定在高速公路和城市快速路的单车道，最高车速80公里/小时，且初期仅面向B端运营，对普通消费者吸引力有限 [6] - **用户价值存疑**：有观点认为，如果L3的适用范围过窄、无法真正普及，则并非当前主要方向 [1] 技术演进与产业生态视角 - 有观点认为L3可能并非独立“级别”，而是能力融合后的自然表现形态 当车辆在大多数场景具备高阶辅助驾驶能力（L2++/城市NOA），并在特定区域实现L4时，用户体验与法律界定上契合L3描述 [7] - L4的实现前提是L2++（尤其是城市NOA）的大规模部署与数据积累 [7] - 第三方解决方案提供商市场份额领先，例如Momenta和华为HI模式，其搭载量已进入单月8万至10万辆区间 [8] 行业共识与终极挑战 - 无论选择“渐进”还是“跨越”路径，产业竞争的终极目标一致：以可承受的成本实现极高的安全水平，最终为用户提供安全、连贯、可信任的自动驾驶体验 [8]

行业发展趋势 - 智能驾驶功能正从高端车型向普惠化发展，从30万元以上车型标配下探至10万元级别车型标配 [2] - 行业正沿着工程化降本的路线前进，目标是以更低成本的传感器实现更好的智能驾驶效果 [2] 公司里程碑与市场表现 - 截至2026年，公司辅助驾驶系统搭载量已突破100万台，跨过重要里程碑 [3] - 公司从2021年底布局L2量产，实现50万台交付用了近3年，而从50万台到100万台仅用了8个月，增速显著加快 [3] - 100万台上车量为公司提供了巨大的数据触点，加速了数据闭环形成，并增强了对真实物理环境的覆盖，提升了算法的稳定性、可靠性和安全性 [3] - 截至2026年1月，公司合作车企近10家，量产车型达23款 [7] - 2026年，随着新技术方案发布，公司预计新增合作车型将突破50款，且几乎全部搭载城市NOA功能 [7] 技术方案与产品矩阵 - 公司发布了新一代“轻舟乘风2.0”辅助驾驶解决方案，形成三级产品矩阵 [3] - 乘风AIR：基于安全可解释端到端技术，提供极致高速NOA体验，约80TOPS算力，采用7V传感器配置 [3] - 乘风PRO：基于安全可解释端到端技术，提供普惠型城市NOA体验，约200TOPS算力，采用11V或11V1L传感器配置 [3] - 乘风MAX：全新城市NOA进阶版，大于500TOPS算力，采用11V1L传感器配置，深度融合VLA与世界模型技术，致力于打造极致城市NOA体验，计划于2026年底上车 [3][4] - 公司实现了基于单颗地平线J6M芯片（算力仅128TOPS）的城市NOA量产上车，首款交付车型为理想汽车AD Pro版本，此前该版本不支持城市NOA [4] - 公司证明使用128TOPS的国产芯片也能做出可靠、好用的城市NOA，打破了成本与体验相悖的“不可能三角” [5] - 公司在乘用车上使用单颗J6M芯片是技术创新的结果，而非压缩成本，L4无人物流小车使用双J6M是为了计算冗余 [5] - 公司自2024年底已探索出单J6M芯片支持城市NOA的方案，并通过大量工程努力实现量产上车 [6] 市场拓展与适用性 - 公司致力于智能驾驶平权，其方案不仅适用于新能源车，也能应用于燃油车 [7] - 在燃油车上搭载智驾面临挑战，包括需加装电子控制单元和线控执行器、供应商联调复杂、加速度控制难，以及分布式ECU系统导致OTA升级困难 [7] - 公司凭借在改造方面积累的经验，通过在设计上充分考虑车辆系统分布，实现关键模块OTA，从而克服在燃油车上部署智驾的困难 [7]

行业格局演变 - 2025年中国城市NOA市场经历深刻洗牌，形成以华为、元戎启行、Momenta为代表的“华元魔”三足鼎立格局，三者合计占据2025年1至10月国内第三方城区NOA市场99%的份额[2][7][8] - 市场集中度极高，2025年1-10月城区NOA搭载量（第三方市场）前三名分别为Momenta（54%）、元戎启行（23%）和华为HI（22%）[2] - 部分玩家如毫末智行、大卓智能等退场，行业淘汰赛已结束，新一场围绕“百万量产”的竞争已拉开序幕[2][6] 市场渗透与规模预测 - 2025年城区NOA渗透率预计突破10%的关键门槛，行业测算2026年渗透率有望直接上探至22%[6] - 市场规模正朝百万台量级冲刺，据测算2026年中国具备高阶智驾能力的车型年出货量有望达到500万台量级[6][14] 头部公司市场表现与策略 - **元戎启行**：作为“黑马”异军突起，其2025年10月单月城区NOA搭载量位居行业第一，从增长倍数看，其2025年10月装机量是1-10月月平均装机量的2.7倍，远超华为HI（1.6倍）和Momenta（1.0倍）[2][8] - 元戎启行采取与主流品牌走量车型深度合作的“爆款”策略，截至2025年末，其方案已搭载于超过15款量产车型，一年来累计交付规模超过20万台[8][9] - **华为HI**：凭借全栈自研、软硬一体生态及规模化落地节奏，是稳固的头部玩家，主要服务于阿维塔、岚图等中高端车型[8][9] - **Momenta**：依靠丰富的量产经验及国际影响力，与比亚迪、广汽、丰田、奔驰、宝马、奥迪、通用等众多车企达成合作，覆盖品牌范围最广[8][9] 技术路线与核心竞争力 - 决定性的竞争要素在于技术前瞻性与数据闭环效率，过度押注规则驱动技术路线的玩家因无法适应复杂场景而被淘汰[13] - “华元魔”三家率先引领技术路线，元戎启行是第三方供应商中最早量产VLA（视觉语言动作）技术路线的玩家[13] - 数据闭环的效率已成为比算法模型本身更核心的竞争力，百万辆级的量产规模意味着能建立庞大的数据回流网络，支撑长期研发与算法迭代[14] 融资与行业趋势 - 2025年自动驾驶赛道融资近600亿元，相较于2023年“寒冬期”大幅回暖，是2023年的近三倍，资金大多向头部与商业化明确的项目集中[14] - 行业未来将“强者恒强”，最终留在牌桌上的玩家需兼具技术纵深和工程能力，跨越规模与数据闭环门槛[15]

城市NOA市场进入规模化普及阶段 - 2025年1—11月，中国搭载城市NOA功能的乘用车累计销量达312.9万辆，占乘用车上险量的15.1%，渗透率较2024年全年提升5.6个百分点 [1][3] - 城市NOA功能正从高端车型下探至主流市场，起售价30万元以下车型销量达215.5万辆，占比超过68.9% [1] - 行业预计城市NOA功能将进一步覆盖10万—15万元市场，实现规模化普及，到2030年将成为辅助驾驶和自动驾驶主流功能 [6] 技术方案演进推动算力需求变化 - 单颗128 TOPS芯片已成功跑通城市NOA方案并落地，打破了此前业内认为需要200 TOPS以上算力的共识，印证了“更低算力高阶智驾方案”的可行性 [1] - 技术正从依赖高精地图向“重感知、轻地图”范式转变，并从分模块架构向端到端（单模型）方案迭代更新 [7] - 端到端大模型成为技术迭代核心引擎，推动感知规划一体化转型和安全体验升级，例如华为乾崑智驾的WEWA架构 [8] 市场竞争格局与主要参与者 - 车企自研城市NOA车型主导市场，2025年1—11月销量约245.1万辆，占城市NOA总销量的78.3% [4] - 特斯拉、蔚来、小鹏、理想、小米、鸿蒙智行等跨界和造车新势力是车企自研的代表性品牌 [5] - 第三方供应商市场呈现“双强主导”格局：Momenta城市NOA搭载量41.44万辆，占第三方供应商比例约61.06%；华为HI模式搭载量约13.41万辆，占比约19.76%，两者合计占第三方市场约八成 [6] - 与第三方供应商合作的城市NOA品牌约29个，以传统汽车品牌为主，占搭载NOA功能品牌的64.4% [5] 技术发展驱动因素与未来展望 - 端到端大模型与多模态模型融合，以及算力平台升级，能突破长尾场景处理瓶颈，推动城市NOA安全体验再升级 [9] - 政策层面，“车路云一体化”应用试点、智能网联汽车准入管理及强制性安全标准等法规体系完善，为技术发展构建了制度环境 [9] - 2025年已有两款L3级有条件自动驾驶车型通过工信部许可，L3级自动驾驶商业化进程加速 [9] - 工业和信息化部预计，到2030年，高级别自动驾驶功能将规模化进入市场，为汽车产业创造万亿级产值增量 [9]

行业概览与市场规模 - 2025年前三季度，中国具备L2级辅助驾驶功能的乘用车新车销量同比增长21.2%，渗透率达64%，预计年底升至66.1% [3] - 2025年1—11月，中国搭载城市NOA功能的乘用车累计销量达312.9万辆，渗透率占乘用车上险量的15.1%，较2024年全年提升5.6个百分点 [3] - 城市NOA技术被视为衔接高阶辅助驾驶与完全自动驾驶的关键桥梁，其发展水平关乎中国在全球汽车产业竞争中的核心话语权 [3] 市场竞争格局 - 2025年1—11月，搭载城市NOA功能的乘用车销量中，自主品牌销量达253.73万辆，占比达81.1% [4] - 城市NOA市场呈现车企自研与第三方合作“双轮驱动”格局，其中车企自研城市NOA的品牌约19个，与第三方供应商合作的城市NOA品牌约29个 [4] - 全球知名汽车品牌如奔驰、宝马、奥迪、凯迪拉克、别克、丰田等已选择与华为、Momenta等中国第三方技术供应商合作落地城市NOA功能 [4] 第三方供应商分析 - 第三方城市NOA供应商市场呈现“双强主导”格局，Momenta和华为合计市场份额约占八成 [6] - 2025年1—11月，Momenta城市NOA搭载量41.44万辆，占第三方供应商比例约61.06%；华为HI模式搭载量约13.41万辆，占比约19.76% [6] - 算法、数据闭环能力以及规模化量产经验已成为决定辅助驾驶供应商市场地位与发展速度的核心要素 [6] 技术发展趋势 - 城市NOA正推动技术路线从传统模块化架构向以端到端大模型为核心的一体化深度重构转型 [7] - 端到端大模型已成为NOA技术迭代的核心引擎，例如华为乾崑智驾采用的WEWA架构即为生成式端到端模型 [7] - 造车新势力如特斯拉、理想已实现一段式端到端量产，传统车企则通过与第三方供应商（如Momenta）合作加速技术落地 [8] 未来展望与政策导向 - 工信部预计，到2030年，组合驾驶辅助、网联协同功能基本普及，高级别自动驾驶功能规模化进入市场，将为汽车产业创造万亿级产值增量 [11] - 《报告》预计，到2030年，城市NOA将成为辅助驾驶和自动驾驶的主流功能 [11] - “十五五”规划建议稿明确提出重点发展具身智能、推动人工智能与实体经济深度融合，为智能汽车技术研发与产业化应用指明方向 [11]